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[发明专利]一种基于放牧模型的牧群行为预测方法及系统-CN202310138675.1有效
发明人：田亚铃;李吉;赵创新;遆好建;章进东;黄世杰;凌敏;杜学梁;赵兴;王强;董峪杠;何双林 -专利权人：成都工业学院;成都航空职业技术学院;四川牦牛先生科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开基于放牧模型的牧群行为预测方法及系统，涉及智能牧群管理领域；本发明将各生物集群运动模型进行线性组合得到牧群运动模型；先将牧群社会行为输入牧群运动模型后，再将牧群社会角色融入牧群运动模型得到各角色放牧模型；将牧群管理规则输入牧群运动模型得到各管理放牧模型；最后根据各角色放牧模型和管理放牧模型预测出牧群中各生物个体的运动行为；考虑牧群局部聚集、牧群全局聚集和牧群随机分布，同时生物集群运动模型融合了牧群社会行为、牧群社会角色和牧群管理规则来建立牧群的角色放牧模型和管理放牧模型，以预测出牧群中角色个体运动行为，并依据管理规则得到牧群行为，为后期牧群行为分析、通信方式选择等工作奠定基础。
一种基于放牧模型牧群行为预测方法系统

[发明专利]基于飞行器的放牧装置及系统-CN201710755351.7在审
发明人：唐小华 -专利权人：安徽瓦尔特机械贸易有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于畜养技术领域，提供了一种基于飞行器的放牧装置及系统，该装置包括摄像模块，用于对牧场地面进行环形拍摄，将拍摄的图像发送至脱离判断模块；脱离判断模块基于拍摄图像识别是否有牲畜脱离牧群，若判断有牲畜脱离牧群，则获取脱离牧群牲畜的所在位置及脱离牧群牲畜相对于牧群的行走方位；飞行控制模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置控制飞行器飞往脱离牧群牲畜所在位置的上方；当飞行至脱离牧群牲畜所在位置的上方时，驱赶模块基于脱离牧群牲畜相对于牧群的行走方位调整激光器的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。本发明实施例通过拍摄设备拍摄的图像对脱离牧群的牲畜进行定位及驱赶，可以有效防止牲畜丢失。
基于飞行器放牧装置系统

[发明专利]牧群采食量分布的监测方法及装置-CN201610051618.X在审
发明人：汪传建;王伟强;文春雷;鲁为华;尹小君;赵庆展 -专利权人：石河子大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G06Q50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种牧群采食量分布的监测方法及装置，涉及畜牧业监测技术领域，根据牧群信息及与牧群信息对应的跟踪家畜的跟踪信息计算牧群的采食量，再根据缓冲区域划分的栅格进行显示，从而提高监测牧群采食量的效率。本发明的主要技术方案为：获取牧群信息及与牧群信息对应的跟踪家畜的跟踪信息，然后根据所述牧群信息和所述跟踪信息获取所述牧群的采食量，再对包含所述采食量的缓冲区域划分栅格，最后显示所述缓冲区域及与缓冲区域对应的栅格本发明主要用于牧群采食量分布的监测。
牧群食量分布监测方法装置

[发明专利]基于无人机的放牧方法及系统-CN201711403471.7在审
发明人：江文彦 -专利权人：翔升（上海）电子技术有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令；从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机；主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。本发明实施例的基于无人机的放牧方法及系统，能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。
移动方向目标地理位置图像采集指令放牧环境信息接收图像地理位置行进采集发送采集目标采集指令图像确定移动图像指令

[发明专利]一种基于飞行器的放牧装置及系统-CN201710755873.7在审
发明人：唐小华 -专利权人：安徽瓦尔特机械贸易有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：提供了一种基于飞行器放牧装置及系统，该装置包括定位模块，检测各牲畜的所在位置，并定时将定位模块对应的定位标识及定位模块检测到的牲畜所在位置发送至脱离判断模块；脱离判断模块，基于牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置，驱赶模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶脱离牧群的牲畜返回牧群，本发明实施例提供的放牧装置基于牧群上的定位模块实现对脱离牧群牲畜的定点跟踪，对脱离牧群牲畜及时进行驱赶，可有效预防牲畜的丢失的情况，此外，这种放牧模式可进行大规模的复制。
一种基于飞行器放牧装置系统

[发明专利]放牧无人机及牧群跟踪方法-CN201910457089.7在审
发明人：张彦雯;胡凯;丁杨;孙舒 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种放牧无人机及牧群跟踪方法，能够通过摄像机摄取牧群的图像，根据算法计算出图像中整个牧群的质点，并对该点进行跟踪。本发明中的放牧无人机既可以跟随牧群移动，帮助牧民检测牧群的安全状态，又能够实时检测到逐渐离开牧群的个体，帮助牧民实时监查牧群中是否有牲畜跟丢或者走失。本发明还适用于大型牧群，在背景较为简单且没有遮挡的放牧环境中效果非常好，能够应用在大规模的牛/羊群养殖业上。
牲畜放牧牧民跟踪图像安全状态编号判断放牧环境实时检测算法计算相对移动贴标签摄取质点遮挡摄像机养殖业标签帮助视野检测移动应用发现

[发明专利]牧群监控方法、装置和系统-CN201611213726.9有效
发明人：李伟 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提出一种牧群监控方法、装置和系统，涉及物联网领域。其中，本发明的一种牧群监控方法包括：执行自检操作，若自检通过，则采用主模式进行牧群监控；若自检未通过，则向作为备用主监控装置的从模式设备发送主从切换请求，并切换到采用从模式进行牧群监控。通过这样的方法，牧群监控装置能够进行自检，在自检未通过时能够在从模式设备中产生新的主模式设备，从而避免过于依赖领头牲畜的监控装置，提高放牧系统的可靠度。
牧群监控方法装置系统

[发明专利]量子牧群机制自动演化PCNN的图像去噪方法-CN202011096372.0有效
发明人：高洪元;赵海军;马静雅;张志伟;白浩川;张震宇;杨杰;陈世聪;王钦弘 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种量子牧群机制自动演化PCNN的图像去噪方法，包括：根据椒盐噪声或高斯噪声的影响，得到含噪图像；对噪声污染后图像的进行强噪声滤波；计算自适应滤波窗口尺寸；建立自动演化PCNN图像滤波模型；初始化量子自私牧群的量子位置并设定参数；计算每个个体的适应值和生存价值；使用量子旋转门更新牧群领导者、牧群优势追随者、劣势追随者、牧群叛逃者以及捕食者的量子位置；判断是否达到量子牧群的最大迭代次数，是则终止迭代，返回最优参数；否则继续执行步骤六；输出牧群和捕食者的全局最优位置，并比较二者的生存价值，得出s个最优参数代入PCNN中，激活PCNN得到滤波图像并输出。
量子牧群机制自动演化 pcnn 图像方法

[发明专利]基于无人机的放牧方法、装置和系统-CN201711348856.8有效
发明人：江文彦 -专利权人：翔升（上海）电子技术有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：该方法包括：通过向畜牧群中第一区域外的牲畜发送第一驱赶信号，将牲畜驱赶至第一区域内；通过向畜牧群发送第二驱赶信号将畜牧群驱赶至预设的放牧路线上；根据无人机的水平坐标位置和预设的放牧路线确定畜牧群的正常移动区域；沿着预设的放牧路线以第一速度飞行，并通过向畜牧群发送第二驱赶信号驱赶畜牧群沿着预设的放牧路线以第一速度在正常移动区域内移动；确定畜牧群中至少一只牲畜超出正常移动区域，向超出正常移动区域的牲畜发送第一驱赶信号
基于无人机放牧方法装置系统

[发明专利]放牧方法及装置-CN201711402582.6在审
发明人：江文彦 -专利权人：翔升（上海）电子技术有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：应用于无人机，该方法包括：确定牧群当前所处的地理位置；飞行至草地上空对草地属性进行侦测；依据侦测结果，确定与所确定的地理位置距离最近的最佳草地；向牧群发送向最佳草地移动的指令，以使牧群移动至最佳草地。本发明实施例的放牧方法及装置，能够确定与牧群距离最近的最佳草地，节省放牧时间。
草地放牧地理位置距离距离最近侦测结果移动侦测地理位置发送指令飞行应用

[发明专利]一种基于飞行器的放牧系统-CN201710755344.7在审
发明人：唐小华 -专利权人：安徽瓦尔特机械贸易有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：提供了一种基于飞行器的放牧系统，该系统包括拍摄模块，定时对牧场地面场景进行环形拍摄，并将拍摄图像发送至显示模块进行显示；控制器，接收输入的控制指令，并发送至指令接收模块，飞行控制模块基于方位控制指令控制飞行器的飞行至脱离牧群牲畜的上方，激光控制模块基于角度调整指令调节激光器的发射角度，并基于激光驱动指令驱动激光器击打脱离牧群的牲畜，以脱离牧群牲畜的朝牧群的方向行走。该放牧系统的摄像设备将放牧场景通过照片反馈至放牧者，放牧者只需监测图像，可准确获知是否有牲畜脱离牧群，放牧系统的配合人工操控对脱离牧群的牲畜进行驱赶，极大提高放牧者的工作效率，也减少牲畜丢失情况的出现。
一种基于飞行器放牧系统

[发明专利]一种基于蓝牙扫描的多目标并发检测系统与方法-CN201610261021.8在审
发明人：王小明;杨云辉;张立臣;刘森;林亚光;赵若男 -专利权人：陕西师范大学
申请日： 2016-04-25 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： H04W4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蓝牙扫描的多目标并发检测系统及方法，所述系统包括大量安装在牧群身上的具有蓝牙通信模块的生理检测传感器，及一个带有蓝牙通信模块的安卓智能设备，安卓智能设备上安装有集成接收蓝牙信息、身份信息查找匹配通过此智能设备同时检测并处理多个目标牧群广播的蓝牙信息，从而进行牧群实时的智能化统计管理。所述方法能够应用于牧群的统计管理，应用此方法大大节省了由于传统畜牧业对于牧群统计和管理所需的人员和时间的耗费。
一种基于蓝牙扫描多目标并发检测系统方法

[发明专利]基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统-CN201711329129.7有效
发明人：江文彦 -专利权人：翔升（上海）电子技术有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机的牧群行进轨迹监控方法及系统。基于无人机的牧群行进轨迹监控方法包括如下步骤：实时接收牧群中每头牲畜的当前位置信息；根据每头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；获取当前放牧区域在垂直于放牧路线的方向上的边界距离阈值；以每头牲畜的当前位置为圆心本发明能够自动监控牧群的行进轨迹，且无需放牧人看管，降低了牧群管理难度，节省了人力资源。
基于无人机牧群行进轨迹监控方法系统

[发明专利]无人机导引牧群的方法及系统-CN201711330114.2在审
发明人：江文彦 -专利权人：翔升（上海）电子技术有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机导引牧群的方法及系统。无人机导引牧群的方法包括如下步骤：实时接收牧群中的领头牲畜的当前位置信息；根据领头牲畜的当前位置信息确定其所在的当前放牧区域；统计领头牲畜在当前放牧区域内的采食时间；当采食时间到达预定采食时间后，控制无人机导引领头牲畜从当前位置行进至下一个放牧区域的预定位置；实时接收牧群中除领头牲畜以外的其它牲畜的当前位置信息；根据其它牲畜的当前位置信息判断牧群中是否有不在下一个放牧区域内的离群牲畜；若有，控制无人机导引离群牲畜进入下一个放牧区域。本发明通过无人机自动地、有效地导引牲畜的采食行为，可以防止牲畜走失，降低了牧群管理难度，避免过度放牧对草场造成的破坏。
牲畜导引放牧采食实时接收位置信息判断位置信息确定管理难度时间到达预定位置有效地自动地草场行进统计

[发明专利]智能放牧的监拍方法及系统-CN201510528382.X有效
发明人：蒋玉东 -专利权人：上海宇芯科技有限公司
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明中，包含以下步骤：预先为头牲畜佩戴主设备；在需要对牧群进行监控时，该牧群的主设备将自身的定位信息发送至远程服务器；远程服务器将定位信息发送至飞控中心；飞控中心根据定位信息控制航拍无人机拍摄牧群；航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心本发明中，使得牧民即使在家里，也可以实时地通过远程的视频监控获知牧群在野外的放牧情况。
智能放牧方法系统

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