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[发明专利]动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置-CN201611268359.2有效
发明人：郑万国;杨林;朱小龙;宋代平;张尽力;范乃吉;谢志江;袁晓东;吴经纬;陈远斌;郭映位;李宁 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。
动态特性可调解偶单支链驱动自由度装置

[发明专利]一种生物基航空燃料的制备方法-CN201510535922.7有效
发明人：牟新东;王喜成;徐国强;刘强;刘晓然;李慧 -专利权人：中国科学院青岛生物能源与过程研究所;波音（中国）投资有限公司
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： C10G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种从生物质资源经过氢解、缩合、脱氧反应制备航空燃料的方法，在该方法中，通过将富含羟基的生物质资源及其衍生物通过加氢、氢解可以得到二元醇产品和单醇产品，然后单醇产品可以在高效缩合催化剂下缩合得到高碳链支链醇，然后进一步加氢脱氧可以得到富含支链烷烃的烃类混合物，通过合理的调控缩合过程，可以得到高度支链的沸程在航空燃料范围内的产品。
一种生物航空燃料制备方法

[发明专利]三移动二转动五自由度转动移动完全解耦并联机构-CN201510381598.8有效
发明人：郭为忠;林荣富;高峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种三移动二转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单转动自由度支链，使得动平台作三维移动和绕固定点作球面二自由度转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
移动转动自由度完全并联机构

[发明专利]二移动二转动四自由度转动移动完全解耦并联机构-CN201510387578.1有效
发明人：林荣富;郭为忠;高峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种二移动二转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单转动自由度支链，使得动平台作二维移动和绕固定点O作球面二自由度转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
移动转动自由度完全并联机构

[发明专利]三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构-CN201510381510.2有效
发明人：郭为忠;林荣富;高峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括动平台、基座以及三条支链，其中支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括两个双转动自由度支链和一个单自由度支链，使得动平台作三维移动或一维转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
移动转动自由度完全并联机构

[发明专利]二自由度运动解耦并联机构-CN200510014391.3无效
发明人：范顺成;曲云霞;李为民;张建军;张顺心 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2005-07-06 - 公布日： 2006-01-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种二自由度运动解耦并联机构，属于机械传动领域，其结构包括机座、固连在机座上且彼此正交布置的两个支链单元、以及与两个支链单元连接的动平台；每一支链单元包括与机座相连的导轨座，导轨座上安装有滑台，在滑台上固连单自由度移动副的一端，单自由度移动副的另一端与动平台连接。本发明由于二自由度平动无条件解耦，且工作空间不受限制，具有结构简单，控制容易，精度高，工作空间不受限制的优点。
自由度运动并联机构

[发明专利]一种用于汽车电动门锁具有变拓扑结构的传动机构-CN201910233980.2有效
发明人：杭鲁滨;王炎;李文涛;白乐乐;王明远;汪千升;刘哲;王四玲;陈勇;缪宏;黄晓波;邓辉宇;郭辉;刘宁宁;黄立新;余亮;杨国彬;蔡丽君;苏旭 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： E05B79/10 文献下载
摘要：一种用于汽车电动门锁具有变拓扑结构的新型传动机构，基于所提出的带有回位弹簧的间歇复合件，以单电机按期望时序驱动新型传动机构的解保险支链和开启支链；间歇复合件的凸轮机构休止角、极限位置可改变机构拓扑结构，确定了机构运动时序、运动停歇比；极限位置挡块确定了极限位置，实现开启支链的确定运动。该机构中的双联齿轮下部齿轮驱动保险支链，保险支链下部齿轮与啮合保险齿轮，保险齿轮带动保险拨齿，拨齿带动保险转盘转动，保险转盘拉动保险推杆,实现解保险功能。解保险过程，间歇复合件凸轮机构的从动件凸轮滑移曲柄处于停歇状态。双联齿轮的上部齿轮驱动开启支链，实现电动解锁功能。
一种用于汽车电动门锁有变拓扑结构传动机构

[发明专利]具有电动开启、保险功能的单驱动车门锁双拨杆保险机构-CN202110518036.9有效
发明人：杭鲁滨;汪千胜;王明远;黄晓杰 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E05B77/28 文献下载
摘要：本发明属于汽车工程领域，公开了具有电动开启、保险功能的单驱动车门锁双拨杆保险机构，包括保险芯轴、双层拨杆组件以及拨动部，双层拨杆组件包括上层上保险拨杆、下层解保险拨杆以及连接弹簧，上层上保险拨杆和下层解保险拨杆通过保险芯轴的限位形成两个单向转动杠杆，两单向杆构造出具备锁止、自适应及空转避让状态的双层拨杆机构；该双层拨杆机构组成的电动保险支链融入具有电动开启支链车门锁，实现在上、解保险状态下单电机正转时的电动开启功能，并确保电动开启后电动保险支链能控制保险状态处于解保险状态；同时，还可实现该电机反转时上保险功能，反转时电动开启支链能自动进行避让。
具有电动开启保险功能驱动车门锁双拨杆保险机构

[发明专利]一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构-CN201510381508.5有效
发明人：林荣富;郭为忠;高峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台活动连接，所述的三条支链包括：两条双转动自由度支链和一条单转动自由度支链，至少一条支链与基座一维活动连接，使得动平台作一维移动和绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的二维转动特征仅与转动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的一维移动特征仅与移动副驱动有关，而与转动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
移动转动自由度完全并联机构

[发明专利]基于MAPLESIM的Delta机器人快速建模方法-CN201510184767.9有效
发明人：冯李航;张为公;龚宗洋;林国余 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-04-17 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：Delta机器人的机构拓扑形态抽象为线形图，以符号和图形方式表示；步骤二从搭建好的MAPLESIM元件库依次选择所需元件，并对其属性和参数进行设置；步骤三依据线性图连接各元件和组件，建立Delta机器人的单支链物理模型；步骤四复制步骤三中所建的单支链模型为另外两条支链，并联三支链以建立Delta机器人的完整基本模型；步骤五对步骤四所建立的单支链模型求解，依据求得的显式逆解对完整模型进行运动控制仿真。
基于 maplesim delta 机器人快速建模方法

[发明专利]一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构-CN201610389690.3有效
发明人：许允斗;王贝;胡建华;陈亮亮;闫文楠;郭金伟;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。本发明机构单自由度运动副数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构

[发明专利]一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法-CN202111387474.2在审
发明人：梁凤超;谭爽;林喆;逄永辉;赵筱琳;程瑞;范建凯;黄刚;王淳;田园 -专利权人：北京空间机电研究所
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为量化基准的支链最小驱动增量数组的计算方法，即通过过渡位姿计算过渡支链增量、再通过对过渡支链增量量化、寻找最小量化倍数绝对值、利用增量缩放不改变单自由度运动的特性，得到最小支链增量数组，进而正解求出六自由度并联机构位姿分辨率。本发明方法能够快速定量分析不同结构参数六自由度并联机构的位姿分辨率，由于基于支链实际分辨率把支链增量量化处理，得到的支链增量工程可实现，具有工程指导价值。
一种自由度并联机构分辨率分析方法

[发明专利]解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备-CN202210743769.7在审
发明人：陈淼;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备。解耦并联结构包括静平台、动平台和四个支链，四个支链分别为2个PUU支链和2个PUS支链。设置方法通过4个支链的解耦设置，使动平台具有解耦的俯仰自由度、横滚自由度、垂荡自由度和纵荡自由度，通过的四个支链的滑动副的控制，可实现对动平台的四维主动减振。通过限位件将其中3个支链在静平台侧的U副限制为R副，可将解耦并联机构重构为三自由度机构。控制方法根据动平台的工况，对解耦并联机构进行重构，并调整支链的控制模式。机械设备包括上述解耦并联机构。本申请实现了四支链并联机构的解耦和快速重构，可降低机构的运动复杂度，提高主动减振性能。
并联机构设置方法控制机械设备

[发明专利]用于三维运动的单自由度空间机构-CN200710131525.9无效
发明人：沈惠平 -专利权人：江苏工业学院
申请日： 2007-09-13 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：用于振动筛、并联运动娱乐设备等三维运动的单自由度二回路空间机构，由一个单自由度的平面四杆机构及一条由一个转动副和两个球副串联而成的空间支链构成。空间支链上的外端转动副与平面四杆机构中的连杆直接连接，且空间支链上转动副所在的构件直接作输出运动平台，而空间支链上的外端球副与机架连接；同在机架上的平面四杆机构中的二个单自由度运动副和空间支链上的外端球副这三个端点不在一条直线上，且空间支链上的二个球副之一可用一个万向节来替代。控制机架上一个单自由度运动副的运动时，输出运动平台就可获得一平移及二转动输出，其中二个运动为非独立的；当在输出运动平台上固结振动筛筛框或其他娱乐框架等时，就可产生所需的这种三维空间运动。该机构结构简单、控制解耦、易于制造加工。
用于三维运动自由度空间机构

[发明专利]一种三自由度微操作机器人-CN201510360151.2有效
发明人：李威;魏华贤;刘玉飞;王禹桥;杨雪锋;范孟豹;路恩;徐晗;鞠锦勇;盛连超;董事;须晓锋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-06-26 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度微操作机器人，它包括底部基座（1）、上部动平台（2）以及连接两者三条结构相同的平面运动支链（3）；每条平面运动支链中的曲线轴柔性铰链（4）上端与动平台连接，下端与杠杆臂（5）连接；杠杆臂左侧通过单轴柔性铰链Ⅰ（6）与基座（1）连接、下方通过单轴柔性铰链Ⅱ（7）与微位移驱动器（9）的驱动端（8）连接；单轴柔性铰链Ⅰ与单轴柔性铰链Ⅱ的转轴轴线相互平行且不重合，从而使单轴柔性铰链Ⅰ、单轴柔性铰链Ⅱ及杠杆臂共同构成平面杠杆机构；本发明能精密平稳的实现两个空间微转动及一个微平动；具有结构简单、易于整块加工制造、运动解耦等优点，可应用在生命科学、航空航天、精密制造等高科技领域。
一种自由度操作机器人

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