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[发明专利]一种隧道施工用盾构机盾尾包裹脱困施工方法-CN202010365845.6有效
发明人：康斌;滕春俑 -专利权人：中国水利水电第十四工程局有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道施工用盾构机盾尾包裹脱困施工方法，该方法遵循的步骤为盾尾清理→加热板安装→震动辅助脱困→盾构机恢复掘进；本发明主要通过电加热使盾尾外部黏着物的水分蒸发，形成结块，再通过撞击力学共振效应实现包裹体与盾尾盾壳产生裂隙，最终实现脱困。本发明设计合理、操作简便、成本低且安全系数高、使用效果好，能解决盾构机盾尾受包裹而快速脱困的实际问题，具有较好的社会和经济效益。
一种隧道施工盾构机盾尾包裹脱困方法

[发明专利]橡胶轮动力车辆辅助脱困工具-CN201710132018.0有效
发明人：王立东;宋毓森;李昆;高红伟;陈艳 -专利权人：中铁十七局集团电气化工程有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B60C27/20 文献下载
摘要：本发明涉及车辆特别是橡胶轮动力车辆的车轮被陷时的脱困工具，具体为橡胶轮动力车辆辅助脱困工具。解决目前缺乏橡胶轮动力车辆辅助脱困工具的问题。该脱困工具由长方形钢板、槽钢、四个卸扣式U型环及四条绑带构成；槽钢倒扣在长方形钢板上，槽钢沿长方形钢板长度方向且在长方形钢板的宽度方向上居中放置，槽钢的一端与长方形钢板边缘对齐、另一端伸出长方形钢板，四个卸扣式将该脱困工具固定于车辆的被困驱动轮上，按照安装操作过程安装完毕后，只需要启动车辆按照注意事项操作便可自行脱困。
橡胶动力车辆辅助脱困工具

[发明专利]一种低附起步脱困控制方法及装置-CN201910058942.8有效
发明人：王林;张霏霏;谷靖;钟嘉鸣 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种低附起步脱困控制方法及装置，该方法包括：基于获取到的牵引力控制系统TCS的监控信息和车辆的运行信息判断车辆是否进入第一轴低附、第二轴高附的起步脱困工况；若是，根据第一轴的最大轮速和第二轴的最小轮速确定第一轴和第二轴的扭矩分配比例，扭矩分配比例中第二轴所占比例大于第一轴所占比例；按照扭矩分配比例分别调整并保持第一轴和所述第二轴的扭矩，直到车辆退出所述起步脱困工况。本发明可以在车辆进入起步脱困工况时，重新调整第一轴和第二轴的扭矩分配比例来保证尽可能向第二轴转移扭矩，并将转移的扭矩保持在第二轴直到车辆顺利脱困。这就可以提升车辆的动力性来实现车辆在高低附着对接路面顺利起步脱困。
一种起步脱困控制方法装置

[实用新型]橡胶轮动力车辆辅助脱困工具-CN201720216087.5有效
发明人：王立东;宋毓森;李昆;高红伟;陈艳 -专利权人：中铁十七局集团电气化工程有限公司
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： B60C27/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆特别是橡胶轮动力车辆的车轮被陷时的脱困工具，具体为橡胶轮动力车辆辅助脱困工具。解决目前缺乏橡胶轮动力车辆辅助脱困工具的问题。该脱困工具由长方形钢板、槽钢、四个卸扣式U型环及四条绑带构成；槽钢倒扣在长方形钢板上，槽钢沿长方形钢板长度方向且在长方形钢板的宽度方向上居中放置，槽钢的一端与长方形钢板边缘对齐、另一端伸出长方形钢板，四个卸扣式将该脱困工具固定于车辆的被困驱动轮上，按照安装操作过程安装完毕后，只需要启动车辆按照注意事项操作便可自行脱困。
橡胶动力车辆辅助脱困工具

[实用新型]一种汽车防滑脱困工具-CN202020875772.0有效
发明人：袁双宏;毛溪文;张莹;苏海龙;刘剑虹;甄彩霞;吴楠;曹克晶;董晓亮;施伯禄;张蕾 -专利权人：齐齐哈尔齐三机床有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B60C27/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车防滑脱困工具，属于汽车用具技术领域。脱困板体为一三棱柱体，其截面为非等腰的直角三角形，其最斜边所处侧面为弧形凹面，该弧形凹面的弧度与汽车轮毂的弧度接近，脱困板体另外两侧面上设有等间距阵列的防滑凸楞，脱困板体直角所在楞线上为弧形倒角，脱困板体两端开设有矩形腔该装置采用三棱柱结构，更加稳定、坚固，使用过程中防止扭曲变形，提高脱困成功率，防止断裂，提高使用寿命，结构小巧，成本低廉。
一种汽车防滑脱困工具

[实用新型]一种用于轨道交通屏蔽门的脱困防夹结构-CN202222178578.9有效
发明人：杨文远;赵帅帅 -专利权人：杭州万向职业技术学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E06B7/36 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于轨道交通屏蔽门的脱困防夹结构，包括固定门和滑动门，固定门设置在滑动门两侧，滑动门包括左滑动门门体和右滑动门门体，两侧门体相邻部对称设置脱困防夹结构，脱困防夹结构包括防夹弹性组件和脱困滚轴组件防夹弹性组件在水平方向上设置N节伸缩套筒和复位弹簧，各个伸缩套筒逐节嵌套，复位弹簧固定在最外侧伸缩套筒的底面，相对设置的防夹弹性组件的第N节的伸缩套筒并排交叠后分别伸入相对一侧的第N‑1节伸缩套筒的内腔，脱困滚轴组件配合防夹弹性组件设置一对通过屏蔽门的优化和完善，保障了乘客乘降地铁列车的安全，当发生被夹时可自救脱困。
一种用于轨道交通屏蔽门脱困结构

[发明专利]检测以及处理局部困境的方法、装置及计算设备-CN201811191254.0在审
发明人：陈鹏旭;谢晓佳 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：该方法包括：确定扫地机器人是否处于局部困境，然后若确定出扫地机器人处于局部困境，则执行脱困操作，然后若脱困操作失败，执行相应的操作，以使得扫地机器人成功脱困。本申请实施例实现了检测扫地机器人是否处于局部困境，并在检测到扫地机器人处于局部困境时，使得扫地机器人可以成功脱困，并且可以提升用户体验。
检测以及处理局部困境方法装置计算设备

[实用新型]一种用于汽车陷入地面的脱困自救行车装置-CN202023114905.1有效
发明人：车军超 -专利权人：河南省车和我科技有限责任公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B60B15/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及汽车配件技术领域，具体涉及一种用于汽车陷入地面的脱困自救行车装置，包括安装于车轮外侧的脱困自救装置本体，所述脱困自救装置本体包括金属定位座，所述金属定位座与车轮相对的侧面上设有软胶防护套本实用新型实施例的有益效果为：便于汽车行驶陷入泥泞或沙土路时脱困，便于拆装、携带且能有效防护轮毂。
一种用于汽车陷入地面脱困自救行车装置

[实用新型]汽车脱困牵引装置-CN201920622225.9有效
发明人：刘洪宇;杨春雷;冉茂岑;杨少池;张龙隆 -专利权人：湖北民族大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B60D1/14 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种汽车脱困牵引装置，包括底座和设于所述底座上的止回转动结构，所述止回转动结构上固接有牵引绳，所述底座上设有定位底座的固定装置。该汽车脱困牵引装置结构简单，体积小，便于随车携带，将牵引绳固定于车辆上，通过转运止回转动结构拖拽牵引车辆即可使车辆脱困。
汽车脱困牵引装置

[发明专利]一种机器人的脱困处理方法和装置-CN201810168176.6在审
发明人：陈鹏旭;谢晓佳 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的脱困处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括当满足第一预设条件时，执行如下的脱困处理步骤：确定机器人当前在环境地图中的位置点，以所述位置点为中心，按预设大小范围标记障碍物，获得标记后的环境地图；根据所述标记后的环境地图，控制所述机器人移动到标记的所述障碍物的边缘的位置；根据机器人移动后所处的位置，规划脱困路径；控制所述机器人沿着规划的所述脱困路径行进。可见，通过本技术方案，在机器人被困住时，可以为机器人规划脱困路径，使得机器人及时拜托被困的处境，以及时完成工作，不需要人工干预，增强用户的使用体验。
机器人环境地图机器人移动位置点障碍物计算机可读存储介质方法和装置机器人规划电子设备范围标记人工干预预设条件预设规划行进

[发明专利]一种轮胎脱困装置-CN201811410719.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳智慧前线科技有限公司
申请日： 2018-11-24 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B60C27/20 文献下载
摘要：本发明适用于农业机械技术领域，提供了一种轮胎脱困装置，包括轮胎组件和脱困组件，所述轮胎组件包括固定支架、轮胎本体、轮毂和传动轴，所述固定支架转动连接于所述传动轴，所述传动轴传动连接于所述轮毂，所述传动轴的外表面开设有轮毂孔将所述支杆的左端对准所述轮毂孔，然后将所述插销插入，然后启动拖拉机，此时所述传动轴带动所述轮胎本体转动，所述支板能够抵地面，间接增加所述轮胎本体和地面接触面积，使得所述轮胎本体不再空转，从而实现轮胎的脱困，相比较现有的脱困方法，新型的轮胎脱困装置，不要借助第三方机械进行牵引，不仅使用起来简单快捷而且携带起来比较方便。
传动轴轮胎本体轮胎传动连接固定支架轮胎组件轮毂孔轮毂农业机械技术空转地面接触转动连接插销第三方支板支杆左端转动对准牵引携带

[发明专利]水下机器人控制方法及装置-CN202010533080.2在审
发明人：苑光明;武丙雷;桑建兵;张超;李佳;贾丽敏 -专利权人：泰华智业（天津）科技有限责任公司;河北工业大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：根据水下机器人的坐标参数和发动机运行参数判断水下机器人的运行状态，运行状态包括受困状态及脱困状态。当判断水下机器人处于受困状态时，发送充气信号至脱困气囊的充气电磁阀。当判断水下机器人自受困状态进入脱困状态时，发送放气信号至脱困气囊的放气电磁阀，所述放气电磁阀将气体通过压缩机回收至存气罐。本方法使得水下机器人在脱困后可以立即消除气囊浮力使水下机器人不需要中断工作过程。
水下机器人控制方法装置

[发明专利]车辆脱困方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品-CN202310063499.X在审
发明人：于洁清;张壮;艾妮;韩治中 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16D48/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆脱困方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，通过获取目标车辆的车辆载荷信息和目标车辆所处道路的路况信息，在脱困模式下，且在加速踏板被踩踏时，根据踏板开度信息、车辆载荷信息和路况信息获得离合器的目标扭矩，并根据目标扭矩确定离合器的目标位置，从而基于目标位置控制离合器移动，以输出驱动扭矩触发目标车辆运动，若基于目标车辆的运动结果确定目标车辆脱困失败，则在加速踏板被松开的过程中获取目标车辆的反向车速，若反向车速低于设定车速，且在加速踏板被再次踩踏时，更新踏板开度信息，重新获得离合器的目标扭矩，触发目标车辆再次运动，直至确定目标车辆脱困成功时停止，实现自动变速器车辆的脱困。
车辆脱困方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]一种汽车在干性路况的脱困方法与系统-CN202010833116.9有效
发明人：郑伟伟 -专利权人：郑伟伟
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：一种汽车在干性路况的脱困方法与系统，脱困方法包括：监测到汽车被困后，让汽车完全自由停稳；以小扭矩将驱动轮朝第一方向驱动，车轮开始转动，在驱动轮停止旋转后，逐渐加大扭矩，直到驱动轮打滑或被动轮停止转动，记录第一方向打滑扭矩所述第一方向为前进或后退；立即转换驱动方向，以第一方向打滑扭矩的70％～100％为设定扭矩朝第二方向驱动车轮，直到驱动轮打滑或被动轮停止旋转，所述驱动方向转换操作时间应在汽车退回到完全自由停稳位置以前；监测汽车是否脱困，若否，则立即转换驱动方向，以前述设定扭矩再驱动车轮；若是，则汽车完成脱困。本发明无需借助工具和外力及很大的扭矩输出，即可实现在干性路况的快速脱困。
一种汽车干性路况脱困方法系统

[实用新型]车辆脱困板-CN201020546204.2有效
发明人：王德明 -专利权人：王德明
申请日： 2010-09-28 - 公布日： 2011-05-25 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆脱困板，其为半刚性板，两端为斜面，脱困板上设有若干支撑柱，表面设有若干防滑条，防滑条的布局与车辆轮胎上的子午线凹槽布局相吻合。上述脱困板具有柔性，其质量较轻，便于携带，并且使用时允许变形，即使在碎石地等硬度较高的险恶路面上使用时，也不会发生断裂；而防滑条的布局与轮胎上子午线凹槽分布相吻合，使用上述脱困板时，大部分防滑条可嵌入轮胎的凹槽内另一方面，上述脱困板在使用时，仅需将其一端插入轮胎下方即可，无需其他配件，可避免操作人员蹲在车辆下方安装，其使用非常方便，并且安全。
车辆脱困