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[发明专利]模型权重调整系数确定方法、装置、设备及介质-CN202210331133.1在审
发明人：段志祥;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种模型权重调整系数确定方法、装置、设备及介质，包括：针对样本图像中的目标对象确定对应的目标视图面，所述目标对象包括遮挡对象和被遮挡对象；以拍摄所述样本图像的摄像头的位置为顶点，所述被遮挡对象的目标视图面为底面，构建视锥；根据所述遮挡对象对应的目标视图面上落在所述视锥内的采样点的数量，以及所述被遮挡对象对应的目标视图面上的采样点的数量，确定遮挡权重调整系数，其中，所述遮挡权重调整系数用于在训练模型时调整模型的遮挡损失函数的权重取值。通过构建视锥的方式，量化遮挡对象对被遮挡对象的遮挡，提高了确定遮挡权重调整系数的准确性。
模型权重调整系数确定方法装置设备介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质-CN202210837764.0有效
发明人：张琼;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取车辆周围的目标物的声音信息与图像信息；在根据所述声音信息确定所述目标物为第一危险目标的情况下，确定所述第一危险目标与所述车辆之间的距离范围；响应于所述图像信息中未显示第二危险目标，根据所述距离范围，对所述第一危险目标进行避让。使用本公开提出的车辆控制方法，可以在图像中未显示被遮挡的第一危险目标时，根据声音信息确定第一危险目标的距离范围，并根据距离范围对第一危险目标进行避让。
车辆控制方法装置可读存储介质

[发明专利]目标对象检测方法、装置及可读存储介质-CN202210314709.3在审
发明人：赵厚龙;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标对象检测方法、装置及可读存储介质，所述方法包括：获取目标车辆上安装的多个摄像装置采集的图像；确定每一所述摄像装置的参数信息在高维空间中对应的高维参数特征；通过目标对象检测模型根据所述高维参数特征，对所述图像的特征进行融合，以基于融合后的融合特征确定目标对象的位置信息，所述图像对应的摄像装置的顺序和所述高维参数特征对应的摄像装置的顺序相同。由此可以适应鱼眼镜头下的特征非线性变换，保证对鱼眼镜头所得图像处理的准确性，从而提高目标对象检测的准确性。
目标对象检测方法装置可读存储介质

[发明专利]目标融合方法、装置、车辆及存储介质-CN202310777886.X在审
发明人：刘长江;付青顺;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提出一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。由此，避免了将一个大车目标，识别为两个目标车辆，提高了确定的目标车辆的准确度。
目标融合方法装置车辆存储介质

[发明专利]模型训练方法、车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质-CN202310207908.9有效
发明人：熊安斌;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本公开涉及一种模型训练方法、车辆控制方法、装置、设备、车辆及介质。方法包括：获取第一样本车辆的第一周边环境图像；将第一周边环境图像输入到原始感知预测模型中，得到第一样本车辆的第一预测行驶信息；将第一预测行驶信息输入到奖励模型中，得到第一预测行驶信息的第一分值；根据第一周边环境图像、第一预测行驶信息及第一分值，通过强化学习方法对原始感知预测模型进行微调，得到目标感知预测模型。基于强化学习方法对原始感知预测模型进行微调，可以对模型进行迭代优化，提升面向全场景的模型能力，使目标感知预测模型能在复杂场景下获取最优感知预测结果，更加符合人类期望，解决复杂场景下感知预测不准确的难题，保证车辆安全平稳行驶。
模型训练方法车辆控制装置设备介质

[发明专利]车辆感知模型的预训练方法、装置、电子设备及车辆-CN202310212445.5在审
发明人：林蕾;熊安斌;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开是关于一种车辆感知模型的预训练方法、装置、电子设备及车辆，该感知模型包括编码器层和解码器层，该方法包括：获取车辆周围环境的多个样本周视图像，其中，每个样本周视图像对应一个时刻；将多个样本周视图像输入至待训练感知模型，通过编码器层得到多个样本周视图像在BEV空间下的时间序列特征向量；通过解码器层对BEV空间下的时间序列特征向量中位于目标时刻之前的N个时刻的时间序列特征向量进行处理，得到样本周视图像在目标时刻的预测图像；基于预测图像对待训练感知模型进行训练，以得到目标感知模型。本公开降低了感知模型在训练过程中所需的成本，提高了感知模型训练的效率。
车辆感知模型训练方法装置电子设备

[发明专利]点云标注模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210775429.2有效
发明人：段志祥;马超;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本公开提出一种点云标注模型的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：获取点云帧序列及点云帧序列中每个点云帧对应的标注数据；根据点云帧序列中与每个点云帧相邻的两个点云帧分别对应的标注数据，确定每个点云帧对应的虚拟点云帧；将每个点云帧及对应的虚拟点云帧输入初始点云标注模型中，以获取预测标注数据；根据预测标注数据与对应的标注数据之间的差异，对初始点云标注模型进行修正，以生成点云标注模型。由此，利用激光雷达采集的初始点云帧序列中，部分已被标注的点云帧训练点云标注模型，从而不仅为对未被标注的点云帧进行标注提供了条件，而且还提高了对初始点云帧序列中未被标注的点云帧进行标注的准确性。
标注模型生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于对齐特征金字塔网络的图像处理方法、装置及系统-CN201910886450.8有效
发明人： 杨奎元;李祥泰 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：一种基于对齐特征金字塔网络的图像处理方法、装置及系统，该方法包括：S10，对上层特征进行上采样卷积；S20，将经过上采样卷积的上层特征与下层特征进行对齐操作；S30，将对齐后的上层特征和下层特征进行融合。本发明通过估计上下两层特征之间的偏移向量场，在加和融合之前进行对齐操作，从而保证上层特征能被融合到下层特征正确的位置，提升了网络精确识别的能力。另外，由于使用了低分辨率的高层特征，使得整个网络在有限计算和存储开销条件下可以处理很高分辨率的图像，同时能够达到使用较高分辨率高层特征方法的识别精度，为实际应用提供了可能。
一种基于对齐特征金字塔网络图像处理方法装置系统

[发明专利]感知信息生成方法、装置、车辆、电子设备及存储介质-CN202210749581.3有效
发明人：张琼;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提出一种感知信息生成方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，应用于车辆，车辆包括：摄像装置和后视镜，方法包括：检测车辆所处场景中目标对象的空间位置信息；获取摄像装置捕获的第一场景图像；获取第二场景图像，其中，第二场景图像是根据后视镜所映射场景画面内容成像得到；根据空间位置信息、第一场景图像，以及第二场景图像生成与目标对象对应的感知信息。通过本公开，能够有效降低车辆获得感知信息所需的硬件成本，使得感知信息的获得更为便捷，提升感知信息的生成效率。
感知信息生成方法装置车辆电子设备存储介质

[发明专利]一种全类别3D障碍物检测方法、系统和介质-CN202010194582.7有效
发明人：段志祥;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种全类别3D障碍物检测方法、系统及介质，包括：S100，对道路图像进行2D障碍物检测，并通过路面分割模型获取道路图像中路面的点的像素坐标；S200，获取道路的空间点云数据；S300，将空间点云数据转换为基于路面方程的空间点云，并对空间点云进行网格化；S400，在网格化的空间点云中放置并筛选出用于检测的三维框；S500，对筛选出的三维框进行分类和回归，从而检测出路面的3D障碍物。通过从图片中分割出道路平面并估算出参数化的路平面方程，提高了障碍物检测的质量，且可以根据精度要求和成本选择不同的传感器输入，而且不受被检测障碍物类别的限制，可以输出全类别的3D障碍物检测结果。
一种类别障碍物检测方法系统介质

[发明专利]交通灯时长的计算方法、装置、设备及介质-CN202210295795.8有效
发明人：张琼;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种交通灯时长的计算方法，用以解决现有技术中无法准确、实时的计算交通灯时长，影响自动驾驶技术精度的技术问题，该方法包括：获取待计算的交通灯所对应路口的历史车辆数据；根据所述历史车辆数据，确定至少一个目标车辆的车辆数据，其中，所述目标车辆为在一个交通灯周期内与所述路口的距离小于距离阈值的车辆；基于所述至少一个目标车辆的车辆数据，确定每个所述目标车辆在所述路口的停止时刻和启动时刻；根据所述每个目标车辆在所述路口的停止时刻和启动时刻确定所述交通灯的红灯时长。
交通灯计算方法装置设备介质

[发明专利]交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆-CN202210249459.X有效
发明人：武鹏;张琼;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种交通信号灯检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。该方法包括：确定目标车辆对应的障碍车辆；获取障碍车辆的行驶速度和行驶轨迹；根据该行驶速度和该行驶轨迹确定目标车辆所处的当前环境是否满足信号灯检测条件；在确定当前环境满足信号灯检测条件的情况下，对目标车辆前方的交通信号灯进行检测，以获取该交通信号灯对应的交通指示信息。其中，该障碍车辆可以是处于目标车辆的前方或侧方，且与目标车辆同方向行驶的一个或多个车辆；当前环境满足信号灯检测条件可以用于表征目标车辆的前方区域内可能存在交通信号灯或路口。
交通信号灯检测方法装置存储介质电子设备车辆

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210832073.1有效
发明人：林蕾;熊安斌;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本公开提出一种车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆场景中目标对象信息，获取车辆的参考历史轨迹和多个参考候选轨迹，根据目标对象信息和参考历史轨迹，从多个参考候选轨迹中确定目标轨迹。通过本公开，能够有效避免预测所得轨迹过度发散，有效提升车辆轨迹预测的准确度，提升车辆自动驾驶的安全性。
车辆轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]静态车辆检测方法、装置、设备、车辆及存储介质-CN202210747031.8有效
发明人：张琼;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本公开是关于一种静态车辆检测方法、装置、设备、车辆及存储介质，其中，该方法包括：获取本车车辆之上图像采集单元采集的图像数据和毫米波雷达采集的雷达数据；根据图像数据和雷达数据进行场景解析，以得到静态场景信息；静态场景信息中至少包括静态参照物信息和多个车辆局部部件信息，多个车辆局部部件来源于至少一个不同疑似静态车辆的多个部件；根据静态参照物信息和多个车辆局部部件信息，并结合雷达数据以检测本车车辆行驶道路的路旁或前方是否存在静态车辆。通过本公开的技术方案，可以弥补视觉检测对弱纹理识别准确率较低的缺陷，提高对静止车辆的识别率。
静态车辆检测方法装置设备存储介质

[发明专利]图像检索引擎的构建方法、装置、车辆及存储介质-CN202210770890.9在审
发明人：段志祥;杨奎元 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶领域，提出一种图像检索引擎的构建方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：采集车辆的初始场景图像和场景点云数据，根据场景点云数据，生成与初始场景图像对应的图像信息，根据图像信息处理初始场景图像，得到多个目标场景图像，将多个目标场景图像存储至初始检索引擎中，得到图像检索引擎。通过本公开，能够结合车辆的初始场景图像和场景点云数据有效提升目标场景图像的表征效果，能够有效提升所得图像检索引擎中图像数据的全面性，从而为车辆的图像检索过程提供可靠的图像数据。
图像检索引擎构建方法装置车辆存储介质

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