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[发明专利]一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法-CN201810117379.2有效
发明人：胡延平;唐叩祝;陈无畏;赵林峰;王慧然;魏振亚;王乃汉;谢有浩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法。所述车道偏离辅助系统包括：辅助决策模块，其用于判断车辆是否偏离车道，并在判断车辆偏离车道时协调驾驶员与车道偏离辅助系统对车辆的控制权；控制器模块，其用于在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全；执行模块，其用于执行控制器模块的控制信息，完成车道偏离辅助。通过本发明的人机共驾的车道偏离辅助系统，在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全。
车道偏离辅助系统车辆偏离车道控制器模块车道中心车辆姿态行车安全保证行驶辅助决策控制信息纠正控制权车道偏离协调

[发明专利]一种车道偏离报警方法及装置-CN201810618793.1在审
发明人：韩芳菲;何少斌;朱子甲;刘奎;褚永强;汪子煜;崔春宽;王崇阳 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车道偏离报警方法及装置，涉及主动安全驾驶辅助技术领域，该车道偏离报警方法包括：采集目标车辆的当前视频帧图像，并计算目标车辆的当前偏移量；当检测到当前偏移量大于预设偏移量阈值时，确定目标车辆发生车道偏离；判断本次车道偏离是否满足报警抑制条件；若满足，确定本次车道偏离为有意识车道偏离，则抑制针对本次车道偏离的报警；若不满足，确定本次车道偏离为无意识车道偏离，则针对本次车道偏离进行报警。应用本发明实施例提供的方法进行车道偏离报警时，通过报警抑制条件的判断，将驾驶员有意识和无意识的车道偏离操作进行区分，进而减少车道偏离报警系统的误报警，提高了驾驶员的驾驶体验。
车道偏离车道偏离报警报警抑制条件偏移量车道偏离报警系统主动安全驾驶视频帧图像预设偏移量采集目标辅助技术计算目标目标车辆误报警阈值时驾驶检测应用

[发明专利]车道偏离预警方法、装置、车辆和介质-CN202210106158.1在审
发明人：王杨;王祎帆 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、车辆和介质。获取车辆行驶的车道信息和车辆状态信息；根据所述车道信息，确定车道偏离预警条件；根据所述车道信息和所述车辆状态信息，确定车辆是否满足所述车道偏离预警条件；若满足，则发出车道偏离预警。通过本方案，实现了根据车辆行驶的车道信息选择车道偏离预警条件，并在车辆满足车道偏离预警条件时对驾驶员进行预警，提高了车道偏离预警的准确性。
车道偏离预警方法装置车辆介质

[发明专利]一种车道偏离预警方法-CN201310520373.7有效
发明人：潘艺;胡元峰;潘翔 -专利权人：惠州华阳通用电子有限公司
申请日： 2013-10-29 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车道偏离预警方法，车道偏离预警方法包括视频采集装置安装和参数标定步骤、图像预处理步骤、边缘检测步骤、车道线识别步骤和车道偏离预警时间确定步骤，其包括：车辆偏航距离计算步骤：根据视频采集装置标定的外部参数、内部参数和坐标变换关系计算出车辆偏航距离；预压车道时间估算步骤；车道偏离判断步骤：设定车道偏离时间阈值，当所述预压车道时间小于车道偏离时间阈值时，进行车道偏离预警。本发明可提高车道偏离报警的抗噪声和抗干扰的能力，使车道偏离预警可靠性提高，降低虚警率和漏警率，并提高估计预压车道时间的准确性，以给出有效的车道偏离预警。
一种车道偏离预警方法

[发明专利]一种防止车道偏离的方法及系统-CN201810292236.5有效
发明人：谢兆夫;李雪峰;霍克 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止车道偏离的方法及系统。该方法包括以下步骤：采集车辆前方的道路图像、从道路图像中识别出车辆所在车道的车道线，其中，车辆偏离的车道线为偏离侧车道线、在偏离侧车道线的内边缘处设置辅助干预作用线、车辆靠近偏离侧车道线的前轮穿越所述辅助干预作用线所需的时间大于或等于偏离辅助阈值时间时，提供转向力辅助干预，使车辆返回原车道以及使车辆保持在原车道且靠近偏离侧车道线附近行驶。相应地，该系统包括图像采集单元、车道线识别单元、辅助作用线设置单元、偏离辅助干预单元和车道保持单元。本发明能够使偏离后返回原车道的车辆稳定的行驶在原车道上，解决车辆在车道偏离辅助功能控制下的蛇形行使的问题。
一种防止车道偏离方法系统

[实用新型]基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆-CN201820450325.3有效
发明人：朱柱米;潘建;彭健;邓彩容;金威 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于车载显示终端的车道偏离报警系统和具有其的车辆，所述车道偏离报警系统包括：车道偏离预警装置，车道偏离预警装置用以检测车辆当前是否偏离车道线；显示终端和调节显示终端的执行机构；控制模块，控制模块分别与执行机构和车道偏离预警装置相连，控制模块在车辆当前偏离车道线时通过执行机构控制显示终端跟随车辆偏离车道线的方向进行旋转。该基于车载显示终端的车道偏离报警系统，能够通过显示终端在车辆偏离车道线时进行动态提示，相较于通过静态的组合仪表或多媒体显示的车道偏离图像，更加直观，便于引起驾驶员的注意，有利于提高车辆行驶安全性。
车道偏离报警系统车道偏离显示终端车载显示终端控制模块预警装置车辆偏离车道车道线偏离本实用新型多媒体显示车辆行驶动态提示机构控制组合仪表直观图像检测

[发明专利]一种车道偏离预警控制系统及其方法-CN202110049186.X在审
发明人：李景俊;邓胜;谢鹏鹤;李雄;覃小艺;张剑锋 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警控制系统及其方法，包括：车道偏离检测组件检测车辆行驶过程中的当前车道偏离状态，并根据所述当前车道偏离状态生成对应的当前偏离指示指令；所述当前偏离指示指令包括向左偏离指令、向右偏离指令；设置于车辆的左侧A柱上的第一显示屏响应于接收到所述向左偏离指示指令，根据所述向左偏离指示指令显示对应的车道偏离预警信息；设置车辆的右侧A柱上的第二显示屏响应于接收到所述向右偏离指示指令，根据所述向右偏离指示指令显示对应的车道偏离预警信息通过本发明，能够进行车道偏离检测并通过多屏联动显示车道偏离状态，以帮助驾驶员更好地规避危险。
一种车道偏离预警控制系统及其方法

[发明专利]车道偏离警示装置和方法-CN201611042341.0有效
发明人：沈相均 -专利权人：株式会社万都
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：车道偏离警示装置和方法。本发明涉及一种车道偏离警示装置等，其在特殊道路环境中、在确认驾驶员具有车道偏离意图的情况下等，限制车道偏离警示。在使用一般车道偏离警示的同时通过综合地考虑车辆的相机所捕获的信息、导航地图信息等在车辆进入诸如道路交汇/分岔区域的特殊道路区域的情况下限制车道偏离警示，并且甚至还在确认驾驶员的车道偏离意图的情况下限制车道偏离警示，从而可确保车道偏离警示系统的可靠性并且提供驾驶员的便利。
车道偏离警示装置方法

[发明专利]一种车道偏离预警方法、装置及电子设备-CN201611253350.4有效
发明人：陶海;刘倩;林宇 -专利权人：北京文安智能技术股份有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及模式识别技术领域，公开了一种车道偏离预警方法、装置及电子设备。其中，所述车道偏离预警方法包括：获取待检测图像帧及车道偏离模型检测器；所述车道偏离模型检测器由带标注的车道偏离图像样本集合通过卷积神经网络训练获得；将所述待检测图像帧进行车道位置预测，获取所述待检测图像帧的待处理车道区域图像；将所述待处理车道区域图像输入到所述车道偏离模型检测器，获取车道偏离结果。采用本发明技术方案提高抗噪能力及鲁棒性，从而使得车道偏离预警精度提高。
一种车道偏离预警方法装置电子设备

[发明专利]车道偏离防止装置-CN202210848513.2在审
发明人：板摺一贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开涉及车道偏离防止装置。车道偏离防止装置包括控制单元，控制单元在判定为车辆有跨越车道边界之虞并且驾驶员无意偏离车道时，执行转向轮的自动转向和警报的发出中的至少一方的车道偏离预防控制，在判定为车辆有跨越车道边界之虞并且驾驶员有意偏离车道时，中止车道偏离预防控制的执行，控制单元在中止了车道偏离预防控制的执行的状况下，判定为在车辆接近的一侧有其他车道边界但是从车辆到其他车道边界的距离为基准距离以上时，继续中止车道偏离预防控制的执行。
车道偏离防止装置

[发明专利]车道偏离防止设备-CN200710180833.0有效
发明人：定野温;尾崎真弘;上村吉孝 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2004-11-12 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及车道偏离防止设备。所述车道偏离防止设备配置为，当控制器确定车辆可能偏离驾驶车道时，在车道偏离避免方向执行路线校正。该车道偏离防止设备具有驾驶道路检测部分和车道偏离避免控制部分。车道偏离避免控制部分配置为，基于主车辆的驾驶方向及由驾驶道路检测部分检测的道路斜坡方向与道路弯曲方向至少之一，启动车道偏离避免控制。
车道偏离防止设备

[发明专利]车道偏离防止设备-CN200410092991.7有效
发明人：定野温;尾崎真弘;上村吉孝 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2004-11-12 - 公布日： 2005-05-18 - 主分类号： B60T8/24 文献下载
摘要：本发明涉及车道偏离防止设备。所述车道偏离防止设备配置为，当控制器确定车辆可能偏离驾驶车道时，在车道偏离避免方向执行路线校正。该车道偏离防止设备具有驾驶道路检测部分和车道偏离避免控制部分。车道偏离避免控制部分配置为，基于主车辆的驾驶方向及由驾驶道路检测部分检测的道路斜坡方向与道路弯曲方向至少之一，启动车道偏离避免控制。
车道偏离防止设备

[实用新型]一种卡车车道偏离系统的安装结构-CN201621029325.3有效
发明人：涂川川;胡金龙 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡车车道偏离系统的安装结构,包括车道偏离控制器支架、车道偏离控制器本体、线束、线束卡扣、车道偏离控制器支架后盖壳、软胶护套、软胶安全护套、排水孔和挡风玻璃，所述车道偏离控制器支架粘接在挡风玻璃上；所述车道偏离控制器本体卡接在车道偏离控制器支架内；所述车道偏离控制器支架后盖壳卡接在车道偏离控制器支架上；所述车道偏离控制器本体的上端与线束的一端固定连接；所述线束的另一端通过线束卡扣与车道偏离控制器本体的右侧固定连接；所述车道偏离控制器支架后盖壳右下端设置有软胶护套；所述挡风玻璃内设置有风道。
一种卡车车道偏离系统安装结构

[发明专利]车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆-CN201710923287.9有效
发明人：沈玉杰;蒋如意;段勃勃 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警系统。车道偏离预警系统包括用于采集多组图像的多个相机组、车道线检测模块、相机组在线自适应切换模块和判断模块。车道线检测模块用于处理多组图像中的多组车道标记线边缘，根据处理后的多组车道标记线边缘得到多组车道线的位置。相机组在线自适应切换模块用于对多组车道线分别进行跟踪并判断其稳定性，获取稳定性最高的车道线作为探测车道线。判断模块用于根据探测车道线和传感器信息判断车辆是否偏离车道。此外，本发明还公开了一种车道偏离预警方法和一种车辆。本发明的车道偏离预警系统、车道偏离预警方法和车辆根据多组车道线中稳定性最高的探测车道线判断车辆是否偏离车道，从而快速且准确地获取判断结果。
车道偏离预警系统预警方法车辆

[发明专利]车道偏离预警系统-CN201711219059.X在审
发明人：李党 -专利权人：李党
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警系统，通过获取车辆当前的行驶速度和车辆方向盘的偏离角度，并基于获取的所述行驶速度和偏离角度，记录所述行驶速度和偏离角度对应的行驶时间；根据获取的所述行驶速度、偏离角度和行驶时间，判断车辆是否满足车道偏离预警条件；当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息；具备提高车道偏离预警的抗噪声和抗干扰的能力的有益效果，也提高了车道偏离预警的可靠性；进一步地，该车道偏离预警方法在满足紧急制动条件时，输出车道偏离预警信息的同时还具体紧急制动操作，进一步提高了车辆的安全性。
车道偏离预警系统

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