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[发明专利]机器人3D视觉精密装配误差分析方法及应用-CN202210129404.5在审
发明人：李福东;蒋彬;李威 -专利权人：无锡新冉锐视智能科技有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了智能制造领域内的一种机器人3D视觉精密装配误差分析方法，包括以下步骤：S1）将标定板固定在机器人法兰盘末端，采集多组位姿和对应标定板图像；S2）标定相机内参、外参、畸变系数，分析镜头校正像素误差；S3）进行手眼标定，分析手眼标定过程的平移与旋转误差；S4）采集PCB板图像、电容针脚图像，并进行图像定位：分析PCB孔重复定位误差和针脚重复定位误差；S5）分析PCB高度误差，分析电容针脚高度误差；S6）计算针脚中心X、Y坐标与机器人末端工具坐标系X、Y坐标之间的重复误差；S7）分析PCB板与机器人X轴角度偏差导致的机械定位误差；S8）计算最终的插装误差，本发明大大提高了机器人3D视觉系统的装配精度
机器人视觉精密装配误差分析方法应用

[发明专利]一种舭龙骨安装角度定位检测方法-CN202010923391.X有效
发明人：李成鹏;翁百均;于湃;刘泽旭 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B63B73/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种舭龙骨安装角度定位检测方法，在制图过程中通过画出角度理论控制线并获取舭龙骨端部距角度理论控制线的理论斜长值；舭龙骨装配时，根据理论斜长值，与现场安装时测量的实际斜长值进行比较，若理论斜长值与实际斜长值之间的偏差超出设定的允许误差范围，则对舭龙骨进行角度调整并补板定位，直至理论斜长值与实际斜长值之间的偏差落入设定的允许误差范围内，完成舭龙骨装配。本发明简化了舭龙骨安装角度测量方式，能够在分段阶段让现场工人快速准确地定位舭龙骨，且能够人工检测舭龙骨安装角度准确性问题，提高舭龙骨安装角度的准确性，而且有效杜绝了分段搭载后再出现舭龙骨角度错误问题而造成的大量修改及调整
一种龙骨安装角度定位检测方法

[发明专利]一种标定方法、系统、装置、电子设备以及存储介质-CN202110564847.2在审
发明人：曹晓旭;刘春晓;王军 -专利权人：深圳市商汤科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：控制目标行驶装置沿直线行驶；获取目标行驶装置在沿直线行驶时的惯性测量单元IMU数据和实时位置数据；IMU数据为通过安装在目标行驶装置上的惯性测量单元IMU检测到的数据；根据实时位置数据确定目标行驶装置的实际艏向角度；根据IMU数据和实际艏向角度确定惯性测量单元IMU的安装误差角度。本公开实施例中，通过结合目标行驶装置的实时位置数据和IMU数据来确定IMU的安装误差角度，可以实现充分利用目标行驶装置所对应的多种类型的检测数据，从而利用更加全面的检测数据确定IMU的安装误差角度，以提高安装误差角度的确定精度，并提高车辆定位结果的准确度。
一种标定方法系统装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种摇篮式五轴机床旋转轴几何误差检测装置及辨识方法-CN201811552343.3在审
发明人：刘献礼;李传东;吴石 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇篮式五轴机床旋转轴联动误差检测装置及辨识方法，假定X、Y和Z直线轴误差相对于旋转轴的误差可以忽略不计或已得到补偿。五轴机床两旋转轴联动过程中的几何误差随着两旋转角度组合的变化而变化，不同的旋转角度组合对应着不同的空间几何误差。本发明提出了一种通过安装在机床主轴上的接触式触发探头，对装卡在“十”字导轨上成圆形排列的四个特定设计测试柱进行三个不同档位的在机测量来检测旋转轴几何误差的方法。步骤1．定位装卡测试装置；步骤2．划分A、C轴运动角度并进行组合；步骤3．确定每个组合角度下测试柱上测试点的数量和探针探测方向；步骤4．检测测试柱的空间综合误差；步骤5．辨识分离得到AC几何误差。
旋转轴几何误差五轴机床辨识测试柱摇篮式联动空间几何误差误差检测装置测试装置定位装卡机床主轴检测装置设计测试圆形排列在机测量综合误差测试点接触式直线轴检测触发探头档位导轨对装探针探测

[发明专利]基于二维轮廓配准的定位误差补偿方法-CN202211600998.X在审
发明人：陈剑雄;叶德康;王鑫;余高文 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B24B9/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于二维轮廓配准的定位误差补偿方法，基于数控磨边机各运动轴之间的运动链关系，运用齐次坐标变换的原理进行了误差运动学分析，确定理想状态下和存在误差状态下机床运动的齐次坐标变换矩阵，建立机床误差综合模型；针对夹具制造误差引起的工件装夹偏移问题，引入图形中心以及直接解析函数方法实现小误差轮廓的配准，通过配准获取图形中心偏移和初始角度偏差，采用解析函数方法直接求解目标函数，通过反算变换矩阵对误差进行补偿，从而校正基准轮廓位置数据，对夹具误差引起的工件安装定位误差进行补偿。
基于二维轮廓定位误差补偿方法

[发明专利]用于位置传感器的动态误差补偿的方法和具有动态误差补偿的位置传感器-CN202211265711.2在审
发明人： R·莱翁卡瓦洛 -专利权人：瑞萨电子美国有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于位置传感器(1)的动态误差补偿的方法和具有动态误差补偿的位置传感器，该方法包括以下步骤：通过位置传感器(1)以一定采样频率(n，k)确定移动目标的位置(α)，针对每个确定位置(α(n))计算移动目标的速度(V(n))，计算移动目标的速度在一定数目的确定位置(α(n))上的滑动平均值(V)，以及基于所计算的速度的滑动平均值(V)来计算动态角度误差(αerr)，其中所计算的动态角度误差(αerr
用于位置传感器动态误差补偿方法具有

[发明专利]一种基于GPS和电子指南针的车辆跟踪方法-CN201510559262.6有效
发明人：安凯;安培亮;安宏亮;王晓英 -专利权人：安凯
申请日： 2015-08-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：发明了一种基于GPS伪距差分定位数据和车载电子指南针的车辆跟踪方法。该方法周期性地同时采集车辆的GPS伪距差分定位数据和车载电子指南针的角度数据，通过一种数据融合方法将两类数据进行融合，实时给出经过误差修正的车辆运行轨迹。本发明的有益效果在于车载电子指南针的角度不会产生误差积累，可以对GPS伪距差分定位数据进行有效的修正，从而提供更精确的车辆运行轨迹。
一种基于 gps 电子指南针车辆跟踪方法

[发明专利]定位误差监控-CN202180018750.X在审
发明人： D·亚当斯;D·B·伯曼;M·C·博赛;G·杜埃尼亚斯阿拉纳;A-C·E·M·勒埃纳夫;F·帕皮;B·里布萨门 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：描述了使用车辆状态信息的定位误差监控。与车辆相关联的计算系统可以确定车辆的当前状态，例如，地点、位置、朝向、速度、加速度等。车辆计算系统可以确定与车辆的状态相关联的一个或多个度量。度量可以包括与该状态相关联的方差、与对应于该状态的测量相关联的残差、或被应用以校正输入误差的校正因子。计算系统可以确定度量是否超过阈值。基于阈值超出，计算系统可以确定与车辆的状态相关联的一个或多个误差。车辆计算系统可以基于一个或多个误差来控制车辆。
定位误差监控

[发明专利]定位方法和定位装置-CN201210366992.0有效
发明人：田凯文;陈玠民;徐锦莲;谢宗莹 -专利权人：广达电脑股份有限公司
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：定位方法和定位装置。该定位方法适用于一电子装置用以定位一移动装置，包括：决定上述移动装置的一初步平面位置；获得上述移动装置的一倾斜角度；以及，根据该倾斜角度，修正上述平面初步位置的一误差而获得上述移动装置的一修正平面位置。
定位方法装置

[实用新型]一种简易检具-CN201621488997.0有效
发明人：方肖威 -专利权人：宁波新众汽车零部件有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：一种简易检具，包括本体和设于本体上的检测组件，本体底部向下凸设有定位柱，其特征在于检测组件包括连接板和定位板，连接板固定在本体上，定位板转动连接在连接板上，定位板底部向下凸设有用来检测产品孔位的检测柱，并且，在连接板与定位板上设于用来标识定位板相对于连接板的转动角度的刻度标识结构。该简易检具在连接板与定位板上设于用来标识定位板及检测柱转动角度的刻度标识结构，使用时，只要将该检具放置在待检产品上，通过定位柱对检具进行定位，同时通过检测柱对待检孔位进行检测，并且，由于刻度标识结构可以标识定位板的转动角度，因此，该检具能够定量识别待检孔位加工误差，并使一定误差允许范围内的产品均能通过该检具的检测。
一种简易

[发明专利]用于风电叶片加压工装的框架结构-CN201611111833.0在审
发明人：刘宝明;刘铮 -专利权人：天津市儒世鑫节能设备制造有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供用于风电叶片加压工装的框架结构，间距定位装置和角度定位装置，间距定位装置与角度定位装置通过联动装置相连。能够同时对风电叶片中的腹板进行间距以及角度的控制，从而提高了工人现场安装风电叶片的效率，同时能够有效避免由于腹板安装误差而造成的风电叶片在后期使用的过程中产生重大问题的可能。
风电叶片间距定位装置角度定位装置加压工装框架结构腹板安装误差联动装置现场安装重大问题

[实用新型]一种定位机构-CN202121604619.5有效
发明人：胡清洋;邹文强;皮进勇;陈文韬;陈万成 -专利权人：昆山联滔电子有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种定位机构，包括载具和平台；载具包括载具本体和至少一个第一中心定位组件，载具本体具有用于承载工件的承载面，第一中心定位组件定位工件的中心轴；平台与载具可拆卸地连接，平台包括平台本体、第二中心定位组件和角度定位组件，角度定位组件包括角度定位块，角度定位块与平台本体可移动地连接。通过平台的第二中心定位组件定位载具和/或工件，角度定位块定位工件的周向角度，可以减小多次定位的累计误差对工件的定位带来的不良影响，有效地提高了定位精度。
一种定位机构

[发明专利]一种基于树形结构与逐层次节点删减的数据关联方法-CN202010253442.2有效
发明人：邓志安;冯建翔;侯长波;张天宝;汲清波;司伟建 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06F16/28 文献下载
摘要：本发明提供一种基于树形结构与逐层次节点删减的数据关联方法，得到角度观测值；计算三站交叉定位结果；计算交叉定位点角度误差；逐层建立一个树形结构，并进行初步的节点删减；对树形结构进行进一步的逐层次节点删减；获取最终的数据关联组合；本方法综合利用节点的当前角度误差与数据组合累积角度误差进行节点删减，有效地降低了计算复杂度，较好地兼顾了数据关联准确率与计算实时性的要求；本发明通过建立树形结构，并对每一层节点进行逐层处理与删减
一种基于树形结构层次节点删减数据关联方法

[实用新型]船舶轴系轴线同面角度定位器-CN201020616921.8有效
发明人：戴文君 -专利权人：珠海太阳鸟游艇制造有限公司
申请日： 2010-11-22 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种船舶轴系轴线同面角度定位器。船舶轴系轴线同面角度定位器，包括定位器中轴（1）和分别设置在定位器中轴（1）两端的艉轴角度定位法兰（2）、齿轮箱轴角度定位法兰（3），所述的艉轴角度定位法兰（2）的轴心线与齿轮箱轴角度定位法兰（3）的轴心线在同一个平面上本实用新型结构简单，安装使用方便，安装效率高，同时可消除在轴系安装过程中安装系统误差从而减少轴系震动-船舶震动，延长轴及机器的寿命，具有很强的实用性和推广价值。
船舶轴线角度定位器

[发明专利]永磁同步电机的转速估计方法、装置和永磁同步电机-CN202211160700.8在审
发明人：黄翰;陈良;李林洪;庞伟;华洪香 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：提供了一种永磁同步电机的转速估计方法、装置和永磁同步电机，该方法包括：获取电机转子当前转速下的机械角度，并获取电机转子在当前转速下的实际位置和推定位置的当前误差角度,设置数组，将与当前转速下的机械角度相对应的数组中的元素的值设置为所述当前误差角度；获取用于补偿转子转速的超前相位对应的角度，确定将所述机械角度和所述超前相位对应的角度相加后的角度，将该相加后的角度在数组中对应的元素的值与所述误差角度相加；将所述相加后的结果输入锁相环控制器，通过锁相环控制器估计电机的转速
永磁同步电机转速估计方法装置

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