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[发明专利]路面标识生成方法及装置、存储介质及电子设备-CN202010797629.9在审
发明人：侯涛;鲍世强;张帆;李熠 -专利权人：当家移动绿色互联网技术集团有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06T11/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种路面标识生成方法及装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中路面标识生成不合理的技术问题，包括：获取路面标识的初始位置信息以及从标识数据库提取所述路面标识对应的标识信息；基于所述标识信息确定所述路面标识的顶点，并基于所述顶点得到所述路面标识的标识轮廓；对所述标识轮廓进行三角剖分处理，得到待填充标识轮廓；对所述待填充标识轮廓进行填充，得到二维路面标识；基于所述初始位置信息对所述二维路面标识进行三维转换，生成所述路面标识这样，可以提高路面标识生成的扩展性，以及提高路面标识生成的合理性。
路面标识生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]路面标识检测方法和装置、标识识别网络训练的方法-CN202210493718.3在审
发明人：王粟瑶 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种路面标识检测方法和装置、标识识别网络的训练方法和装置、存储介质以及电子设备，其中，方法包括：获取路面图像和该路面图像的俯视图；利用标识识别网络，对路面图像和俯视图进行路面标识检测，得到第一检测结果和第二检测结果；基于第一检测结果和第二检测结果，确定路面标识的检测结果。由此可知，通过对路面图像和该路面图像的俯视图进行路面标识检测，根据路面标识在路面图像中的第一检测结果和在俯视图中的第二检测结果相互校验和补充，确定路面标识的检测结果。解决了由于路面图像或俯视图中由于路面标识形变或路面标识被遮挡所导致的路面标识被漏检、误检等问题，提高了路面标识检测结果的准确性。
路面标识检测方法装置识别网络训练

[发明专利]用于识别路面标识的方法、装置以及自动驾驶车辆-CN202111151730.8在审
发明人：王珊珊;杨建忠;耿铭金;张刘辉;卢振 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了用于识别路面标识的方法、装置以及自动驾驶车辆，涉及图像处理技术领域，特别涉及智能交通和图像识别技术。具体实现方案为：获取道路图像，其中，该道路图像中呈现有至少一条车道和至少一个路面标识；对该道路图像中的车道进行检测，生成用于表征至少一条车道的位置的车道检测结果；对该道路图像中的路面标识进行识别，生成路面标识检测结果，其中，该路面标识检测结果用于表征至少一个路面标识的位置和所属的标识类别；根据该车道检测结果和该路面标识检测结果的对应匹配，生成道路级路面标识识别结果，其中，该道路级路面标识识别结果用于指示该至少一条车道与路面标识所属的标识类别之间的对应关系
用于识别路面标识方法装置以及自动驾驶车辆

[实用新型]一种具有标识的防滑路面砖-CN201820217529.2有效
发明人：林其祥;陈勤德 -专利权人：福建省乐鑫新型建材有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： E01C5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有标识的防滑路面砖，特别涉及于建筑建材领域。该具有标识的防滑路面砖包括路面砖，路面砖包括路面砖本体上层、路面砖本体中层和路面砖本体下层，路面砖本体上层上设有凸块、网格排列线和荧光标识凹槽，凸块设在网格排列线围城的网格的中心，凸块的两侧设有用于标识方向的荧光标识凹槽，凸块上设有防滑纹路，荧光标识凹槽穿过路面砖本体上层陷于路面砖本体中层。本实用新型克服了现有技术中路面砖只有单一铺设道路的功能，不具有标识指引的缺点。利用带有荧光标识凹槽和凸块的路面砖起到指示效果和减少阴雨天气里面湿滑的效果，减少安全隐患。
路面砖凸块荧光标识防滑路面本实用新型网格排列上层中层建筑建材领域面砖安全隐患标识方向防滑纹路阴雨天气指示效果网格下层穿过铺设

[发明专利]路面标识识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310484350.9在审
发明人：李宁;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及一种路面标识识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括对预获取的路面标识图像进行预处理，得到待识别路面标识图像；输入至路面标识识别模型，得到二值图，其中，预设的路面标识识别模型为预先训练好的在偶数层增加了残差模块的unet网络模型；对二值图进行外接多边形操作得到待识别路面标识的外接多边形，确定所述路面标识的类别。本申请实施例通过网络模型对待识别路面标识图像进行识别，能够在短时间内对大规模的路面元素进行识别，不需要人工标注，节约人力，并且通过预先训练好的在偶数层增加了残差模块的unet网络模型，能够准确识别路面标识的类型，提升路面标识别的准确率，进而提升高精地图的精度。
路面标识识别方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]路面标识检测方法和设备-CN201810095668.7在审
发明人：赵颖 -专利权人：株式会社理光
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了路面标识检测方法和设备。所述路面标识检测方法，包括：接收一帧输入图像；分析所述输入图像的轮廓特征，并从所述输入图像中提取出可能含有路面标识的感兴趣区域；在所述感兴趣区域中搜索所述路面标识的多个端点；以及连接所述多个端点以确定所述路面标识
路面标识输入图像方法和设备感兴趣区域检测轮廓特征搜索分析

[发明专利]路面标识识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310116870.4在审
发明人：李宁;朱磊;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种路面标识识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括获取待识别图像，待识别图像为包含有待识别路面标识的图像；将待识别图像输入至预设的路面标识识别模型，得到待识别图像的二值图，其中，预设的路面标识识别模型为预先训练好的结合了空洞空间卷积池化金字塔的unet网络模型；对二值图进行外接多边形操作得到待识别路面标识的外接多边形，基于外接多边形确定待识别路面标识的类别。本申请实施例可以对路面中的自行车、菱形图标等路面标识进行识别，实现对路面多种标识的精准识别，减少高精地图构建时的工作量。
路面标识识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、车辆、介质及芯片-CN202210837791.8在审
发明人：李旺 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像处理方法、装置、车辆、介质及芯片，以提升路面标识识别的准确性和鲁棒性。所述方法包括：获取待处理的目标图像；利用预先训练的路面标识识别模型，生成与所述目标图像对应的识别结果，所述识别结果用于指示所述目标图像中存在的路面标识以及路面标识各自对应的图像区域；其中，所述路面标识识别模型根据多个第一训练样本训练得到，所述第一训练样本包括第一训练图像、所述第一训练图像对应的区域信息和所述第一训练图像对应的路面标识信息，所述区域信息用于指示所述第一训练图像中各像素点所属的区域类别，所述路面标识信息用于指示所述第一训练图像中各像素点所属的路面标识类别，每一路面标识类别关联有一种区域类别。
图像处理方法装置车辆介质芯片

[发明专利]路面标识的识别模型训练方法、识别方法、装置及设备-CN202310315491.8在审
发明人：李悦;李正旭;朱磊;贾双成 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种路面标识的识别模型训练方法、识别方法、装置及设备。该方法包括：获取预生成的第一样本集和第二样本集，第二样本集包括经过数据增强后的路面图像；将第一样本集和第二样本集输入预设的待训练路面标识识别模型进行训练，采用交叉熵函数作为主损失函数，采用第一损失函数计算待训练路面标识识别模型对目标路面标识进行识别的结果为第一错误类型的第一错误系数，采用第二损失函数计算待训练路面标识识别模型对目标路面标识进行识别的结果为第二错误类型的第二错误系数；对三个损失函数进行加权计算，当加权损失系数在预设阈值范围内时，得到路面标识识别模型。本申请实施例能够得到可以准确识别路面标识的路面标识识别模型。
路面标识识别模型训练方法装置设备

[发明专利]路面标识线提取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111351252.5在审
发明人：王金虎;周梅;李晓宇;姚强强;陈林生;张慧静;李传荣;唐伶俐 -专利权人：中国科学院空天信息创新研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种路面标识线提取方法，应用于计算机技术领域，包括：获取目标道路的所有扫描线，所述所有扫描线中包括路面标识线轮廓点，对每条所述扫描线中点的回波强度进行自适应卷积，得到每条所述扫描线中点的回波强度的卷积结果，基于每条所述扫描线的卷积结果，提取每条所述扫描线中的路面标识线轮廓点，基于每条所述扫描线中的路面标识线轮廓点，提取出所述目标道路的路面标识线。本申请还公开了一种路面标识线提取装置、电子设备及存储介质，可精准提取路面标识线。
路面标识提取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面标识感兴趣区域分割方法及装置-CN200910220123.5有效
发明人：方正雷;傅鹏宇;袁淮 -专利权人：东软集团股份有限公司
申请日： 2009-11-20 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像分割技术领域，公开了一种路面标识感兴趣区域分割方法及装置，该方法包括：获取路面图像并将所述路面图像生成二值标记图；分别生成对应所述路面图像和所述二值标记图的俯视图；利用预先设置的搜索框在所述二值标记图的俯视图中确定路面标识感兴趣区域的位置；根据确定的路面标识感兴趣区域的位置从所述路面图像的俯视图中分割出路面标识感兴趣区域。利用本发明，可以保证路面标识分割的实时性和完整性。
路面标识感兴趣区域分割方法装置

[发明专利]识别路面标识的方法、装置和电子设备-CN202310108308.7在审
发明人：李宁;朱磊;贾双成;郭杏荣 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及了一种识别路面标识的方法、装置和电子设备。该识别路面标识的方法包括：获得待识别图像；利用经训练的路面标识识别模型处理待识别图像，得到路面标识；其中，路面标识识别模型包括编码模块、融合模块和解码模块，编码模块中的编码块输出的至少两个维度的特征图，本申请能够提升图像中模糊的路面标识的识别效果。
识别路面标识方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210837535.9在审
发明人：王林杰 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取车辆的初始位姿数据、初始位姿数据对应的高精地图数据和路面标识分割数据；根据高精地图数据和路面标识分割数据，确定车辆相对于路面的角度变化；基于车辆相对于路面的角度变化，利用高精地图数据和路面标识分割数据构建优化模型，利用优化模型确定路面标识分割数据与高精地图数据之间的相对偏差；根据路面标识分割数据与高精地图数据之间的相对偏差和初始位姿数据确定定位结果本申请基于高精地图数据确定了车辆相对于路面的角度变化，提高了路面标识分割数据在车辆坐标系下的计算精度，利用基于视觉技术得到的路面标识分割数据辅助定位，提高了定位精度。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质-CN202111506245.8在审
发明人：崔盼盼;冯磊 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T15/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质，涉及地图渲染领域。该方法包括：获取地图数据，所述地图数据包括所述路面要素的高程信息，所述路面要素包括主车道线和其余路面标识，所述高程信息用于描述所述路面要素到基准面的高度；根据所述主车道线的高程信息调整所述其余路面标识的高程信息，得到所述其余路面标识的修正高程信息；根据所述主车道线的高程信息渲染路面；根据所述主车道线的高程信息、所述其余路面标识的修正高程信息，渲染所述路面要素。该方法可以使路面要素贴合路面。
路面要素渲染方法装置设备存储介质

[发明专利]信息处理装置、信息处理方法、以及路面标识系统-CN202110912192.3在审
发明人：田中由里香;泽田修一;桜田伸;马场康宽;松谷慎太郎;牧野友哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本公开提供一种信息处理装置、信息处理方法、以及路面标识系统，并提供一种在灾害发生时等紧急时能够有效地灵活运用路面显示装置的技术。本公开的信息处理装置对路面标识装置进行控制，所述路面标识装置能够通过对被设置于路面上的多个发光体的发光图案进行变更而形成任意的路面标识。控制部将被设置于对象区域的路面上的路面标识装置的标识变更为包含灾害的种类、避难区域、或避难路径等的预定的标识。
信息处理装置方法以及路面标识系统

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