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[发明专利]一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法-CN201810624706.3在审
发明人：姜金刚;闵兆伟;黄致远;霍彪;马雪峰;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担
弯制正畸弓丝柱坐标直角坐标式机器人弓丝弯制直角坐标组合式牙科口腔正畸治疗机器人主体工作负担设备领域位置调整柱坐标系夹紧点转台折弯

[发明专利]一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法-CN201910354157.7有效
发明人：姜金刚;闵兆伟;黄致远;霍彪;马雪峰;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担
一种坐标直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法

[发明专利]一种前弯式风叶及叶轮及离心风机-CN201910862511.7在审
发明人：付观井;唐秀文 -专利权人：佛山市南海九洲普惠风机有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： F04D29/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种前弯式风叶及叶轮及离心风机，其中，前弯式风叶包括叶片，所述叶片呈圆弧曲线设置，所述叶片展开并以所述叶片的底边一端点为坐标原点建立第一直角坐标系，所述第一直角坐标系的横轴为展开后的所述叶片的底边所在直线，在所述第一直角坐标系中依次取点，相邻的点之间通过平滑的线连接，直角坐标系的横轴与相邻的点的平滑连线而形成叶片的展开图；通过该结构的设置，能够有效的提高前弯式风机的出风效率、减少前弯式风机的喘振。
直角坐标系叶片前弯风机平滑风叶横轴叶轮离心风机叶片展开圆弧曲线坐标原点线连接展开图出风喘振连线取点

[发明专利]一种直角坐标系下天线发射方向图设定方法-CN201810303667.7有效
发明人：郭汝江;倪迎红;刘会杰 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01S3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种直角坐标系下发射任意形状波束的信控阵的天线发射方向图设定方法，包括：设定直角坐标系下期望的发射波束形状；转换所述直角坐标系下期望的发射波束形状到极坐标系下；多项式拟合获得多项式系数；获得极坐标系下附加信号引起的相位项；获得所述信控阵每个信控阵元的发射信号；累加每个信控阵元的发射信号得到该信控阵极坐标系下的天线发射方向图；以及将所述极坐标系下的天线发射方向图转化到直角坐标系下。
直角坐标系信控极坐标系天线发射方向图发射波束发射信号阵元波束多项式拟合多项式系数附加信号累加期望发射转换转化

[发明专利]一种高速精定位的直角坐标机械手-CN201810543825.6在审
发明人：马鹏飞 -专利权人：四川省海瑞科汽车零部件有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速精定位的直角坐标机械手，包括竖直运动副伺服电机、圆轨直角坐标运动副，圆轨运动副伺服电机，水平运动副伺服电机，方轨直角坐标竖直运动副，方轨直角坐标水平运动副，移动平台，水平运动固定坎，竖直运动固定坎，方轨直角坐标滑动条，竖直运动滑动条，圆轨直角坐标滑动杆，直线水平运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上，圆轨直线运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上。利用方轨直角坐标水平运动副、方轨直角坐标竖直运动副以及圆轨直角坐标运动副三大部件、加大了物体水平垂直移动速度、以及物体的多点位置的精准度、提高了物件组装的生产效率，同时实现了一个位置到多个位置的距离移动
直角坐标竖直运动方轨圆轨水平运动伺服电机固定坎滑动条精定位直角坐标机械手直线水平运动多点位置距离移动生产效率物体水平移动平台滑动杆精准度物件组装

[发明专利]手持式GPS接收机直接测定任意坐标系平面直角坐标方法-CN200610145563.5无效
发明人：冯仲科;姚山 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2006-11-22 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： G01S1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手持式GPS接收机直接测定任意坐标系平面直角坐标方法。在测区内通过手持式GPS接收机测算任意坐标转换参数，直接将手持式GPS接收机测得的WGS－84坐标系空间直角坐标(X，Y，Z)转换为任意坐标系平面直角坐标，使手持式GPS接收机单点定位精度有了较大的提高，充分利用手持式GPS接收机轻便、灵活的特点，提高了工作效率，大大减少了野外作业时间和工作量。
手持 gps 接收机直接测定任意坐标系平面直角坐标方法

[发明专利]装配3-自由度手腕装置的桌面式直角坐标机器人-CN201410204794.3在审
发明人：朴相贤;申雨撤;郑义引 -专利权人：罗普伺达机器人有限公司
申请日： 2014-05-15 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及3-自由度手腕结构和桌面式直角坐标机器人的结合型机器人。具体是，桌面式直角坐标机器人的工具装配轴上结合三自由度手腕装置的工业机器人。本发明的装配3-自由度手腕装置的桌面式直角坐标机器人的实现可以包括：桌面式直角坐标机器人，X轴驱动部、Y轴驱动部和Z轴驱动部相互向直角方向实施直线运动；以及手腕装置，装配在所述Z轴驱动部上，利用通过驱动源以各个旋转轴为准实施旋转运动的第一至第三旋转部件实现
装配自由度手腕装置桌面直角坐标机器人

[发明专利]一种基于直角坐标式机械臂的水果采摘机器人-CN202011100614.9在审
发明人：胡乾坤;冯晓平;张帆;高亮;张明浩;牛益达;沈宗毅 -专利权人：四川农业大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直角坐标式机械臂的水果采摘机器人，包括车架、行驶系统、工控机、直角坐标式机械臂、图像识别系统以及末端执行器等。采用平面直角坐标定位方式对目标果实进行定位采摘，通过将果实图像投影于相应面域内，计算出相应的X、Y、Z轴坐标，再采用直角坐标式机械臂采摘果实，减少机械臂的自由度，使得机械臂采摘路径更为简便，进而使得自动采摘果实的程序算法即简洁又稳定通过合理的设计直角坐标式机械臂，使得机器人能更加适应采摘任务，进而使得采摘程序算法更加兼容机器人。
一种基于直角坐标机械水果采摘机器人

[实用新型]一种前弯式风叶及叶轮及离心风机-CN201921529958.4有效
发明人：付观井;唐秀文 -专利权人：佛山市南海九洲普惠风机有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F04D29/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前弯式风叶及叶轮及离心风机，其中，前弯式风叶包括叶片，所述叶片呈圆弧曲线设置，所述叶片展开并以所述叶片的底边一端点为坐标原点建立第一直角坐标系，所述第一直角坐标系的横轴为展开后的所述叶片的底边所在直线，在所述第一直角坐标系中依次取点，相邻的点之间通过平滑的线连接，直角坐标系的横轴与相邻的点的平滑连线而形成叶片的展开图；通过该结构的设置，能够有效的提高前弯式风机的出风效率、减少前弯式风机的喘振。
一种前弯式风叶叶轮离心风机

[发明专利]雷达探测目标绝对定位的方法、装置、系统及介质-CN202110165502.X在审
发明人：冯涛;高世宇;贺越 -专利权人：宁波泽为科技有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达探测目标绝对定位的方法、装置、系统及介质，将雷达球坐标系转换为本地直角坐标系，根据雷达与探测目标点的距离、俯仰角和方位角，计算出探测目标点位于本地直角坐标系的坐标；将本地直角坐标系转换为参考直角坐标系，测量参考直角坐标系与本地直角坐标系间的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，计算出探测目标点位于参考直角坐标系的坐标；将参考直角坐标系转换为大地坐标系，根据雷达和标定点的参考直角坐标集和大地坐标集，计算探测目标点的大地坐标本发明通过预先获取雷达和标定点的雷达坐标集与大地坐标集，利用比例关系提高探测目标绝对定位的精度，使得后续可以快速大量地将探测目标的雷达坐标转换为大地坐标。
雷达探测目标绝对定位方法装置系统介质

[实用新型]一种直角坐标转运机械手自动理料式切割装置-CN201620500310.4有效
发明人：王飞;赵亮;白相林;乔智;张岩岭 -专利权人：哈工大机器人集团有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B23D27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种直角坐标转运机械手自动理料式切割装置，包括机架、直角坐标转运机械手、切割装置。本实用新型所述的使用直角坐标机械手进行上料的全自动切割装置，可实现自动上料和切割宽度的自动调整，可实现物料不同宽度的连续切割。
一种直角坐标转运机械手自动理料式切割装置

[发明专利]一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人-CN201010210367.8有效
发明人：康正;刘福利;宋胜捷;王伟生;周长伟;于浩光;苗志华 -专利权人：山东康泰实业有限公司
申请日： 2010-06-16 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，特征在于包括装有支撑架的床体，支撑架上安装有机械臂，机械臂的末端安装有包括拇指橡胶组件、掌部按摩组件和滚轮的按摩装置，本发明的机械臂是直角坐标式和关节式相结合的机械装置，既具有直角坐标式机械装置的刚性好、定位精度高的特点，又具有关节式机械装置的动作灵活的特点，在机械臂末端安装有按摩装置，该按摩装置在机械臂的配合下可以实现捏拿
一种直角坐标关节相结合中医按摩机器人

[发明专利]离轴非球面三反光学系统-CN201611107807.0有效
发明人：朱钧;龚桐桐;金国藩;范守善 -专利权人：清华大学;鸿富锦精密工业（深圳）有限公司
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G02B17/06 文献下载
摘要：一主镜，该主镜设置在光线的出射光路上；一次镜，该次镜设置在所述主镜的反射光路上；一三镜，该三镜设置在所述次镜的反射光路上；以及一图像传感器，该图像感测器位于所述三镜的反射光路上，在空间中定义一第一三维直角坐标系，在空间中相对于第一三维直角坐标系，以所述主镜所在的空间定义一第二三维直角坐标系；以所述次镜所在的空间定义一第三三维直角坐标系；以所述三镜所在的空间定义一第四三维直角坐标系；在所述第二三维直角坐标系中，所述主镜的反射面；在所述第三三维直角坐标系中，所述次镜的反射面；以及在所述第四三维直角坐标系中，所述三镜的反射面均为一6次的xy多项式非球面。
离轴非球面光学系统

[实用新型]一种直角坐标式移动机器人控制模块-CN202022408657.5有效
发明人：万小青;李晓冬 -专利权人：深圳市宏创微电子科技有限责任公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型属于直角坐标式移动机器人技术领域，尤其是一种直角坐标式移动机器人控制模块，针对现有的直角坐标机器人没又一定的散热装置，长时间的运作会导致机器人的使用寿命降低，大大的影响了装置的使用效率的问题，现提出如下方案，其包括安装架，所述安装架的底部固定安装若干个支架，安装架上对称开设有两个安装槽，两个安装槽内均转动安装有螺杆，两个螺杆上螺纹安装有两个安装板，两个安装板上滑动安装有同一个直角坐标机器人，本实用新型使用起来很是方便，并且可以对直角坐标机器人进行有效的散热，确保了直角坐标机器人的使用寿命，大大的提高了其使用效率。
一种直角坐标移动机器人控制模块

[发明专利]坐标转换方法及其系统-CN202011086211.3在审
发明人：黄令;李锦祥;罗超;王敬昕;高阳;杨伟航 -专利权人：合肥四相至新科技有限公司;成都四相致新科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请公开一种坐标转换方法及其系统，包括：选取两个基准点，分别获取两个基准点在直角坐标系和经纬度坐标系的坐标；计算在直角坐标系下和经纬度坐标系下两个基准点之间的距离，当两个距离的差值小于或等于预定阈值时，在其中一个基准点处构建地球的切面并在切面上构建中间直角坐标系，基准点的经纬度坐标为中间直角坐标系的原点，基准点的经纬线分别为Y轴和X轴；建立经纬度坐标系与中间直角坐标系之间的转换关系；计算另一个基准点在中间直角坐标系的坐标，计算直角坐标系与中间直角坐标系之间的转换矩阵；根据转换关系及转换矩阵，对经纬度坐标系与直角坐标系之间的坐标进行转换。
坐标转换方法及其系统

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