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[发明专利]一种车道的中心线生成方法、装置、设备及存储介质-CN202111375181.2在审
发明人：马丹娇;李正宁;范超 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车道的中心线生成方法、装置、设备及存储介质，获取包含已构建的初始中心线和行驶轨迹中的各轨迹点的初始众包地图。基于初始中心线生成初始众包地图的潜在中心线。确定每一行驶轨迹中的每一轨迹点在潜在中心线上的候选匹配点，并基于该轨迹点与各候选匹配点的位置关系，从该轨迹点对应的各候选匹配点中，确定该轨迹点对应的目标匹配点。从各潜在中心线中确定包含的目标匹配点的数目最多的潜在中心线，作为该行驶轨迹的匹配中心线。确定每一匹配中心线匹配的行驶轨迹的第一数目，并从各匹配中心线中确定对应的第一数目最大的匹配中心线，得到初始众包地图的补充中心线。基于上述处理，可以提高生成的众包地图的有效性。
一种车道中心线生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种构建高精地图的方法及装置-CN202210451473.8在审
发明人：夏华林 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：确定在封闭道路上采集的轨迹数据，确定该轨迹数据对应的各轨迹点的位置，并对各轨迹点聚类得到各轨迹点簇，根据各轨迹点簇的聚类中心，确定初始中心线，并通过滤波算法，对该初始中心线进行平滑处理，得到道路中心线，根据该道路中心线以及预设的道路宽度，生成该道路中心线两侧的边界线，并根据确定出的边界线的位置，确定高精地图。能够基于在封闭道路采集的轨迹数据自动生成道路中心线及其边界线，以自动构建高精地图，对人依赖性低，且高精地图生成速度快、效率高。
一种构建地图方法装置

[发明专利]一种车道检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202111043369.7有效
发明人：马聪 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道检测方法、装置及计算机可读存储介质，本申请实施例可以使用于高精地图或自动驾驶等领域，通过采集预设数量的目标轨迹数据；根据目标轨迹数据的分布状态确定初始聚类中心线；基于初始聚类中心线对目标轨迹数据进行聚类处理，得到聚类处理后的目标聚类中心线；基于目标聚类中心线确定待检测车辆所属的目标车道。以此，可以通过采集的预设数量的目标轨迹数据的分布状态，快速确定初始聚类中心线，并基于初始聚类中心线进行目标轨迹数据的聚类处理，得到准确的目标聚类中心线，进而根据目标聚类中心线快速判断待检测车辆所属的目标车道
一种车道检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种焊缝轨迹监控系统-CN201911280655.8有效
发明人：夏卫生;张进叶;方向瑶;杨帅;肖阳;黄增涛 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种焊缝轨迹监控系统，包括监控组件、通信组件以及数据处理组件，通信组件分别与监控组件以及数据处理组件通信连接；监控组件包括红外检测装置，在对焊接部位进行焊接时，红外检测装置用于采集焊接过程中的焊缝红外图像；通信组件将焊缝红外图像发送给数据处理组件；数据处理组件用于根据焊缝红外图像以及目标焊缝中心线轨迹，确定焊接过程中的实际焊缝中心线轨迹，并将实际焊缝中心线轨迹与目标焊缝中心线轨迹进行比较，以根据比较结果对焊缝轨迹进行监控上述方案中，能够在焊接过程中实时采集并处理焊缝红外图像，得到实际焊缝中心线轨迹，从而实现对焊缝轨迹的实时监控，有效对焊缝轨迹的偏移进行控制。
一种焊缝轨迹监控系统

[发明专利]一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211150264.6在审
发明人：杨再甫;李正宁;鲁荣荣;傅文标;姜伟 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标道路的道路边界线，以及车辆在目标道路内行驶所生成的车辆运动轨迹信息，车辆运动轨迹信息包括：车辆轨迹线和车辆轨迹线上的轨迹点对应的位姿信息；根据车辆轨迹线上的轨迹点和轨迹点在道路边界线上映射的边界点，确定构成车道中心参考线；根据车辆运动轨迹信息和车道中心参考线确定车辆轨迹线的总误差；根据总误差对车辆轨迹线上的轨迹点进行位置优化得到目标道路的车道中心线。本发明能够实现不受道路边界线缺失的影响，确定准确、完整且平滑的车道中心线，提高车辆沿车道中心线行驶或泊车的舒适度。
一种车道中心线确定方法装置设备存储介质

[发明专利]车道中心线精度的确定方法、装置、设备以及存储介质-CN202210240336.X在审
发明人：何淑辉;杜坤 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本公开提供了一种车道中心线精度的确定方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、无人驾驶等领域。具体实现方案为：获取轨迹数据，轨迹数据包括车辆实际的行车轨迹；基于轨迹数据，提取车道中心线真值；确定车道中心线真值上的打断点；利用打断点与地图数据中两个车道边缘线的距离，确定车道中心线的精度。本公开能够提高确定的车道线中心精度的精准度。
车道中心线精度确定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种中心线的偏差纠正方法、装置及存储介质-CN202211158440.0在审
发明人：陶旭蕾;彭斌 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及视觉图像技术领域，具体而言，涉及一种中心线的偏差纠正方法、装置及存储介质，一定程度上可以解决中心线偏移的问题。通过对待测图像滤波，以及对滤波后待测图像中各像素点的偏导数，确定待测图像中条形轨迹的初始中心线；通过初始中心线的各中心点，可确定其对应的第一边缘点和第二边缘点；进一步根据第一边缘点和第二边缘点，可实现条形轨迹的初始线宽和边缘点梯度比的确定；通过基于条形轨迹的初始线宽和边缘点梯度比，实现确定偏差纠正模型，进而基于偏差纠正模型，确定条形轨迹的目标中心线。实现对中心线的偏差纠正，改善了中心线的准确度。
一种中心线偏差纠正方法装置存储介质

[发明专利]变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210735233.0在审
发明人：邹李兵 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种变道轨迹质量评估方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自动驾驶车辆在当前位置的参考变道轨迹；根据预设评估维度，确定参考变道轨迹上的轨迹点与目标车道中心线的横向距离；基于轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第一评估策略确定参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度；基于轨迹点与目标车道中心线的横向距离，利用第二评估策略确定参考变道轨迹的舒适度；根据参考变道轨迹与目标车道中心线的匹配度和参考变道轨迹的舒适度确定参考变道轨迹的质量评估结果本申请针对变道场景设计了不同评估维度的评估策略评估变道轨迹的质量，更具针对性和场景适用性，且输出结果能够为后续指导车辆的行驶决策提供依据。
轨迹质量评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹线组特征线提取方法-CN201611097011.1有效
发明人：杨昆;王加胜;王嘉学;朱彦辉;杨扬;罗毅 -专利权人：云南师范大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：为了解决多条轨迹线的特征线提取方法复杂及现有方法不适用相交轨迹线提取的问题，本发明提供一种轨迹线组特征线提取方法，属于轨迹分析技术领域。包括：一：计算轨迹线组中每两条轨迹线间的距离；二：取计算的距离中最大距离对应的两条轨迹线，获取该两条轨迹线的中心线；三：用获取的中心线替换其对应的两条轨迹线，更新轨迹线组，判断轨迹线组中轨迹线数量是否为2，若是，转入四，若否，则转入一；四：获取轨迹线组中的两条轨迹线的中心线，该中心线即为轨迹线组的特征线。本发明提取出代表一组轨迹线的空间位置、形状、大小和分布等几何属性的特征线，有助于道路信息的更新与维护、海上主要航线分析、移动对象行为特征分析等方面。
轨迹特征提取方法

[发明专利]一种大角度高效率八钢球球笼式等速万向节-CN201911309759.7在审
发明人：张杰飞;王会利;何凯;张静龙;姚东 -专利权人：耐世特凌云驱动系统（涿州）有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： F16D3/223 文献下载
摘要：本发明公开了一种大角度高效率八钢球球笼式等速万向节，钟形壳内滚道和星形套外滚道共轭且都由两段相切反向圆弧组成；第一对内滚道中心线位于内球面中心线外侧，钢球Ⅰ中心轨迹A的切点A与内侧圆弧Ⅰ中心的连线与内滚道中心线的角度为2~4°，第二对和第四对内滚道中心线与内球面中心线重合，钢球Ⅱ和Ⅳ的中心轨迹A的切点A与内侧圆弧Ⅰ中心的连线与内滚道中心线的角度为4~6°；第三对内滚道中心线位于内球面中心线内侧，钢球Ⅲ中心轨迹A的切点A与内侧圆弧Ⅰ中心的连线与内滚道中心线的角度为9~11°。
一种角度高效率八钢球球笼式等速万向节

[发明专利]基于路段轨迹的车道几何信息提取方法、系统、设备及介质-CN202310173602.6在审
发明人：周晓勇;王建文;侯晓辉;李健;王颖 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开一种基于路段轨迹的车道几何信息提取方法，对经过同一道路的轨迹子集进行轨迹聚类分析，获得属于同一车道的轨迹簇，以非参数化曲线的形式对同一簇内的轨迹子集提取轨迹几何中心，拟合获得候选车道中心线；基于最大团搜索的变道车道线识别方法，建立相交关系图，通过最大团分析识别变道车道线并进行剔除，获得互不相交的车道中心线集合作为基本车道中心线，通过高斯混合模型复核该路段两端车道数，基于新增的高斯成分及参数提取候选车道中心线作为新增车道中心线本发明基于轨迹数据有效提取准确的车道几何信息，获取方法简洁有效，易于实现，对于车道级的测图应用具有重要意义，为自动驾驶应用提供高精度地图的底层数据支持。
基于路段轨迹车道几何信息提取方法系统设备介质

[发明专利]车辆定位精度评价方法、装置及电子设备-CN202210675951.3在审
发明人：李灿;张天雷;王晓东;安利峰 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆定位精度评价方法、装置及电子设备，其中，所述方法包括：提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据；采集车辆在不同定位模式下关于所述车道的第一定位轨迹数据；将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据；基于各定位模式下的第二定位轨迹数据与第二车道中心线数据获取各定位模式下的定位轨迹与所述车道的车道中心线之间的偏离距离；基于所述偏离距离分别评价所述车辆在各定位模式下的定位精度本申请实施例通过获取各定位模式下的定位轨迹和车道中心线之间的偏离距离，量化不同定位模式的定位精度，有效提高车辆定位精度评价的准确性。
车辆定位精度评价方法装置电子设备

[实用新型]一种大角度高效率八钢球球笼式等速万向节-CN201922283788.2有效
发明人：张杰飞;王会利;何凯;张静龙;姚东 -专利权人：耐世特凌云驱动系统（涿州）有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： F16D3/223 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大角度高效率八钢球球笼式等速万向节，钟形壳内滚道和星形套外滚道共轭且都由两段相切反向圆弧组成；第一对内滚道中心线位于内球面中心线外侧，钢球Ⅰ中心轨迹A的切点A与内侧圆弧Ⅰ中心的连线与内滚道中心线的角度为2~4°，第二对和第四对内滚道中心线与内球面中心线重合，钢球Ⅱ和Ⅳ的中心轨迹A的切点A与内侧圆弧Ⅰ中心的连线与内滚道中心线的角度为4~6°；第三对内滚道中心线位于内球面中心线内侧，钢球Ⅲ中心轨迹A的切点A与内侧圆弧Ⅰ中心的连线与内滚道中心线的角度为9~11°。
一种角度高效率八钢球球笼式等速万向节

[发明专利]轨迹预测方法、轨迹预测装置及存储介质-CN202111401099.2在审
发明人：段志祥;杨奎元 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种轨迹预测方法、装置及存储介质。轨迹预测方法包括：获取地图图像，地图图像中包括车道中心线，车道中心线上具有等间距设置的若干个节点，每一节点具有距离特征，节点的距离特征中融合有与节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征；基于车辆在地图图像中的位置，确定与车辆位置最近的车道中心线节点，作为目标节点；将目标节点的距离特征与车辆的历史轨迹特征进行向量合并，得到轨迹预测向量；基于轨迹预测向量，预测车辆在地图图像中的行驶轨迹。通过本公开实施例，将距离特征与车辆历史轨迹合并得到轨迹预测向量，以基于轨迹预测向量预测车辆行驶轨迹，能够保留地图图像中车道线的拓扑结构，提高轨迹预测的准确性。
轨迹预测方法装置存储介质

[发明专利]一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质-CN202310179054.8在审
发明人：张忠旭;林仲涛;卞一程;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取地图数据以及目标车辆的预测轨迹，根据所述地图数据确定所述目标车辆当前行驶车道的目标车道中心线；根据所述目标车道中心线搜索所述地图数据中对应的后继车道中心线，将所述目标车道中心线的对应的道路边界线与所述后继车道中心线对应的道路边界线进行拼接，得到待判别道路边界线集合；将所述预测轨迹转换到以所述待判别道路边界线集合中的道路边界线为参考线的坐标系下，对超出所述待判别道路边界线集合中道路边界线的所述预测轨迹进行矫正以使所述预测轨迹在对应道路边界线内本申请可保证预测轨迹可满足实际行车需求，保证行车安全。
一种预测轨迹处理方法系统设备介质

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