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[发明专利]一种基于惯性作动器的机器人本体结构振动控制方法-CN202310795018.4在审
发明人：唐小卫;杨慰;彭芳瑜;闫蓉;辛世豪;吴嘉伟;朱泽润 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供机器人本体结构振动主动控制系统，所述主动控制系统包惯性作动器平台，所述惯性作动器平台的惯性作动器分别安装在所述机器人铣削加工平台的各个连杆上；(2)基于机器人本体结构振动主动控制系统构建考虑分布式作动力的机器人铣削系统动力学模型；(3)将机器人铣削系统动力学模型的数学表达式转换为以状态空间矩阵表示的方程，基于状态变换将得到的方程转换为无时间延迟的离散系统，基于无时间延迟的离散系统对应的方程设计最优控制律，基于最优控制律来对机器人本体结构进行振动抑制
一种基于惯性作动器机器人本体结构振动控制方法

[发明专利]页岩气藏天然裂缝模型建立方法、装置、电子设备及介质-CN202110369060.0在审
发明人：商晓飞;龙胜祥;段太忠;李蒙;吴双;廉培庆;项云飞;赵华伟;赵磊;刘彦锋 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油勘探开发研究院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种页岩气藏天然裂缝模型建立方法、装置、电子设备及介质。该方法可以包括：确定页岩不同区域所受应力的性质及其方向，进而建立页岩的地应力强度模型；划分页岩的裂缝相，对裂缝相进行离散数据标记，建立页岩的裂缝相空间分布模型；判断每一个裂缝相的地应力与裂缝的关系，确定表征裂缝发育特征的参数分布状态；确定地震裂缝探测属性，建立裂缝发育概率模型，确定裂缝发育强度的空间分布模型；建立离散裂缝网络模型并重复进行校验，进而建立页岩气藏天然裂缝模型。本发明考虑了不同构造应力单元的裂缝空间分布，保证不同应力场参数的分布关系与页岩天然裂缝生成的地质规律相匹配，更精确地反映出页岩裂缝属性参数的空间分布。
页岩天然裂缝模型建立方法装置电子设备介质

[发明专利]一种三相不平衡状态下的VSC控制方法-CN202010366978.5有效
发明人：郭楚佳;张芳 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：一种三相不平衡状态下的VSC控制方法，包括以下步骤；首先，在空间向量模式下，建立离散电流预测模型；其次，计算功率输出预测量；然后，计算系统需要补偿的复功率，即参考信号；最后，利用目标函数求解离散控制信号本发明避免正、负序电压、电流的分离计算，同时不需要对系统电压进行锁相，利用离线推导的向量计算公式进行参考信号生成，并建立矢量模型，利用预测环节产生离散控制信号，避免了调制环节。
一种三相不平衡状态 vsc 控制方法

[发明专利]一种基于卡尔曼的改进型路径跟踪控制方法-CN202210439260.3在审
发明人：李瑞金;王先华;张黎明 -专利权人：合肥师范学院
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：该发明基于卡尔曼的改进型路径跟踪控制方法，包括：建立路径跟踪控制模型；根据离散系统状态空间模型关系，建立系统状态空间模型；结合路径跟踪角速度模型和系统状态空间模型得到点光源转台路径跟踪模型；根据点光源转台路径跟踪模型采用轨迹分段线性化控制，将非线性运动目标轨迹进行线性化处理实现有效的非线性跟踪与控制，设计编码器状态观测反馈值作为反馈状态观测器的控制器，利用天文算法计算期望值，解决现有的跟踪控制方法没有对点源目标路径进行跟踪控制建模导致精度不高的问题
一种基于卡尔改进型路径跟踪控制方法

[发明专利]一种全电控井下安全阀的视情维修方法-CN202110928266.2有效
发明人：陈明新;蔡宝平;杨俊;刘可扬;杨子琪;王远东;张妍平;孔祥地;高春坦;盛朝洋 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明属于石油工程领域，具体地，涉及一种全电控井下安全阀的视情维修方法，包括建立全电控井下安全阀的退化过程模型，将退化过程离散化，求解全电控井下安全阀在检查间隔时间的退化状态转移概率矩阵，建立备件状态和退化状态的联合状态空间模型，确定全电控井下安全阀不同维修模式下的退化状态转移概率矩阵，确定全电控井下安全阀的维修动作空间及全电控井下安全阀在不同联合状态下采取不同维修动作时的联合状态转移概率矩阵，建立基于马尔可夫决策过程的全电控井下安全阀的奖励矩阵，利用马尔可夫决策过程的策略迭代算法求得不同联合状态下的最优维修动作。
一种全电控井下安全阀维修方法

[发明专利]基于数据驱动的ACC系统离散二阶滑模控制系统的控制方法-CN201610389196.7有效
发明人：张袅娜;李昊林;王晓东;魏巍;李绍松;王杨;刘美艳;周长哲;矫德强;孙影;卢晓晖;姜春霞 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于数据驱动的ACC系统离散二阶滑模控制系统的控制方法涉及混合动力汽车自适应巡航系统的控制技术领域，该方法利用子空间辨识的方法建立基于输入输出数据的ACC模型，并通过观测器和增广最小二乘的方法对模型中的参数进行辨识，最后采用自适应离散二阶滑模的车距跟随控制方法实现车辆的自适应巡航。本发明中由于子空间辨识的方法实时跟进车辆状态的变化，不断调整自身的模型参数，操作中对非线性不确定项进行拆分处理，减少了建模过程中外界干扰的影响，因此可以显著提高车辆的建模精度，自适应离散二阶滑模的应用有效改善了传统离散滑模的抖阵问题
基于数据驱动 acc 系统离散二阶滑模控制系统及其方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波和非最小状态空间的电阻炉温度控制方法-CN202110617075.4有效
发明人：闫飞;薛志勇;杨胜强;田建艳 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波和非最小状态空间的电阻炉温度控制方法，先对离散模型的非最小状态空间形式进行增广变换，然后通过卡尔曼滤波器获得最优状态，进而通过最小状态空间模型预测得到最优控制，基于增广非最小状态空间模型的预测控制器在实际应用中的调节非常方便本发明的目的在于改善目前电阻炉温度控制的效果和质量，而且依赖于精确模型的现状，使用此技术方法可以提升电阻炉温度控制方案控制效率与控制质量的鲁棒性。
基于卡尔滤波最小状态空间电阻炉温度控制方法

[发明专利]一种基于资源碎片时空特征感知的函数填充模型及其方法-CN202211258523.7在审
发明人：赵来平;黄文豪;吕绪康 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开一种基于源碎片时空特征感知的函数填充模型及其方法，未分配资源预测器根据离散稳定期和局部密集期将节点上未来一段时间内未分配的资源量周期性的发送给相空；分而未用资源预测器通过深度神经学习模型预测完周期性分而未用资源之后采集当前时刻可用的非周期分而未用资源大小并统一发送给相空间；调度单元根据函数调度请求按照“未分配”资源状态、“分而未用”资源状态和函数请求资源量向所述相空间发送最优调度方案；本发明可以有效感知虚拟机服务产生的资源碎片在未来一段时间里变化，并把函数调度到可以满足其执行时间内所需资源的碎片上
一种基于资源碎片时空特征感知函数填充模型及其方法

[发明专利]一种新型工程设备剩余寿命预测方法-CN202310526554.4在审
发明人：裴洪;耿鑫月;郑建飞;胡昌华 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型工程设备剩余寿命预测方法，包括：S1、构建工程设备在双时间尺度下的随机退化模型；其中，双时间尺度包括连续时间尺度和离散时间尺度；S2、对构建的随机退化模型进行模型参数估计，并确定双时间尺度下工程设备寿命及其剩余寿命分布；S3、基于双时间尺度下工程设备寿命及其剩余寿命分布，对随机退化设备进行双时间尺度下的剩余寿命预测。本发明提供的方法同时考虑了连续与离散时间尺度对当前退化预测精度的影响，因此能够有效提高RUL预测的精度，为设备的维修安排提供参考，具有广阔的应用空间。
一种新型工程设备剩余寿命预测方法

[发明专利]一种三相弱电网变流器群并网仿真方法及仿真终端-CN201910210281.6有效
发明人：杨利;谢永超;杨述 -专利权人：杨利
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：该方法包括：对单个变流器模块进行解耦，得到第一模块和第二模块；将第一模块中的线性电感、非线性开关器件的导通状态、关闭状态和变压器分别等效为第一等效电感、第二等效电感、第一等效电容、第三等效电感，并分别搭建第一电感离散模型、第二电感离散模型、第一电容离散模型和第三电感离散模型；对第一电感离散模型、第二电感离散模型、第一电容离散模型和第三电感离散模型进行处理，得到等效模型；利用节点分析法对等效模型进行处理，得到第一模块的乘法运算模型；根据第一模块的乘法运算模块和第二模块的等效模型，得到单个变流器的等效模型。
一种三相电网变流器并网仿真方法终端

[发明专利]实时电池估计-CN201510423601.8有效
发明人：李泰京 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：车辆系统和方法可包括牵引电池和控制器，控制器用于实现状态估计器，状态估计器被配置为：使用电压和内电阻的离散电池测量值来输出基于牵引电池的内电阻的电池状态以及牵引电池的系统动态特性估计，并且控制器根据状态估计器的输出操作牵引电池例如，控制器可使用在预定义时间段内测量的电池输入电流曲线和电池输出电压曲线辨识牵引电池的系统动态特性模型；通过特征分解将辨识的系统动态特性模型转换为具有对角系统矩阵的状态空间模型，对角系统矩阵由系统特征值构成；从转换后的系统动态特性模型估计电池电流限制和可用功率限制；根据使用估计的电池电流限制和可用功率限制而辨识的系统动态特性模型操作牵引电池。
实时电池估计

[发明专利]利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法及装置-CN201210521387.6有效
发明人：文传博;刘天羽;王致杰 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明一种利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法及装置，所述方法包括：①建立动态系统运动模型；②将运动模型离散化，得到离散化运动模型；③利用多个传感器同时对车辆进行测量，建立离散化运动模型状态向量测量模型，得到测量方程；④对测量方程中测量噪声进行解相关，得到新的测量方程；⑤根据步骤②中离散化运动模型及步骤④中新的测量方程，利用卡尔曼滤波器对离散化运动模型中状态向量进行估计，并给出递归序贯式估计；⑥将步骤②中状态向量参数更新，同时将当前时刻状态向量估计值赋给前一时刻状态向量估计值，转向步骤③。
利用传感器动态系统进行跟踪方法装置

[发明专利]无人机机载防撞逻辑设计方法-CN202211282880.7在审
发明人：钱君;张丹妍;史达亮 -专利权人：中国航空工业集团公司雷华电子技术研究所
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机机载防撞逻辑设计方法，包括以下步骤：步骤一、设置防撞逻辑初始参数；步骤二、根据防撞逻辑初始参数建立飞机相遇动态模型；步骤三、根据设定的转弯率和飞机相遇动态模型，计算飞机执行各动作后下一时刻状态及对应概率；步骤四、将步骤三中下一时刻状态离散至状态空间的各个离散点上，并计算转移概率，将对应概率和转移概率综合，得到最终的离散状态转移概率；步骤五、根据步骤四中的结果，计算飞机当前时刻执行各动作的代价；步骤六、
无人机机载逻辑设计方法

[发明专利]一种控制量离散的多智能体系统实时分区稳定控制方法-CN201810761592.7有效
发明人：李升波;成波;张小雪;高洪波;李克强;王建强;罗禹贡 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制量离散的多智能体系统实时分区稳定控制方法，属于自动控制技术领域。本方法首先建立多智能体系统中单个智能体节点的动力学模型，得到各节点的离散控制量的表达；将多智能体系统分解为由相邻两节点组成的多个子系统，建立以子系统的相对速度和间距误差为状态变量的状态方程；并将子系统的状态空间，按照距离上/下界和边界状态轨迹划分多个控制区域，确定各区域内单个智能体的控制量(加速度)，使得子系统间距误差可在有限时间内限制在给定期望范围内，以此可得到控制律，实现控制量离散的多智能体系统的稳定运动控制
一种控制离散智能体系实时分区稳定方法

[发明专利]一种基于域分解的物理驱动深度学习反演方法-CN202111125464.1有效
发明人：刘洋廷 -专利权人：自然资源部第一海洋研究所
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：所述方法包括：1）初始化待反演的地下介质模型参数空间范围、空间离散步长、初始化域分解次数；2）对模型参数空间进行离散化；3）对离散化的各元素进行正演计算得到对应的观测数据；4）在当前模型参数空间内对观测数据进行机器学习反演得到当前模型参数空间下的反演结果；5）更新域分解次数；6）选取新的模型参数空间并设定新的空间离散步长；7）返回步骤2）并依次执行其后续步骤，直至反演精度达到预期。
一种基于分解物理驱动深度学习反演方法