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[发明专利]一种提取门型电塔点云的方法-CN202110452906.7在审
发明人：樊灵孟;吴争荣;余文辉;吴新桥;王昊;刘高;李彬;刘岚;蔡思航 -专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种提取门型电塔点云的方法，所述方法包括：获取电塔输电线路的原始点云，对所述电塔输电线路的原始点云进行网格体素化以得到原始体素点云；获取门型电塔的空间尺寸信息，根据所述空间尺寸信息和所述原始体素点云提取门型电塔点云本发明通过所述提取门型电塔点云的方法,能够利用门型电塔的空间结构特征去除门型电塔底部的地面点和植被点以及电力线点，从而实现门型电塔点云的精确提取，且不需要对点云数据进行分类，也不需要人工操作，提高了门型电塔点云的提取效率
一种提取门型电塔点云方法

[发明专利]一种基于机载激光点云的门型电塔精确提取方法-CN202211120094.7在审
发明人：江一帆;吴杨杰;周丹;郑幸;毛铭祺;严振涛 -专利权人：浙江静远电力实业有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机载激光点云的门型电塔精确提取方法，利用简单的步骤完成了对门型电塔的三维建模和维护检修工作提供了筛选完成的数据提取，提高数据利用准确性，降低了噪音数据对有效数据的干扰和信号冗余；对门型杆塔进行数据采集，由于地面点与植被点空间上没有明显几何特征，因此利用门型电塔杆塔部分为圆柱形的特点进行取点、取模后，进行数据计算和数据统计，为后续门型电塔的三维建模、维护检修等工作提供数据支持，提高门型电塔取模的数据准确性和高效率；利用电塔水平投影线进行电塔位置阈值判断，去除电力线的点云取模数据，得到完整的门型电塔点云，剔除噪音数据，通过投影线保留所需数据，整体方法简单高效。
一种基于机载激光门型电塔精确提取方法

[发明专利]一种电塔点云提取方法、系统及设备-CN202010558151.4有效
发明人：王昊;吴新桥;李彬;蔡思航 -专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电塔点云提取方法、系统及设备，通过采集到的电网点云数据确定所述电塔的位置信息，并根据所述位置信息从所述电网点云数据中提取出初始电塔点云数据，并删除所述初始电塔点云数据中含有的电力线点云数据和地面点云数据，得到电塔点云数据。由于本实施例提供的方法中首先基于电网点云数据得到电塔的坐标，再根据得到的电塔坐标对电塔点云进行初步提取，得到粗提取的初步电塔点云数据，再删除其中含有的电力线点云数据和地面点云数据，从而提取出精确的电塔点云数据，本实施例所公开的方法利用无人机便可以实现数据采集成本，并且不需要较复杂的数据处理，适用于长期定期的电塔点云提取任务。
一种电塔点云提取方法系统设备

[发明专利]一种面向倾斜密集匹配点云数据和激光雷达点云数据的配准方法-CN202310244674.5在审
发明人：王立艳;王志强;王金浩;李洋;郭磊;赵金来;钱建国 -专利权人：扎赉诺尔煤业有限责任公司;辽宁工程技术大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向倾斜密集匹配点云数据和激光雷达点云数据的配准方法，其包括：获取激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据、电塔位置信息以及电塔的半径，实现所述激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据的电塔自动提取；对激光雷达电塔点云、倾斜密集匹配电塔点云进行降采样，得到精简后的激光雷达电塔点云、倾斜密集匹配电塔点云；实现精简后的激光雷达电塔点云、倾斜密集匹配电塔点云的自动配准；将所述配准过程中的刚性变换矩阵应用于全局，实现所述激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据的配准，本发明实施例通过上述方法实现了同一路段输电线路激光雷达点云数据、倾斜密集匹配点云数据的配准，为后续的点云处理工作提供了几何信息更加完整、纹理信息更加丰富的点云数据
一种面向倾斜密集匹配数据激光雷达方法

[发明专利]一种从机载LiDAR数据自动提取电塔点云的方法-CN201710356115.8有效
发明人：王成;李雪松;习晓环 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种从机载LiDAR数据自动提取电塔点云的方法。电塔是高压线路巡检中的重要内容，基于电塔平面位置和空间几何特征，提出了从机载激光雷达点云中提取电塔的方法：①对机载激光雷达获取的输电线路原始点云数据，按照二维格网邻域聚类法实现电塔点云粗提取；②采用Kd‑tree聚类和空间格网区域生长法对粗提取结果进行预处理；③通过电塔的空间几何结构，提取其主干区，并结合RANSAC空间直线拟合法确定塔身棱线方程；④基于线塔主干区点云模型生长剔除噪点，结合电塔底部结构的不同采用特定的方法剔除电塔底部噪点，完成电塔点云的精提取。该发明专利直接通过电塔点云的结构特征提出实现电塔点云精分类，一定程度上可以克服电塔点云数据质量较差的问题，而且分类效率和精度高。
一种机载 lidar 数据自动提取电塔点云方法

[发明专利]一种基于LiDAR点云的电塔受灾风险评估方法及系统-CN202010963009.8有效
发明人：陈定安;陈明薇;罗明;王先伟 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LiDAR点云的电塔受灾风险评估方法及系统，该方法包括：获取LiDAR的3D点云数据并提取得到电塔点云；根据数字高程模型获取对应区域的地形控制指数并对地形控制指数进行分级，结合电塔点云得到位于不同灾害级别区域的电塔；获取电塔参数并分别计算不同灾害级别区域的电塔风险指数；根据地形控制指数和电塔风险指数生成电塔受灾风险评估分析图。该系统包括：点云处理模块、地形控制指数模块、电塔风险指数模块和分析模块。通过使用本发明，可使输电塔的相对抗洪灾性能可以客观地被观测、评估和分析。本发明作为一种基于LiDAR点云的电塔受灾风险评估方法及系统，可广泛应用于地理信息科学技术领域。
一种基于 lidar 受灾风险评估方法系统

[发明专利]基于三维点云的电力走廊安全距离分析方法及系统-CN202110539495.5在审
发明人：黄玉春;杜影丽 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云的电力走廊安全距离分析方法及系统，包括获取电力走廊带的三维点云数据，对点云进行格网划分，分析网格内点云高程分布，粗分类得到电线、电塔点和地面点，去除错误电线点；结合邻域网格对局部电线点进行空间线聚类和拟合，实现缺失电线点的补全；根据电线和电塔的空间关系进行错误电塔的剔除，实现电塔的精确提取；并以电塔为参考计算悬挂点，利用悬挂点对长距离输电线路进行分段，得到各单档电力走廊区域数据；基于提取得到的单档电力走廊点云，进行电线拟合，并计算分析走廊带地物点云与电线的安全距离。
基于三维电力走廊安全距离分析方法系统

[发明专利]一种电力杆塔倾斜检测方法及装置-CN202211743763.6在审
发明人：李明明;李汉玢;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电力杆塔倾斜检测方法及装置，该方法包括：获取基于无人机激光雷达设备采集的电塔点云数据；提取单个电塔点云数据，并通过半径滤波和去中心化处理剔除电塔点云中的干扰点；基于电塔塔高设置阈值对电塔点云进行分层，并通过交叉验证剔除电塔塔头、塔臂和塔脚；计算剔除塔头、塔臂和塔脚后所有分层的中心点，并判断分层中心点数量是否满足抗差直线拟合要求；若满足拟合要求，则基于分层中心点进行抗差直线拟合，并解算出抗差直线中对应的杆塔倾斜角度
一种电力杆塔倾斜检测方法装置

[发明专利]一种用于输电线路的多期激光点云数据处理方法及系统-CN202110353008.6在审
发明人：刘高;翟瑞聪;成国雄;郭锦超;周华敏;郭圣;彭炽刚;陈浩;李雄刚;李国强;王年孝;饶成成;陈义龙 -专利权人：广东电网有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输电线路的多期激光点云数据处理方法及系统，涉及电力巡检技术领域，所述方法包括：针对多种塔型构建多个不同的分类系统，每个分类系统包括多个点云分类模型；采集同一个待处理输电线路的多期待处理点云数据；依据多期待处理点云数据判断待处理输电线路对应的塔型类型，并记作待处理塔型类型；确认待处理塔型类型对应的分类系统，并使用该分类系统对多期待处理点云数据分别进行分类，并对应生成多个中间分类结果；对多个中间分类结果进行融合本发明能够准确地确定分类结果，避免仅使用单期点云数据带来的误差，同时，针对不同的塔型使用不同的分类系统，能够提高对处理点云数据进行分类的效率。
一种用于输电线路激光数据处理方法系统

[发明专利]一种点云数据的配准方法、装置及存储介质-CN202010064867.9有效
发明人：王昊;杨家慧;吴新桥;樊灵孟;刘高;郭晓斌;赵继光;尚超;蔡思航 -专利权人：南方电网数字电网研究院有限公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据的配准方法、装置及存储介质，其包括：获取激光扫描点云数据、倾斜密集匹配点云数据、电塔位置信息以及电塔的半径，实现电塔的自动配准。从而本发明一方面提升了不同来源点云数据的配准速度与精度，同时可以为电力巡线等电网工作提供数据的来源，节省了人工巡线以及航线规划的工作流程。
一种数据方法装置存储介质

[发明专利]一种基于空间结构特征的输电杆塔塔头塔身点云分割方法-CN202310833279.0在审
发明人：张正鹏;谢欣余;刘建华;卜丽静 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于空间结构特征的输电杆塔塔头塔身点云分割方法。该方法包括对杆塔三维点云建立特征空间；采用形状参数特征将杆塔分为T型和O型两类；对T型塔采用孤立森林异常点检测识别分割位置；对O型塔分别和采用霍夫变换直线检测检测分割位置，按照分割位置对输电杆塔点云进行分割本发明方法的处理过程没有近似，在引入结构特征空间、孤立森林离散点检测、霍夫变换直线检测方法后，可有效提高输电杆塔点云分割准确率，可有效提高杆塔点云分割的精度，对点云噪声和部分缺失数据具有鲁棒性。
一种基于空间结构特征输电杆塔塔头塔身点云分割方法

[发明专利]一种基于三维点云的电塔绝缘子串自动提取方法-CN202110300702.1有效
发明人：黄玉春;欧阳凝晖;彭祖铭;王浩宇 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云的电塔绝缘子串自动提取方法。首先根据粗略设定的电塔中心坐标对原始三维点云进行预处理，包括点云进行裁剪从而减少数据量并减少无关点云的干扰。对预处理之后的点云，计算相对于坐标轴XY的旋偏角kappa，随后根据kappa角将点云旋转使得Y坐标轴与电塔杆塔方向一致。对旋转后的点云按一定高度分层并判断每层电线绝缘子串的类型，然后对顶层、非顶层的竖串、非顶层的横串采用不同的方法进行处理，分别得到顶层悬挂点、竖直绝缘子串以及水平绝缘子串。本发明在点云处理的各个环节，通过投影的方法，将三维问题转化为二维图像处理的问题，加快了运算效率，对于各种不同类型的电塔，具有较高的鲁棒性和准确度。
一种基于三维绝缘子自动提取方法

[发明专利]点云标注方法、装置及服务器-CN202210228219.1有效
发明人：蔡斌斌;陈方平;张晓琪;魏小强 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种点云标注方法、装置及服务器，包括：获取待标注的点云数据，并对点云数据进行单体化处理得到多个单体化对象；其中，单体化对象包括电塔对象、绝缘子对象、地线挂点对象中的一种或多种；将单体化对象划分为多个对象组合，并确定每个对象组合的标注优先级；其中，对象组合中电塔对象的数量为一个，绝缘子对象和地线挂点对象的数量均为至少一个，绝缘子对象和地线挂点对象均属于电塔对象；按照标注优先级，分别提取每个对象组合中每个单体化对象的属性特征；基于每个单体化对象的属性特征，对点云数据进行标注得到点云标注结果。本发明可以显著提高点云标注的自动化水平，从而有效提高点云标注的效率。
标注方法装置服务器

[发明专利]一种电塔巡检方法及装置-CN201811568517.5在审
发明人：吴华;曹飞;李枭宇 -专利权人：北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种电塔巡检方法及装置，属于无人巡检领域。该电塔巡检方法，包括：获取待巡检的电塔的点云数据；根据所述点云数据获取所述电塔所对应的电塔类型；获取所述电塔类型所携带的配置文件；根据所述配置文件确定所述电塔上的关键巡检点的坐标；将所述坐标发送至无人机，得到校准后的目标坐标；将所述目标坐标发送至所述无人机，所述无人机用于根据所述目标坐标对所述电塔进行巡检。从而完成对电塔进行巡检，使得巡检效果更好，进而有效克服了现有技术中存在的巡检效果较差的技术问题。
电塔巡检目标坐标点云数据配置文件确定配置文件坐标发送校准巡检点发送携带

[发明专利]一种机载LIDAR数据电力线快速提取及重构方法-CN201210002838.5有效
发明人：刘正军;梁静;张继贤;左志权 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种机载LIDAR数据电力线快速提取及重构方法，包括：通过机载激光雷达测量系统获取大量的激光点云数据，通过适当设置高程阈值对激光点云数据进行滤波，剔除非电力线形成的点云数据；在点云数据滤波完成后，根据电塔两边点云密度变化特点对电塔进行剔除；对电力线的点云数据采用直方图统计分析法统计每层电力线的点数，进行电力线的分层，然后对同一层中的电力线进行拟合，从而分离出单根电力线上的点云数据；利用悬链线方程本发明可能快速实现多个跨度间的电力线自动提取和电塔提取，提取效率很高，可以用于电力部门进行输电线路安全巡检，大大提高输电线巡检效率。
一种机载 lidar 数据电力线快速提取方法

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