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[发明专利]飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统-CN201811033713.2有效
发明人：冯银华 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统。其中，该方法应用于终端设备，终端设备与飞行器通信连接，飞行器包括云台及搭载于云台上的拍摄装置，该方法包括：确定图像中的目标点，所述图像为飞行器在当前位置时所述拍摄装置所拍摄的图像；根据所述目标点确定所述飞行器的飞行方向及所述飞行器的飞行距离；根据所述飞行方向及所述飞行距离，控制所述飞行器的飞行。通过该方法可以准确地控制飞行器飞行至用户输入的目标点，并在飞行器飞行至目标点后即刻控制飞行器停止飞行，从而实现指哪飞哪的飞行控制效果，使得用户不必在飞行器飞行至期望的位置后手动操作使其停止，有效提高用户体验
飞行器飞行控制方法装置终端设备控制系统

[发明专利]入侵杂草种群分布优化的高超声速飞行器再入段控制器-CN202111443155.9在审
发明人：刘钟彦;刘新国;张泽银 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种入侵杂草种群分布优化的高超声速飞行器再入段控制器，由飞行器海拔高度传感器、飞行器飞行速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器MCU、飞行器攻角控制器构成。高超声速飞行器MCU到达再入段空域后，各传感器开启，获得飞行器海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离信息，MCU根据设定的海拔高度、速度、飞行航道倾角要求自动执行内部入侵杂草种群分布优化算法，得到使高超声速飞行器水平飞行距离最长的轨迹优化控制策略，并换为控制指令发送给飞行器攻角控制器执行，使高超声速飞行器获得更长的水平飞行距离。
入侵杂草种群分布优化高超声速飞行器再入控制器

[发明专利]一种飞行器辅助驾驶系统和方法-CN201710114159.X在审
发明人：高祥照;邢振;郑文刚;张馨;张石锐;张钟莉莉 -专利权人：农芯科技（北京）有限责任公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器辅助驾驶系统和方法，包括飞行器辅助驾驶装置和监控设备；飞行器辅助驾驶装置包括通信模块、状态采集模块和状态调整模块；状态采集模块用于采集飞行器当前的飞行状态信息；其中，飞行状态信息包括飞行器的当前位置坐标；监控设备用于根据该位置坐标，计算飞行器与禁飞区域之间的距离；状态调整模块用于当距离小于第一预设值时，改变飞行器的飞行方向。本发明实施例提供的技术方案，通过采集飞行器的飞行状态，并通过状态调整模块在飞行器的飞行状态出现异常时，及时调整飞行器的飞行状态，从而起到辅助驾驶的作用，避免人为控制飞行器飞行，造成飞行器飞入禁飞区域而带来财产损失和人身安全隐患
一种飞行器辅助驾驶系统方法

[发明专利]存储介质、无人飞行器及震荡检测、追踪控制方法和系统-CN201680003387.3有效
发明人：钱杰;臧波;赵丛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种无人飞行器的震荡检测方法，包括：S11：获取无人飞行器的飞行数据；S12：在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；S13：根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，该无人飞行器的震荡检测方法，通过获取在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
存储介质无人飞行器震荡检测追踪控制方法系统

[发明专利]一种智能飞行器集群管理方法及系统-CN202111243511.2在审
发明人：孙学明 -专利权人：孙学明
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能飞行器集群管理方法及系统，涉及飞行器管理技术领域。该方法包括：录入目标任务信息；将目标任务信息导入预置的调度模型中，生成初始飞行器调度信息；建立目标智能飞行器集群；获取对应的基础任务环境信息；生成并发送飞行调度信息给目标智能飞行器集群；建立目标智能飞行器集群的管理关联框架；实时获取目标智能飞行器集群中各个智能飞行器的飞行信息；将飞行信息与预置的集群控制参数进行对比，生成对比信息；根据对比信息生成飞行器集群管理信息，并基于目标智能飞行器集群的管理关联框架将飞行器集群管理信息发送给对应的智能飞行器本发明可对飞行器集群进行高效精准的管理，保证管理效果。
一种智能飞行器集群管理方法系统

[发明专利]约束全程满足的高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制器-CN201911149100.X有效
发明人：金昌龙;叶松;王文海;徐国强;张志猛;肖利平;刘兴高 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种约束全程满足的高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制器，用于对飞行器轨迹进行控制。所述的约束全程满足的高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制器由飞行器海拔高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平航程传感器、飞行器MCU、飞行器攻角控制器构成。飞行器MCU根据测得的海拔高度、速度、飞行航道倾角要求自动执行内部约束全程满足的自适应算法，并将获得的控制策略转换为控制指令发送给飞行器攻角控制器执行。本发明能够根据高超声速飞行器不同的海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平航程状态快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得更远航程。
约束全程满足高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制器

[发明专利]风筝型飞行器及其实现方法-CN201710003253.8在审
发明人：马宇尘 -专利权人：上海量明科技发展有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种风筝型飞行器及其对应的实现方法，属于无人机技术领域。本发明中的一种风筝型飞行器，包括飞行器主体，飞行器主体具有接收风力上扬的结构，飞行器主体上设有风力传感器，用于检测风速和风向，飞行控制单元能够根据风速和风向调节飞行器的飞行姿态，使接收风力上扬的结构能够接收风力，获得上扬的飞行推力。该飞行器能够根据风速和风向调节飞行器的飞行姿态，使得飞行器能够在风力的作用下获的上扬的飞行推力，为飞行器的飞行提供动力，减少了电能的消耗，大大提高了飞行器的续航时间。
风筝飞行器及其实现方法

[实用新型]风筝型飞行器-CN201720004269.6有效
发明人：马宇尘 -专利权人：上海量明科技发展有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： A63H27/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风筝型飞行器，属于无人机技术领域。本实用新型中的一种风筝型飞行器，包括飞行器主体，飞行器主体具有接收风力上扬的结构，飞行器主体上设有风力传感器，用于检测风速和风向，飞行控制单元能够根据风速和风向调节飞行器的飞行姿态，使接收风力上扬的结构能够接收风力，获得上扬的飞行推力。该飞行器能够根据风速和风向调节飞行器的飞行姿态，使得飞行器能够在风力的作用下获的上扬的飞行推力，为飞行器的飞行提供动力，减少了电能的消耗，大大提高了飞行器的续航时间。
风筝飞行器

[发明专利]一种用于在飞行中自主将载荷从第一飞行器转移到第二飞行器的方法、包含第一飞行器和第二飞行器的系统、以及飞行器-CN202080058042.4在审
发明人：亨里克·舍费尔;弗洛里安·贝克 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：提供了一种用于在飞行中自主将载荷从第一飞行器AV转移到第二飞行器的方法。第一飞行器和第二飞行器中的每一个包含框架，该框架具有用于接收载荷的垂直开口。多个旋翼附接到框架。该方法包含在飞行中自主执行：第一飞行器的紧固装置将载荷保持在第一飞行器的垂直开口中，使得载荷的底端可以由第二飞行器接触；第二飞行器从下方接近第一飞行器，以将第二飞行器的紧固装置耦接到载荷的底端；在第二飞行器的紧固装置耦接到载荷的底端之后，第一飞行器的紧固装置松开载荷；以及第二飞行器的紧固装置相对于第二飞行器的框架降低载荷，以将载荷移动到飞行位置。
一种用于飞行主将载荷第一飞行器转移第二方法包含系统以及

[发明专利]空间飞行器系统及部署方法-CN201810347017.2有效
发明人：张柏楠;陈晓光;齐玢;张志贤;田林;张伟;胡骏 -专利权人：北京空间技术研制试验中心
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间飞行器系统及部署方法，其中空间飞行器系统包括主飞行器(1)和从飞行器(2)；所述主飞行器(1)用于搭载所述从飞行器(2)，并且辅助所述从飞行器(2)进行空间部署；所述从飞行器(2)在所述主飞行器通过以主飞行器为主体搭载具有轨道转移能力的从飞行器可以方便快捷地实现从飞行器在空间灵活进行机动部署，从而避免了由地面发射部署过程中程序复杂，响应慢，灵活性差的缺点。同时，从飞行器在完成指定任务后还可通过机动以及主飞行器的辅助重新返回主航天器上，实现了从飞行器能够按照任务需要在空间部署和回收，进一步保证了本发明的空间飞行器系统的灵活性。
空间飞行器系统部署方法

[实用新型]一种用于航空拍摄的飞行器-CN201921674106.4有效
发明人：李睿晨;李卓卿 -专利权人：李睿晨
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于航空拍摄的飞行器，包括续航飞行器，续航飞行器的前面中间部位固定连接有第一控制机构，续航飞行器的底部固定连接有拍摄飞行器，拍摄飞行器的前面中间部位固定连接有第二控制器，拍摄飞行器底部中间部位固定连接有摄像头，拍摄飞行器的顶部两侧固定连接有固定钩，固定钩的一侧固定连接有凹槽，拍摄飞行器的顶部中间部位固定连接有充电桩，由充电口、凹槽和固定钩共同组成一个固定机构，当续航飞行器与拍摄飞行器对接成功时，拍摄飞行器内部的单片机控制固定钩向内扣，使固定钩上个凸起扣入充电口上的凹槽内，使续航飞行器与拍摄飞行器形成一个整体，提高续航飞行器与拍摄飞行器组合使用时的稳定性和安全性。
一种用于航空拍摄飞行器

[发明专利]一种基于模板的飞行器多学科协同系统及方法-CN202011314627.6在审
发明人：池元成;李华光;张涛;蔡巧言;张化照;石伟;丁嘉元;袁利平;张静;郑宏涛;李贵成;韩旭;石铄;荣华;丘丰 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模板的飞行器多学科协同系统及方法，该系统包括飞行器设计任务模板初始化模块、飞行器设计任务模板导入模块、飞行器设计任务管理模块和飞行器设计任务导出模块，利用飞行器设计模板，实现飞行器总体多学科协同，快速完成飞行器总体设计，提高了飞行器总体多任务节点的协作效率，填补现有技术的不足；本发明解决了基于消息和模板的飞行器多学科协同问题，相比于传统方法，该模板作为飞行器总体设计总表格，详细并精准记录了飞行器设计信息和数据，基于消息的协同机制，显著提高了飞行器总体多学科协作效。
一种基于模板飞行器学科协同系统方法

[实用新型]无人飞行器起落架及无人飞行器-CN201520408508.5有效
发明人：刘亚敏 -专利权人：刘亚敏
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B64C25/66 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开一种无人飞行器起落架及无人飞行器，属于飞行器领域，能够实现无人飞行器水面起降。该飞行器起落架，包括支撑构件，上浮装置；所述支撑构件连接在无人飞行器下方，所述上浮装置可拆卸连接在所述支撑构件上，所述上浮装置的水上浮力大于所述无人飞行器及所述支撑构件的总重量。本实用新型实施例的飞行器起落架及无人飞行器，支撑构件连接在无人飞行器下方，上浮装置可拆卸连接在支撑构件上，上浮装置的水上浮力大于无人飞行器及支撑构件的总重量，使得无人飞行器在着水后漂浮在水面上，从而实现无人飞行器水面起降
无人飞行器起落架

[实用新型]一种涵道垂直起降无人飞行器-CN201721207844.9有效
发明人：莫银双;谢春利;刘俊杰;王德齐 -专利权人：大连民族大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人飞行器技术领域，具体涉及一种涵道垂直起降无人飞行器，主要技术方案包括结构本体，包括飞行器本体，所述的飞行器本体包括飞行器机头、机臂、飞行器机尾、矢量涵道喷口；所述的飞行器机头、飞行器机尾均设有飞行器轮胎；所述的飞行器机尾设有飞行器尾翼；所述的机臂上设置活动涵道装置。本实用新型提供的无人飞行器本飞行器不仅具备多功能性，还具备更高的安全性能。活动涵道装置设计给高速旋转的活动叶片增加了一道护框，减少了活动叶片与外物接触的面积，提高了安全性能和抗干扰能力。
一种垂直起降无人飞行器

[实用新型]飞行器线束连接结构、机身底板和供电系统以及飞行器-CN201820315630.1有效
发明人：刘艳光;徐金浩;巴航;郄新越 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B64D27/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器线束连接结构、飞行器机身底板、飞行器供电系统和飞行器，涉及电子技术领域。该飞行器线束连接结构包括快接端子，快接端子嵌设于机身底板上，且快接端子的两端分别位于机身底板的两侧。该飞行器机身底板设置有上述飞行器线束连接结构。飞行器供电系统包括上述飞行器线束连接结构、电动机接线端子和电源，电动机接线端子通过快接端子与电源连接。该飞行器设置有上述飞行器供电系统。本实用新型的有益效果为：使飞行器的线束清晰，且各元件之间避免直接连接，便于对飞行器进行维护。
飞行器线束连接结构供电系统快接端子机身底板电动机接线端子底板本实用新型飞行器机身电子技术领域电源连接嵌设电源清晰维护

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