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[发明专利]姿势教练-CN201080024659.0有效
发明人： G·N·斯努克;S·拉塔;K·盖斯那;D·A·贝内特;K·兹努达;A·基普曼;K·S·佩雷 -专利权人：微软公司
申请日： 2010-05-25 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： A63F13/00 文献下载
摘要：捕捉设备可以捕捉用户的运动并且显示设备可以显示映射到用户的运动(包括适用于控制的姿势)的模型。用户可能不熟悉映射用户的运动的系统或不知道什么姿势适用于正在执行的应用。用户可能不了解或不知道如何执行适用于正在执行的应用的姿势。可以分析与姿势相对应的用户运动数据和/或过滤器的输出以确定给用户的有关执行姿势的帮助是适合的那些情形。
姿势教练

[发明专利]基于动态系统的机器人速度控制-CN201410419205.3有效
发明人： J.W.韦尔斯;H.赫夫曼;D.W.佩顿;D.米切尔 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2014-08-22 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：机器人系统包括端部执行器和控制系统。控制系包括处理器、动态系统模块(DSM)和速度控制模块(VCM)。经由一种方法的执行，DSM经由流向量场处理输入，并输出控制速度命令。该输入可包括端部执行器的实际位置、期望位置、和示范参考路径。VCM接收端部执行器的实际速度和控制速度命令作为输入，并且传递电机转矩命令至端部执行器作为输出命令。控制系统采用预定的一组微分方程，以实时地生成所述端部执行器的运动轨迹，所述运动轨迹近似于示范的参考路径。控制系统还编程为响应于端部执行器的运动的扰动，经由VCM实时地适应或修改端部执行器的运动。
基于动态系统机器人速度控制

[发明专利]一种控制执行臂末端运动的方法及控制系统-CN201110301612.0无效
发明人：周翔;周继辉;向瑶 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2011-09-28 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制执行臂末端运动的方法，包括以下步骤：11)于所述执行臂末端设置摄像头，并于所述摄像头的可视区域设置标识；12)所述摄像头实时获取所述标识的图像；13)预存初始位置所述标识的初始图像，对比分析所述初始图像和实时获取的所述标识的图像，计算获得所述执行臂末端相对初始位置的实时位移；14)根据所述执行臂末端的实时位移控制所述执行臂末端的运动。该控制方法可直接通过图像分析，获知执行臂末端的实时位移，输出控制执行臂运动的指令。直接通过图像比较计算的方式，相对于现有技术中利用多个传感器数据信号叠加计算的方式，具有更高的精确度。本发明还公开一种执行臂末端运动的控制系统。
一种控制执行末端运动方法控制系统

[实用新型]装配执行机构和具有其的贴装机-CN201921358245.6有效
发明人：章谦;查进;王洪兵;黄继明;顾恭宇 -专利权人：常州铭赛机器人科技股份有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配执行机构和具有其的贴装机，所述的装配执行机构包括：支撑梁，所述支撑梁沿水平方向延伸；运动组件，所述运动组件设于所述支撑梁且沿其轴向延伸；拍摄组件，所述拍摄组件设于所述支撑梁且能够获取装配件和/或被装配件的位置信息；吸取执行机构，所述吸取执行机构与所述运动组件相连且能够沿其轴向可活动，所述吸取执行机构能够吸取或者松开所述装配件；驱动件，所述驱动件接收所述位置信息并根据所述位置信息调节所述吸取执行机构在所述运动组件上的位置该装配执行机构。该装配执行机构能够实现自动移动并吸附、松开装配件，提高装配件和被装配件之间的装配效率和自动化程度。
装配执行机构具有装机

[发明专利]柔性材料3D打印制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置-CN201811608992.0有效
发明人：李敏;卓越龑;何博;梁梓廷;徐光华;谢俊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种3D打印柔性材料制造的刚柔结合外骨骼手功能康复装置，包括弯曲执行器，弯曲执行器通过魔术贴粘贴在手套模块上，外展执行器通过缝纫固定在手套模块的指间，手套模块穿戴在患者手部，弯曲执行器和外展执行器通过气管与控制系统以及空气压缩机连接，弯曲执行器和外展执行器利用3D打印制造；空气压缩机控制向弯曲执行器通入带有压力的气体，弯曲执行器带动手指进行伸展运动；空气压缩机控制向外展执行器通入带有压力的气体，外展执行器带动手指进行内收运动；本发明不仅能够满足手指各关节弯曲和手指外展运动范围的要求，还能满足患者日常生活运动所需的力要求；此外，3D打印制造，提高了制造的效率和简易性。
柔性材料打印制造结合骨骼功能康复装置

[实用新型]一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂-CN202023178259.5有效
发明人：刘恩龙;杨琦;川辺哲也;中岛隆志;张菊;马刚;张加峰;曹洁;张贤龙;李莹莹 -专利权人：上海广川科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，包括本体、大臂、小臂、上末端执行器和下末端执行器，其中，所述大臂的固定端可旋转地安装在所述本体一端，所述小臂的固定端可旋转地安装在所述大臂的移动端，所述上末端执行器和下末端执行器的固定端上下叠加且可旋转地安装在所述小臂的移动端；所述上末端执行器和下末端执行器的移动端可旋转地安装上手指和下手指；其中，所述上手指在所述上末端执行器的带动下实现直线、旋转和翻转运动；所述下手指在所述下末端执行器的带动下实现直线和旋转运动。本实用新型具有两个可独立运动的末端执行器，其中上末端执行器可翻转，通过各驱动轴电机的协同工作可实现不同的运动姿态。
一种末端执行翻转 sacra 机械手臂

[发明专利]重复人类任务的少镜头学习-CN202011500141.1在审
发明人：宋欢;任骝 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：执行重复人类任务的少镜头学习。针对重复任务的多个周期执行传感器数据的基于滑动窗口的时间分割。执行所述多个周期的运动对准，所述运动对准将所述多个周期的部分映射到所述多个周期中其他周期的对应部分。根据运动对准为所述多个周期的每个对应部分构造类别。执行元训练以根据从标注的人类运动集合中采样的数据和每个对应部分的类别来教导模型，所述模型利用双向长短期记忆（LSTM）网络来计及所述多个周期之间的长度变化。所述模型用于实时对传感器数据的数据流执行时间分割，以用于预测数据流内的运动窗口。
重复人类任务镜头学习

[发明专利]一种越野滑雪运动轨迹跟踪与视频采集方法及系统-CN201910434702.3在审
发明人：吴锐;朱明;刘鹏;唐降龙;严力;朱海龙;金野;赵巍 -专利权人：哈尔滨工业大学;黑龙江省体育科学研究所
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01S19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种越野滑雪运动轨迹跟踪与视频采集方法及系统，包括以下步骤：S100通过GPS基站解算运动员的实时经纬度；S200通过实时经纬度判断运动员的所在区域，并调出所在区域对应的区域号；S300判断运动员当前所在区域的区域号是否变更，若是，则执行步骤S400；否则，执行步骤S500；S400该区域的云台相机对运动员执行追踪工作，并执行步骤S600；S500切换至变更后区域中的云台相机对运动员继续执行追踪工作，并执行步骤S600；S600GPS基站接收运动员的下一帧定位信息，并返回步骤S100。
云台所在区域相机运动轨迹跟踪经纬度视频采集越野滑雪变更追踪视频数据采集帧定位信息基站接收继续执行差分GPS 后区域调出解算转动测算返回

[发明专利]一种三维涂胶系统和方法-CN200710123727.9有效
发明人：倪德绍;易松林 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2007-09-29 - 公布日： 2009-04-01 - 主分类号： B05C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维涂胶系统及方法，系统包括主控单元、运动控制单元、伺服运动执行单元、涂胶执行单元、输出单元和用于安装伺服运动执行单元的涂胶机台；主控单元直接从三维或者二维实体文件中读取三维面信号或者二维线信号，并将三维面信号和二维线信号转换为有序的三维点信号序列，并输入至运动控制单元，运动控制单元将有序的三维点信号序列转换为三维脉冲信号序列，并输入至伺服运动执行单元和输出单元；涂胶执行单元在伺服运动执行单元驱动下进行相对被涂胶设备的
一种三维涂胶系统方法

[发明专利]一种直行程执行器驱动下的旋转升降机构-CN202111481503.1在审
发明人：李强;丁英仁;郑平阳;郭玉生;苏祥;张博文;晁继阳 -专利权人：北京航天石化技术装备工程有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： F16K31/44 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种直行程执行器驱动下的旋转升降机构，包括：执行构件、直行程推杆、双向推力圆柱滚子组合轴承、直行程执行器、螺栓型滚轮滚针轴承和支架筒，其中，所述直行程执行器、所述螺栓型滚轮滚针轴承固定于所述支架筒之上，所述执行构件上设置有螺旋槽，所述双向推力圆柱滚子组合轴承固定于所述执行构件的突出端，其中，所述支架筒和所述直行程执行固定在同一轴线上；在所述直行程推杆在所述直行程执行器的作用下做轴向直线运动时，所述执行构件在所述螺旋槽和所述螺栓型滚轮滚针轴承的作用下做旋转升降运动本发明实施例可以使执行构件在做直线运动的同时，进行旋转动作。
一种行程执行驱动旋转升降机构

[发明专利]一种针对列车执行器故障的复合控制方法-CN201610009327.4有效
发明人：董海荣;姚秀明;林雪;宁滨;唐涛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对列车执行器故障的复合控制方法，包括如下步骤S1、对列车纵向运动进行受力分析，建立列车的纵向运动动力方程；S2、根据列车纵向运动动力方程，建立列车纵向运动状态空间方程；S3、根据执行器故障和列车纵向运动状态空间方程，建立执行器故障情况下的列车纵向运动状态空间方程；S4、根据执行器故障情况下的列车状态空间方程，利用基于扰动的观测器和控制器，建立列车闭环动态方程；S5、通过线性矩阵不等式得到列车执行器故障的复合控制方法中的观测器增益和控制器增益本发明解决了斜坡扰动、阵风扰动和执行器故障对列车的影响。
一种针对列车执行故障复合控制方法

[实用新型]一种大尺寸薄板金属工件几何质量自动检测装置-CN201820547772.0有效
发明人：邹媛媛;蔡尚;郭富成;刘景;揭路阳;李国文;宿茹妍;夏桂方 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大尺寸薄板金属工件几何质量自动检测装置，检测台单元上表面置放待测薄板工件，三维运动执行单元安装于检测台单元上方，传感单元安装于三维运动执行单元上，采集待测薄板工件的原始图像；三维运动执行的X轴运动执行机构包括两个X轴滑轨，平行安装于检测台单元的基座上两侧边位置；Y轴运动执行机构包括龙门架及Y轴滑轨，龙门架的两个支脚滑动安装于X轴滑轨上，龙门架的横梁上水平安装Y轴滑轨；Z轴运动执行机构以垂直于基座的方向滑动安装于
三维运动检测台龙门架质量自动检测装置本实用新型大尺寸薄板薄板工件滑动安装金属工件原始图像检测采集大尺寸工件尺寸限制传感单元待测工件单元安装平行安装水平安装质量检测边位置上表面横梁支脚置放垂直保证

[发明专利]用于外科缝合器的可枢转关节运动接头解锁特征结构-CN201580034445.4有效
发明人： R·J·格廷尔;R·J·西姆斯;F·E·谢尔顿四世 -专利权人：伊西康内外科有限责任公司
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明提供了一种设备，该设备包括主体、轴组件、端部执行器、和关节运动接头。该端部执行器能够操作以操纵(例如，缝合)组织。该关节运动接头使端部执行器与轴组件联接并且允许端部执行器远离轴组件的纵向轴线偏转。该关节运动接头包括：锁定组件，该锁定组件能够操作以选择性地锁定端部执行器相对于轴组件的纵向轴线的角位置；以及解锁特征结构。该解锁特征结构能够操作以选择性地解锁该锁定组件。该轴组件还包括：第一可动构件，该第一可动构件能够操作以选择性地驱动关节运动接头处端部执行器的关节运动；以及第二可动构件，该第二可动构件能够操作以选择性地驱动解锁特征结构。该第二可动构件能够相对于第一可动构件独立地运动。
用于外科缝合可枢转关节运动接头解锁特征结构

[发明专利]运动模糊补偿-CN201180068050.8有效
发明人： R·费斯克;M·范德普尔;亨里克·奥杰伦德;K·E·汉森;A·加尔达 -专利权人： 3形状股份有限公司
申请日： 2011-12-21 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： A61C13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于当借助于3D扫描器执行对象的至少一部分的3D扫描时补偿运动模糊的方法，其中由于当执行扫描时扫描器和对象相对于彼此移动而发生运动模糊，并且其中运动模糊补偿包括：确定在采集焦平面图像的序列期间是否有扫描器和对象之间的相对运动；如果相对运动被确定，基于被确定运动执行运动补偿；以及从焦平面图像的序列生成3D表面。
运动模糊补偿

[发明专利]一种粉墙机-CN201410709330.8有效
发明人：郭水清 -专利权人：郭水清
申请日： 2014-11-28 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种粉墙抹平机，所述粉墙抹平机包括主体部分(1)和执行机构部分(2)；主体部分(1)用于控制执行机构部分(2)的上下运动；执行机构部分(2)包括抹平装置(201)，左右运动装置(203)和前后运动装置(202)；通过对抹平装置进行上下运动控制、左右运动控制、运动控制，可以对墙面进行平坦化处理。
一种粉墙