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[发明专利]一种船舶避障方法及系统-CN202310850123.3在审
发明人：李赵诚;景渊;张法帅 -专利权人：北鲲睿航科技（上海）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种船舶避障方法及系统，方法发包括获取障碍物的障碍物信息、航段的航段信息；根据障碍物信息、航段信息，生成第一转向点；根据航段信息、第一转向点，生成第一转向角；判断第一转向角是否为钝角；在第一转向角为钝角的情况下，根据第一转向点，生成第二转向点、第三转向点；根据航段信息、第二转向点、所述第三转向点，生成第二转向角、第三转向角；判断第二转向角、第三转向角是否为钝角；在第二转向角、第三转向角不为钝角的情况下，生成避障指令其优点在于，在对障碍物进行避障决策的情况下，若船舶在转向点的转向角为钝角，则基于该转向点进行二次避障决策，以将形成转向角不为钝角的多次转向，避免出现翻船风险。
一种船舶方法系统

[发明专利]一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统-CN202010259787.9有效
发明人：侯昆峰;王士军;何延伍;常培玉;陈相显;杨建崇 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。
一种基于多点车道保持方法系统

[实用新型]一种平台车自制前桥装置-CN201320318404.6有效
发明人：王忠仁;徐延刚;赵有国 -专利权人：深圳市达航工业有限公司
申请日： 2013-05-29 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：实用新型提供了一种平台车自制前桥装置，包括：轮胎、马达固定支架、车架、桥架、行走液压马达、转向油缸和转向拉杆。其中架桥包括U型缺口、A点、B点、C点和D点；架桥上设有U型缺口、A点、B点、C点和D点；U型缺口、A点、B点、C点和D点设在架桥上；轮胎上设有行走液压马达；行走液压马达设在轮胎上；两个马达固定支架分别设在两个轮胎一侧；两个马达固定支架设在桥架两端；两个轮胎由桥架连接；车架设在桥架上；架桥下方设有转向拉杆和转向油缸；转向拉杆和转向油缸设在架桥下方；转向油缸设在转向拉杆的下方。
一种平台自制前桥装置

[发明专利]转向拉杆硬点位置的确定方法-CN201911214482.X有效
发明人：高壮 -专利权人：观致汽车有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向拉杆硬点位置的确定方法。该确定方法包括步骤：建立xyz坐标系，并指定一个投影平面；得出上控制臂内硬点、上控制臂外硬点、下控制臂内硬点、下控制臂外硬点的坐标；基于转向拉杆第一硬点在投影平面中的坐标以及转向拉杆的长度，结合获取的上控制臂内硬点、上控制臂外硬点、下控制臂内硬点、下控制臂外硬点的坐标来建立转向拉杆第二硬点的数学模型。根据本发明的转向拉杆硬点位置的确定方法，通过直接建立转向拉杆第二硬点的数学模型，可以减少传统优化方法中的迭代次数，从而快速有效地确定转向拉杆第二硬点的位置，以使轮胎跳动时不受转向拉杆的轨迹影响，而实现零转向
转向拉杆位置确定方法

[发明专利]一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011447111.9有效
发明人：蒋君;胡丹;余宇航;雷淼森;于春波 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种诱导转向的确定方法、装置、电子设备及存储介质，应用于车载信息技术领域，其中，诱导转向的确定方法可以包括：获取道路的关键点位置信息，关键点位置信息包括当前车辆行驶道路上的关键点位置信息以及待转向道路上的关键点位置信息；获取预设的转向参数；根据关键点位置信息和转向参数，通过道路上多点的位置关系，计算诱导转向的轮廓点信息；基于关键点位置信息和轮廓点信息，通过预设绘制方式，绘制诱导转向，诱导转向用于为用户指示行驶方向。如此，能够提高诱导转向与实际道路的匹配度。
一种诱导转向确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种轮胎式摊铺机及其前桥-CN201210552580.6有效
发明人：王振权;徐剑;李林;王迎春;杜海东 -专利权人：山推工程机械股份有限公司
申请日： 2012-12-18 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种前桥，该前桥包括架体和轮系，其前转向节在第一铰点处铰接于架体、在第二铰点处铰接于拉杆，后转向节在第三铰点处铰接于架体、在第四铰点处铰接于拉杆；第一铰点与第二铰点的距离小于第三铰点与第四铰点的距离，且前轮的转向轨迹圆与后轮的转向轨迹圆为同心圆。这样，四个铰点的连线构成曲柄摇杆机构，且第二铰点与第四铰点之间的连线为曲柄，根据曲柄摇杆机构特性可知，转向过程中前轮转向角大于后轮转向角，且在转向过程中，前轮的转向轨迹圆与后轮的转向轨迹圆为同心圆，减少了轮胎在转向过程中发生的磨损
一种轮胎式摊铺机及其前桥

[发明专利]一种车辆转向系统硬点参数设计方法、装置、设备及介质-CN202310927959.9在审
发明人：黄昕;纪帅;田丰;田海影;杨畅;刘忠远 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于整车转向设计技术领域，具体提供一种车辆转向系统硬点参数设计方法、装置、设备及介质,包括如下步骤：建立整车装配模型；对转向系统硬点参数进行定位，所述硬点参数包括摇臂点、节臂点、横拉杆左球销点以及横拉杆右球销点；将硬点参数的定位输入模型，判断各硬点参数是否满足要求；若满足要求时，依据悬架‑转向运动过程，进行整个转向系统的仿真校核并输出校核结果；根据校核结果计算转向参数；判断转向参数是否满足要求；若满足要求时，输出最终转向系统硬点参数定位。能够保证设计人员在新车型开发过程中转向系统硬点选取的合理性，从一定程度上能够杜绝实际工况下的车辆干涉问题。
一种车辆转向系统参数设计方法装置设备介质

[发明专利]一种提高转向系统固有频率的转向管柱托架结构-CN201410430475.4有效
发明人：丰云秀;万波;务运兴;刘黎伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B62D1/187 文献下载
摘要：本发明提出一种提高转向系统固有频率的转向管柱托架结构，包括下托架、上托架和转向管柱安装板。其在转向管柱上、下托架上设计一段朝向转向管柱安装方向盘的方向的延伸段，上、下托架上的转向管柱锁紧点也随延伸段移动至向方向盘靠近的位置，与转向管柱安装板上的安装硬点的位置错开，不在同一高度位置，且转向管柱锁紧点与方向盘之间的距离L1要小于安装硬点与方向盘之间的距离L2。本发明通过改变转向管柱上托架与下托架的结构来控制转向管柱中相对硬点即转向管柱锁紧点的锁紧位置，从而缩短转向管柱到方向盘段的距离，进而调节转向系统的质量与刚度分布情况，实现转向系统固有频率的提高。
一种提高转向系统固有频率管柱托架结构

[发明专利]使用转动位移差的转向角传感器的零点校准装置以及方法-CN201610153375.0有效
发明人：金东熙 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种使用转动位移差的转向角传感器的零点校准装置及方法。所述零点校准装置包括：转向角传感器，其被配置为检测汽车的转向装置中的转向柱的转向角；电动机角传感器，其被配置为检测电动机的转动角，所述电动机支持经由转向装置中的转向柱进行的转向；以及控制单元，其被配置为计算转向角和电动机角之间的当前转动位移差图案当所述中点与转向角传感器中设置的零点不一致时，控制单元确定，转向角传感器中设置的零点是异常的，并且校准该零点。所述零点校准装置和方法可以实时弥补由转向角传感器的零点的不正确设置引起的转向异常，从而满足车辆操作的稳定性和转向感觉。
使用转动位移转向传感器零点校准装置以及方法

[发明专利]转向架设计方法及转向架及微型架空齿轨游览列车系统-CN202211253565.1在审
发明人：颜永风;袁文;胡鸿;欧亚明;黄会成;荊传旭;杨明帝;熊思钰 -专利权人：株洲中车特种装备科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B61F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向架设计方法及转向架及微型架空齿轨游览列车系统，其中转向架设计方法是将转向架采用架空跨座式设计，所述转向架采用单牵引杆进行传递纵向牵引力和制动力，将单牵引杆设置在转向架一侧位置，使得转向架的牵引点位于转向架侧部，将转向架的驱动齿轮也设置在转向架一侧位置上，使得驱动齿轮与齿轨之间的啮合驱动点也位于转向架侧部，且所述牵引点和驱动点位于同一侧位置；下移牵引点的位置，缩短牵引点与驱动点之间的距离。本发明设计出的转向架既能满足微型架空齿轨游览列车的需求，也能降低轴重转移率，提高轮轴的粘着性能，充分发挥牵引力的效率，避免轮轴发生空转以及车厢发生倾覆。
转向架设计方法微型架空游览列车系统

[实用新型]一种大范围转角的转向机构-CN201120202345.7无效
发明人：陈鹏飞 -专利权人：上海海鹏特种车辆有限公司
申请日： 2011-06-15 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大范围转角的转向机构，包括转向油缸、转向臂、转向拉杆和回转支撑OE，转向油缸B点和转向臂A点均固定在车架上，转向油缸的活塞端与转向臂铰接，转向臂与转向拉杆铰接，转向臂绕回转支撑OE的中心点该转向机构在转向过程中，油缸伸缩量与转角曲线基本成线性响应，避免了死区和干涉，同时油缸受力波动幅度小，可用在各种轮式转向机构中，转向角度大，可实现±110°旋转，转向强度高。
一种范围转角转向机构

[发明专利]一种转向箭头的显示方法及系统-CN201910284301.4有效
发明人：李浩然;邓冲 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向箭头的显示方法。该方法包括：获取至少一个路口的转向箭头；其中，所述转向箭头包括至少一组拓扑点；计算所述转向箭头的最高拓扑点；将计算出的转向箭头的所述最高拓扑点放置于屏幕中的预设位置，进而确定所述转向箭头在屏幕中的显示位置；在屏幕中显示所述转向箭头。通过将下个路口的转向箭头的最高拓扑点放在屏幕的预设位置，使转向箭头可以随着地图的变化始终处于屏幕的最佳位置。
一种转向箭头显示方法系统

[发明专利]具有转向能力的轴系统-CN200510089603.4无效
发明人：詹姆斯·齐希;迈克尔·L·泽波尔斯基 -专利权人：达纳公司
申请日： 2005-05-10 - 公布日： 2006-01-18 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：一种具有转向能力的轴系统。多个连杆将一转向节连接在一车辆底盘上。多个上连杆的轴线交于一位于转向节外侧的上部点。多个下连杆的轴线交于一位于转向节外侧的下部点。通过连接该上部点和该下部点形成转向节转动的一虚拟转向轴线。还具有一转向连杆，其一端连接在一转向机构上，另一端连接在转向节上。
具有转向能力系统

[发明专利]基于视觉特征点的转向角度控制方法-CN201410512457.0有效
发明人：刘瑜;何谦;杜慧江;陆溪;胡轩;章思恩 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-09-29 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉特征点的转向角度控制方法，包括智能机器人等装置智能机器人的摄像头将实时采集的图像信息传输到微处理器，微处理器通过内置转向角度计算方法对机器人进行转向角度的计算；基于视觉特征点的转向角度控制方法包括以下步骤①设定转向角度阈值；②根据SURF算法获取特征点；③将特征点进行匹配，获取匹配特征点；④求取匹配特征点之间水平移动的距离；⑤计算转向角度，将计算的角度与转向角度阈值比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，就进行下一步骤；⑥提取新的图像，重复步骤③至步骤⑤；⑦将每次计算的角度值相互累加，再与转向角度阈值进行比较。
基于视觉特征转向角度控制方法

[发明专利]转向架数据处理方法和系统-CN202011241654.5有效
发明人：王玉光;周茜;王燕;胡海涛;李广全 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向架数据处理方法和系统。其中，该方法包括：通过转向架数据系统的导入模块，导入转向架部件的三维模型，并将导入的转向架部件的三维模型在转向架数据系统的显示界面显示；通过转向架数据系统的选项按钮，选择转向架部件上待查看的测点；在转向架部件的三维模型上显示测点的试验数据，其中，试验数据至少包括：用于标识测点的应变片数据，测点的载荷和工况数据，测点的试验测试数据，测点的试验测试评估数据。本发明解决了由于转向架试验数据繁多复杂造成的使用不便且容易出错的技术问题。
转向架数据处理方法系统

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