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[发明专利]一种车道偏离报警方法及装置-CN201810618793.1在审
发明人：韩芳菲;何少斌;朱子甲;刘奎;褚永强;汪子煜;崔春宽;王崇阳 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车道偏离报警方法及装置，涉及主动安全驾驶辅助技术领域，该车道偏离报警方法包括：采集目标车辆的当前视频帧图像，并计算目标车辆的当前偏移量；当检测到当前偏移量大于预设偏移量阈值时，确定目标车辆发生车道偏离；判断本次车道偏离是否满足报警抑制条件；若满足，确定本次车道偏离为有意识车道偏离，则抑制针对本次车道偏离的报警；若不满足，确定本次车道偏离为无意识车道偏离，则针对本次车道偏离进行报警。应用本发明实施例提供的方法进行车道偏离报警时，通过报警抑制条件的判断，将驾驶员有意识和无意识的车道偏离操作进行区分，进而减少车道偏离报警系统的误报警，提高了驾驶员的驾驶体验。
车道偏离车道偏离报警报警抑制条件偏移量车道偏离报警系统主动安全驾驶视频帧图像预设偏移量采集目标辅助技术计算目标目标车辆误报警阈值时驾驶检测应用

[发明专利]车道偏离报警方法、控制装置及系统-CN202210562650.X在审
发明人：王孝辉;邵俊俏;森田光彦 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：一种车道偏离报警方法、控制装置及系统。车道偏离报警方法，包括：获取车轮轮速信息和车道线信息；根据所述车轮轮速信息和所述车道线信息执行车道偏离报警功能。本方案可以根据车轮轮速信息来推测当前路面的平整度状况，进而根据不同的路面状况合理确定车道偏离报警强度阈值，由此提高车道偏离报警功能的可识别性，提高LDW功能的安全性和使用体验。
车道偏离报警方法控制装置系统

[实用新型]车辆及其车道线偏离报警装置-CN201820037600.9有效
发明人：丁成;郗耀辉;郭美刚;韩超;姬广斌 -专利权人：北京汽车股份有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本实用新型提出一种车辆及其车道线偏离报警装置，其中，装置包括：采集组件，采集组件用于采集车辆周围影像，其中，车辆周围影像中具有多条待识别线；车道线识别组件，车道线识别组件与采集组件相连，车道线识别组件根据每条待识别线两侧的色差识别车道线；报警组件，报警组件用于发出报警提示；偏离控制器，偏离控制器与车道线识别组件和报警组件相连，偏离控制器用于在根据车道线与车辆的车轮之间的距离判断车辆发生车道偏离时控制报警组件进行报警。由此，根据每条待识别线两侧的色差识别车道线，从而能够精准识别车道线，提高了车道偏离检测的准确度，保障用户安全行驶。
车道线识别报警组件车道线采集组件控制器车辆周围影像色差车道线偏离偏离报警装置车道偏离本实用新型安全行驶保障用户报警提示距离判断准确度车轮报警采集检测

[发明专利]车道偏离报警方法以及车道偏离报警系统-CN202110641729.7在审
发明人：李军华;郭道演 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及车道偏离报警方法及其系统。本发明的车道偏离报警方法包括：报警区域计算步骤，基于车辆本身信息和车辆周围信息计算车辆偏离车道的报警区域；决策步骤，将车辆当前位置与所述报警区域计算步骤计算出的报警区域进行比较，判断车辆是否位于所述报警区域并输出决策指令；以及报警步骤，基于所述决策指令执行报警动作。根据本发明，能够更准确和地预估车辆发生车道偏离的情况并在存在发生车道偏离倾向的情况下及时发出报警。
车道偏离报警方法以及系统

[实用新型]基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆-CN201820450325.3有效
发明人：朱柱米;潘建;彭健;邓彩容;金威 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆，所述车道偏离报警系统包括：车道偏离预警装置，车道偏离预警装置用以检测车辆当前是否偏离车道线；显示终端和调节显示终端的执行机构；控制模块，控制模块分别与执行机构和车道偏离预警装置相连，控制模块在车辆当前偏离车道线时通过执行机构控制显示终端跟随车辆偏离车道线的方向进行旋转。该基于车载显示终端的车道偏离报警系统，能够通过显示终端在车辆偏离车道线时进行动态提示，相较于通过静态的组合仪表或多媒体显示的车道偏离图像，更加直观，便于引起驾驶员的注意，有利于提高车辆行驶安全性。
车道偏离报警系统车道偏离显示终端车载显示终端控制模块预警装置车辆偏离车道车道线偏离本实用新型多媒体显示车辆行驶动态提示机构控制组合仪表直观图像检测

[发明专利]一种车道偏离报警的错报检测方法及装置-CN201310504102.2在审
发明人：胡元峰;潘翔 -专利权人：惠州华阳通用电子有限公司
申请日： 2013-10-23 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车道偏离报警的错报检测方法及装置，其中，车道偏离报警方法包括：图像摄取步骤、车道线识别步骤、偏移检测步骤和报警步骤；车道偏离报警的错报检测方法包括：在图像摄取步骤之后，进行：视频采集步骤：采集路况图像信号形成视频数据；视频回放步骤：回放视频数据；偏离报警处理步骤：输入视频数据进行车道线识别步骤、偏移检测步骤，得出压道报警信息；错报率统计步骤：标定压道辅助判断线，当视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；对比压道事例与压道报警信息，统计偏离报警错报率。本发明获得了降低车道偏离报警系统的错报检测的复杂度，使偏离报警系统的错报检测可重复、可再现的技术效果。
一种车道偏离报警检测方法装置

[实用新型]一种汽车车道偏离报警系统的电磁抗扰性能测试系统-CN201922267064.9有效
发明人：白云;贾晋;张柏年;李彪;孙欣萌;李晓智 -专利权人：中国汽车工程研究院股份有限公司;河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车车道偏离报警系统的电磁抗扰性能测试系统。包括设于半电波暗室内的底盘测功机、车辆、视频播放设备、测试天线和报警信号采集单元，设于半电波暗室外的报警信号指示单元、射频信号源和功率放大器，以及实现半电波暗室内部信息向外传输的信号传输模块；车辆上设置有待测的汽车车道偏离报警系统，汽车车道偏离报警系统的摄像头采集视频播放设备播放的各种汽车偏离车道场景的视频图像，报警信号采集单元采集汽车车道偏离报警系统输出的报警信号。能够对汽车车道偏离场景进行高度模拟，可重复有效地触发汽车车道偏离报警系统，使其连续报警；在半电波暗室内进行测试，通过测试天线施加电磁辐射干扰信号，提高测试准确性。
一种汽车车道偏离报警系统电磁性能测试

[发明专利]一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统-CN201710502427.5有效
发明人：何少斌;胡锐;褚永强;朱子甲;刘奎;李卫兵;刘江波 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止单侧偏离重复报警的车道偏离报警方法及系统，该方法包括：获取车辆前方的道路图像；从所述道路图像中识别车辆所在车道的车道线，由于本发明在单侧车道线处设置警告线、警告结束线和外部重新计数线，当车辆单侧轮胎的外侧面超过所述警告线、且驾驶员处于无意识状态时，进行车道偏离报警。这样使得本发明可以判断车辆单侧轮胎是否超过所述外部重新计数线，如果否，则禁止执行另一次车道偏离报警，这样就有效解决了左车轮和右车轮会分别触发车道偏离报警的问题，如果是，则判断车辆单侧轮胎是否超过所述警告结束线，如果是，则允许执行另一次车道偏离报警，这样就不会出现漏报警的情况。
一种防止偏离重复报警车道方法系统

[发明专利]基于机器视觉的车道偏离报警方法-CN201410245669.7有效
发明人：马春城 -专利权人：中交第一公路勘察设计研究院有限公司
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的车道偏离报警方法。车道偏离决策报警是安全辅助驾驶中的一种重要的智能交通系统，能够在车辆偏离车道或有偏离车道的趋势时，对状态疲惫或注意力不集中的驾驶员进行警告和提示，使其修正行车方向。本发明实时获取车道数字图像后，通过图像均衡化灰度处理、图像边缘检测与二值化处理、图像Hough变换和车道线特征提取的步骤对车道数字图像进行处理，检测实时车道数字图像中的左右车道线，进行车道偏离决策。本发明具有良好的车道检测效果和准确的车道偏离决策能力，实时性和抗干扰性强，检测车道准确率和偏离决策成功率较高，决策一帧道路图像所需时间短，能够满足车道偏离决策报警系统的要求。
基于机器视觉车道偏离报警方法

[发明专利]一种车道偏离在线安全预警系统-CN201910449932.7在审
发明人：任朝东 -专利权人：成都谷辘信息技术有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离在线安全预警系统，包括安装于车辆上的视频监控终端、与视频监控终端无线连接的基于FLINK的实时流分析平台以及与实时流分析平台进行数据交互的报警处理中心；视频监控终端用于采集车辆前方的道路图像，并将采集到的道路图像按照采集顺序以预定时间为间隔上传至所述实时流分析平台；实时流分析平台用于根据道路图像识别车辆是否发生车道偏离，当识别到发生车道偏离时，向报警处理中心发送车道偏离报警信号；报警处理中心用于根据车道偏离报警信号远程控制车辆上的声光报警装置进行声音或光电报警本发明能够在发生车道偏离时准确检测并及时提醒驾驶员。
车道偏离分析平台实时流报警处理中心视频监控终端道路图像在线安全预警系统车道偏离报警采集声光报警装置远程控制车辆车辆前方光电报警数据交互无线连接准确检测上传发送司机

[发明专利]一种基于机器视觉的摩托车车道偏离报警方法和系统-CN202010871214.1在审
发明人：蒋磊;许政;马六章 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的摩托车车道偏离报警方法和系统，通过车道线检测和拟合，获得车道线位置信息，并且通过目标跟踪算法，获取摩托车位置信息，利用惯性传感器获得摩托车倾角数据，结合机器学习GRU神经网络，从而判断摩托车是否偏离当前车道，若偏离，则报警。采用上述摩托车车道偏离报警方法和系统，可以保证摩托车行驶过程中，在摩托车即将偏离车道时能够及时报警，并且具备较为良好的准确性。
一种基于机器视觉摩托车车道偏离报警方法系统

[发明专利]车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质-CN202310436774.8有效
发明人：刘宗刚;张扬 -专利权人：天津所托瑞安汽车科技有限公司;所托（杭州）汽车智能设备有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道偏离预警方法、装置、设备及存储介质。车道偏离预警方法包括：获取车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度；根据车辆速度、车道线宽度、行驶道路曲率半径、车道线可信度，确定报警临界线偏移距离和报警抑制时间；根据预设基础报警临界线和报警临界线偏移距离，确定报警临界线位置；基于报警临界线位置和报警抑制时间进行车道偏离预警。本发明实施例提供的技术方案，实现了不同行驶场景下报警临界线和报警抑制时间的动态调节，解决了特殊行驶场景下系统频繁报警的问题。
车道偏离预警方法装置设备存储介质

[发明专利]车道偏离预警方法和预警系统-CN201911363809.X有效
发明人：杨少磊;管登诗;胡小路;芦畅;杜思伟;张春雷;徐强 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆主动安全驾驶辅助的车道偏离预警方法，包括判断是否符合车道偏离预警条件，根据车速设置预瞄时间Tpre，根据车辆行驶速度和车辆行驶方向计算出预瞄时间Tpre后车辆与车道线的相对位置，判断车辆是否有发生车道偏离，若发生车道线偏离则输出预警。本发明还公开了一种用于车辆主动安全驾驶辅助的车道偏离预警系统。本发明的技术方案避免了大量的几何运算，能节约系统资源，提高车道偏离的计算速度。并且，相比传统的基于横向距离偏离报警的方案，本发明基于预瞄时间的报警逻辑充分考虑了行驶方向对车道偏离预警的影响，能车辆保持直线行驶或朝车道另一侧行驶时的误报警问题，能防止误报警的发生，增强了驾驶体验。
车道偏离预警方法预警系统

[发明专利]一种车道偏离报警方法及系统-CN201810326124.7有效
发明人：褚永强;何少斌;刘奎;李卫兵;刘江波;李东浩;束照坤 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明属于汽车主动防御技术领域，具体地涉及一种车道偏离报警方法及系统，所述方法包括：获取当前车速；检测所述车速是否大于设定速度值；如果是，获取车道线信息；根据所述车道线信息，检测车辆是否偏离第一设定值；如果是，检测是否满足主动车道偏离条件；如果否，控制仪表进行报警。通过本发明，可以智能判定非主动偏离车道线，从而避免了重复或多余的报警。
一种车道偏离报警方法系统

[实用新型]一种车道偏离报警装置-CN201120254113.6有效
发明人：邓广福 -专利权人：德州学院
申请日： 2011-07-08 - 公布日： 2012-02-29 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种车道偏离报警装置，是一种车辆安全辅助驾驶装置，其特殊之处是：车道偏离报警装置主要包括主控制器、CAN总线接口、车辆状态感知器、CCD摄像头、图像采集器、报警器、存储器、车载设备接口几个部分，能够检测车辆前方的车道标志线，并根据车辆状态信号判断车辆是否是非人为偏离正常行驶车道，并估算预计偏离正常行驶车道的时间，及时发出警告。
一种车道偏离报警装置

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