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[发明专利]机器人传感器校正方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202210342734.2在审
发明人：董济铭;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人传感器校正方法、机器人及计算机可读存储介质，其中机器人传感器校正方法包括控制机器人运动至具有一特征平面的位置，特征平面固定有具有预设特征的标定物，并控制传感器扫描特征平面和标定物，并获取特征平面和标定物的点云数据；选取参考位置，并获取参考位置的点云数据；计算传感器与标准位置的偏差数值，偏差数值包括传感器在特征平面平行平面内的距离偏差；补偿传感器的扫描误差。本发明的实施例利用特征平面和标定物，针对传感器在特征平面垂线方向的距离偏差、俯仰角偏差、滚转角偏差和传感器在特征平面平行平面内的距离偏差进行校正，能够降低传感器的标定条件，简化标定过程，提高标定效率，降低标定成本
机器人传感器校正方法计算机可读存储介质

[发明专利]反射折射投射镜头和制造其的方法-CN201780084347.0有效
发明人： M.罗克塔舍尔;M.格鲁普;H.瓦格纳 -专利权人：卡尔蔡司SMT有限责任公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：一种反射折射的投射镜头(PO)，用于使用具有工作波长λ＜260nm的电磁辐射将在投射镜头的物平面(OS)的有效物场(OF)中布置的掩模图案成像到在投射镜头的像平面(IS)上布置的有效像场中。投射镜头包括多个透镜和包含至少一个凹面反射镜(CM)的多个反射镜，并且透镜和反射镜限定了投射束路径，其从物平面(OS)延伸到像平面(IS)并且包含至少一个光瞳平面(P2)。反射镜包括具有第一反射镜表面(MS1)的第一反射镜(FM1)和具有第二反射镜表面(MS2)的第二反射镜(FM2)，该第一反射镜布置在物平面和在与物平面光学共轭的第一场平面的光学附近的光瞳平面(P2)之间的投射束路径中，并且该第二反射镜布置在光瞳平面(P2)和在与第一场平面光学共轭的第二场平面的光学附近的像平面之间的投射束路径中。
反射折射投射镜头制造方法

[发明专利]标定物中的标记物的匹配方法、装置、设备及可读介质-CN202111008871.4有效
发明人：宫明波;陈露;要文杰;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种标定物中的标记物的匹配方法、装置、电子设备及计算机可读介质。其中，所述方法包括：基于标定物图像中的第一标记物的平面位置，确定标定物图像中的第一标记物包括的多个第二标记物；基于多个第二标记物在标定物图像中的平面位置、多个第二标记物在标定物中的空间位置、拍摄标定物图像的成像设备的内参，以及多个第二标记物在标定物图像中的平面位置的随机采样组合，确定成像设备的外参；基于成像设备的内参和外参，对第一标记物在标定物中的空间位置进行重投影；基于第一标记物在标定物图像中的重投影位置，对第一标记物在标定物图像中的平面位置与第一标记物在标定物中的空间位置进行匹配
标定中的标记匹配方法装置设备可读介质

[发明专利]基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法-CN200510013231.7无效
发明人：邾继贵;李艳军 -专利权人：天津大学
申请日： 2005-03-23 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于共面标定参照物的线结构光传感器快速标定方法，通过无约束移动共面标定参照物，利用摄像机透视投影中心及摄像机在像面获取的光条信息确定一平面。根据此平面与共面参照物平面的交线，及在传感器测量空间内无约束移动共面参照物后得到的另外一条交线，确定光平面相对摄像机的位置。本发明对参照物平面无位置要求，且不存在标定参照物不同平面间的相互遮挡，保证传感器的测量状态及标定状态完全一致，因而具有理想的标定精度。
基于标定参照物结构传感器快速方法

[发明专利]一种试剂检测载物台-CN201910025957.4有效
发明人：文东方;王忠亮;胡容 -专利权人：安徽惠邦生物工程有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种试剂检测载物台，主要包括载物台本体、底部检测光源和加热模块；所述载物台本体具有一个平面，所述平面内安装有所述底部检测光源和所述加热模块；其中，所述平面的右侧或左侧设置有能够向平面上方照射的底部检测光源，所述底部检测光源安装在所述平面上开设的通孔中；所述平面的右侧或左侧设置有至少一个加热模块安装孔，所述加热模块安装孔用于安装所述加热模块。本发明的试剂检测载物台，将样品加热装置集成在检测仪上，减小了装置体积，并且操作方便，提高了检测效率。同时，本发明在载物台上还集成了用于检测其他不同种类样品的光学检测头，能够实现多种检测功能。
一种试剂检测载物台

[实用新型]一种镜头模组-CN201821313311.3有效
发明人：王海龙 -专利权人：瑞声科技（新加坡）有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种镜头模组，包括镜头筒及收容于镜头筒内的镜片组；镜片组包括自物侧向像侧相互配合的第一镜片和第二镜片，第一筒壁的像侧面包括自第一筒壁与第二筒壁的连接处向光轴方向水平延伸的第一平面、自第一平面向光轴且向着物侧倾斜延伸的第一斜面、自第一斜面向光轴水平延伸的第二平面；第一镜片的周边部的物侧面包括与第一斜面相贴合的第二斜面及与第二平面相贴合的第四平面；第一斜面与所述第二斜面相贴合；第一镜片的周边部的像侧面包括第五平面、自第五平面向光轴且向着物侧倾斜延伸的第三斜面、自第三斜面向光轴水平延伸的第六平面；第二镜片的物侧面包括与第五平面贴合的第七平面、与第三斜面间隔设置的第四斜面。
镜片贴合筒壁光轴水平镜头模组倾斜延伸镜片组镜头筒物侧面像侧面周边部光轴物侧侧向本实用新型光轴方向间隔设置平面贴合平面相延伸像侧收容配合

[发明专利]膜状物接合结构及包括膜状物接合结构的液化气体存储槽-CN201880039117.7有效
发明人：朴光俊;许行成;黄范锡;姜重圭 -专利权人：大宇造船海洋株式会社
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B63B25/16 文献下载
摘要：公开了在用于存储液化气体的存储槽的第一面与第二面之间对用于形成密封壁的膜状物进行接合的膜状物接合结构及包括膜状物接合结构的液化气体存储槽。膜状物接合结构可包括平面部板(20)、接合用板(30)、第一膜状物(42)和第二膜状物(44)，其中，平面部板(20)设置在第一面和第二面上以对存储槽进行隔热，接合用板(30)与平面部板一同设置在第一面与第二面的边界部处，第一膜状物(42)附接到第一面的平面部板和接合用板上以对存储槽进行密封，并且第二膜状物(44)附接到第二面的平面部板和接合用板上以对存储槽进行密封。此处，第一膜状物和第二膜状物可附接到接合用板上，而不直接连接。
膜状物接合结构包括液化气体存储

[实用新型]一种大景深显微镜-CN201120095369.7有效
发明人：刘云峰;何江;宋甫轩 -专利权人：北方国通（北京）光电科技有限公司
申请日： 2011-04-02 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G02B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大景深显微镜，属于光学技术领域，其包括镜筒、镜臂、镜座和载物台，所述镜筒通过所述镜臂设置在所述镜座上，所述镜座与所述载物台相连，所述镜筒内相适配地设置有目镜和物镜，所述物镜包括镜头，所述镜头的焦距恒定，所述镜头的光学系统的参数是通过选择位于镜头实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面而进行设计的。本实用新型的显微镜，其镜头的焦距恒定，不但能保证各种色差、像差得到补偿；且选择实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面，通过该基准物平面对镜头的光学系统的参数进行设计，该设计可最大程度地接近调焦物距的理想景深值
一种景深显微镜

[发明专利]封堵器-CN201811326853.9在审
发明人：陈贤淼 -专利权人：先健科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种封堵器，包括封堵单元和与封堵单元相连的封头，封堵单元具有一中心轴，中心轴穿过封堵器的远端和近端，封堵器还包括标记结构，标记结构包括远端标记物和至少两个第一标记物，远端标记物设于封头上，各第一标记物均与封堵单元相连，各第一标记物均位于同一放置平面内，放置平面垂直于中心轴，远端标记物位于放置平面之外，各第一标记物在一垂直于放置平面的投影平面内的投影点位于一直线段上，在封堵器的自然状态下，远端标记物与直线段的两端点的连线呈三角形
封堵

[发明专利]光学各向异性聚合物薄膜及其制造方法-CN202180068800.5在审
发明人：安德鲁·约翰·欧德科克;叶盛;阿尔曼·博罗曼德;沃伦·斯考特·马丁;阿什莉·妮可·洛珀;梅豪;克里斯托弗·元庭·廖;艾玛·雷·马伦 -专利权人：元平台技术有限公司
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C55/08 文献下载
摘要：一种聚合物薄膜，其包括具有第一平面内折射率(nx)的聚合物层；以及第二平面内折射率(ny)，其中nx＞1.8且(nx‑ny)＞0.1。还提供了一种方法，其包括将夹具阵列附接到聚合物薄膜的相对边缘，通过增加第一夹具与第二夹具之间的距离并且在施加平面内应变的情况下、沿机器方向减小第一夹具之间的夹具间间距和第二夹具之间的夹具间间距，沿横向方向向聚合物薄膜施加正平面内应变，以形成光学各向异性聚合物薄膜，其中在施加平面内应变的动作期间，该方法还包括根据聚合物薄膜沿机器方向的位置增加聚合物薄膜的温度和减小聚合物薄膜的应变速率中的至少一者。
光学各向异性聚合物薄膜及其制造方法

[发明专利]一种无人机目标识别定位方法-CN202010144063.X有效
发明人：熊川;张影 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机目标识别定位方法，在无人机进行飞行的时候遇到障碍物的时候，无人机在通过在遇到障碍物的时候，在原地进行螺旋形运动，直至障碍物对飞行的轨迹不受影响，之后在重新规划飞行的线路，使得无人机可以正常的进行飞行；通过飞行器周向的测距装置，得到飞行器飞行平面的障碍物的空间模型，飞行器做螺旋形运动的平面与飞行器飞行平面垂直，这样就可以使得飞行器在纵向的平面上寻找新的突破口；在通过障碍物的时候，同时实时的进行飞行器飞行平面的障碍物的空间模型的建立并且检测障碍物，在确认没有障碍物之后，根据当前的位置，行使会原始的飞行路径。
一种无人机目标识别定位方法

[实用新型]一种大景深望远镜-CN201020694013.0有效
发明人：郭京;刘云峰;何江 -专利权人：北方国通(北京)光电科技有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G02B23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大景深望远镜，属于光学技术领域，其包括物镜，所述物镜具有镜头，所述镜头为焦距恒定且基准物平面为调焦物距处的物平面的镜头，所述镜头包括四块光学镜片，按入光方向顺序排列连接为：第一透镜，本实用新型的望远镜，其镜头的焦距恒定，不但能保证各种色差、像差得到补偿；且选择实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面，通过该基准物平面对镜头的光学系统的参数进行设计，该设计可最大程度的接近调焦物距的理想景深值
一种景深望远镜

[实用新型]一种大景深微光夜视仪-CN201120141758.9有效
发明人：刘云峰;何江;张晓杰;宋甫轩 -专利权人：北方国通（北京）光电科技有限公司
申请日： 2011-05-06 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： G02B23/00 文献下载
摘要：属于光学技术领域，其包括基座、设置在所述基座上的机身和与所述机身相连的镜筒，所述镜筒内还设置有微光镜头，所述微光镜头的焦距恒定，所述微光镜头的光学系统的参数是通过选择位于微光镜头实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面而进行设计的本实用新型的大景深微光夜视仪，其微光镜头的焦距恒定，不但能保证各种色差、像差得到补偿；且选择实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面，通过该基准物平面对镜头的光学系统的参数进行设计，该设计可最大程度地接近调焦物距的理想景深值
一种景深微光夜视仪

[实用新型]一种大景深摄像机-CN201020694015.X有效
发明人：郭京;刘云峰;何江 -专利权人：北方国通(北京)光电科技有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大景深摄像机，属于光学技术领域，其包括镜头壳、镜头盖、镜头和镜头座，所述镜头为焦距恒定且基准物平面为调焦物距处的物平面的镜头，所述镜头包括四块光学镜片，按入光方向顺序排列连接为：第一透镜本实用新型的摄像机，其镜头的焦距恒定，不但能保证各种色差、像差得到补偿；且选择实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面，通过该基准物平面对镜头的光学系统的参数进行设计，该设计可最大程度的接近调焦物距的理想景深值
一种景深摄像机

[实用新型]一种大景深监控摄像头-CN201020693919.0有效
发明人：郭京;刘云峰;何江 -专利权人：北方国通(北京)光电科技有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大景深监控摄像头，属于光学技术领域，其包括镜筒、镜筒支架、镜头和压圈，镜头由压圈压紧在镜筒内，镜筒设置在镜筒支架上，所述镜头的焦距恒定，所述镜头的光学系统的参数是通过选择位于镜头实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面而进行设计的本实用新型的监控摄像头，其镜头的焦距恒定，不但能保证各种色差、像差得到补偿；且选择实际工作环境所要求的调焦物距处的物平面为基准物平面，通过该基准物平面对镜头的光学系统的参数进行设计，该设计可最大程度的接近调焦物距的理想景深值
一种景深监控摄像头