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[发明专利]一种船舶外板双机爬壁拖涂全覆盖无碾压轨迹作业方法-CN201611003965.1有效
发明人：林焰;衣正尧;李玉平;潘志远;裴斐;蒋晓宁;李冰;王春雷 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B63B9/00 文献下载
摘要：一种船舶外板双机爬壁拖涂全覆盖无碾压轨迹作业方法，属于船舶与海洋工程中的智能装备制造领域。包括步骤1）选择爬壁拖涂机器人配合台数和初始路线方案；2）船两舷单侧的两台爬壁拖涂机器人上板方法；3）两台爬壁拖涂机器人双机对开作业的广域大面积蛇形轨迹全覆盖无碾压的喷涂方法；4）两台机器人对开进入补涂区域的作业方法；5）两台机器人对开进入补涂区域的作业方法。本发明很好地解决了大尺度船舶表面接触式爬壁喷涂的涂层全覆盖、已涂无碾压、已涂重叠少、补涂区域小、机器人下船高度低、双机有效配合不干涉的难题，具有安全、可靠和高效等优点，极具工程应用价值。
一种船舶双机爬壁拖涂全覆盖碾压轨迹作业方法

[发明专利]一种空间油脂润滑轴承端面防爬移涂层涂覆装置及方法-CN202011473679.8有效
发明人：张凯锋;冯凯;周晖;霍丽霞;邢振华;郝宏;郑玉刚;曹珍;王叙博 -专利权人：兰州空间技术物理研究所
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B05C3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间油脂润滑轴承端面防爬移涂层涂覆装置及方法，针对空间油脂润滑轴承活动件端面防爬移涂层涂覆的使用要求，本发明的防爬移涂层涂覆装置由升降微调旋钮、轴承夹持旋钮和防爬液容器等连接组成。通过涂覆装置的机构调节和控制，使得轴承端面缓慢浸入具有键合型的低表面能含氟聚合物防爬移试剂中，浸泡3～5秒后，在轴承内圈和外圈的端面处形成了防爬移涂层，达到涂层涂覆目的，所制备的防爬移涂层较为均匀，并能够阻止油脂润滑轴承中润滑油的爬移损失本发明的防爬移涂层涂覆装置和涂覆方法简单、易操作、可实现性强。
一种空间油脂润滑轴承端面防爬移涂层装置方法

[发明专利]爬壁机器人以及爬壁机器人墙体行进方法-CN202010010525.9有效
发明人：房欣欣;任龙;米野;闫善韵 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种爬壁机器人，包括第一爬壁组件、第二爬壁组件、铰接机构、测距装置以及控制模块。第一爬壁组件包括第一横向爬壁机构和第一纵向爬壁机构。第二爬壁组件包括第二横向爬壁机构和第二纵向爬壁机构，铰接机构连接于第一横向爬壁机构以及第二横向爬壁机构之间；测距装置用于获取爬壁机器人与阴阳角之间的间距，控制模块与测距装置电性连接。第一爬壁组件和第二爬壁组件通过铰接机构铰接，铰接机构转动实现第一爬壁组件和第二爬壁组件的相对转动，进而在遇到阴阳角时，当距阴阳角的距离满足预定间距时，第一爬壁组件和第二爬壁组件相对转动，交错行进，进而翻越阴阳角本申请实施例还提供一种爬壁机器人墙体行进方法。
机器人以及墙体行进方法

[发明专利]一种爬壁辊涂机器人-CN202211191486.2在审
发明人：孙磊;门广亮;邢宇;王宝玉;张志勇;张华军 -专利权人：上海赛威德机器人有限公司;上海镌极特种设备有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B05C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁辊涂机器人，包括导向本体，导向本体和爬壁机器人相连接，由爬壁机器人带动所述导向本体运动，导向本体上可滑移地连接有移动座，移动座上连接有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴和摆臂相连接，摆臂上连接有辊筒
一种爬壁辊涂机器人

[发明专利]一种复合并联四足爬壁机构-CN201910980136.6在审
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本发明涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
爬壁装置爬壁机构伸缩足足组件辅助驱动组件主驱动组件滑动连接并联四足周期性伸缩运动复合同步伸缩越障能力转向功能转向运动驱动旋转角足部爬行应用

[发明专利]一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构设计-CN201711336265.9在审
发明人：贾振威;王天琪;葛媛媛 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁机器人的独立多吸盘爬臂系统机械结构，包括四条爬臂和一个机器人“主体”，四条爬臂和机器人“主体”共同组成爬臂系统。所述四条爬臂为同一种机械结构，在每一条爬臂上分别设有爬壁指结构、独立多吸盘系统、气筒组和爬臂电磁气动换向阀组。在所述机器人“主体”内设有爬臂控制模块、换向装置电磁气动换向阀组、气筒组控制模块、中央CPU单片机逻辑顺序控制模块。该爬壁机器人的爬臂系统机械结构可用于移动爬壁机器人领域中，为爬壁机器人的实现提供一种设计途径。本发明中爬壁机器人独立多吸盘爬臂系统，吸盘数量多，负载能力大，壁面适应性广，越障能力强，质量相对小等一系列优点，使爬壁机器人的可行性向前推进了一大步。
爬壁机器人臂系统吸盘机械结构机器人电磁气动换向阀气筒机械结构设计逻辑顺序控制组控制模块负载能力换向装置控制模块吸盘系统越障能力壁面可用爬壁移动

[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种探伤机器人-CN201910470923.6在审
发明人：许华旸;王立平;梁鹏鹏;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置本发明中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，并且，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置
爬壁装置射线发射装置射线接收装置探伤机器人同步运动测壁对称自动化手段焊缝检测人本发明防护检测替代

[实用新型]一种探伤机器人-CN201920813392.1有效
发明人：许华旸;王立平;梁鹏鹏;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种探伤机器人，所述探伤机器人包括第一爬壁装置和第二爬壁装置，所述第一爬壁装置上安装有射线发射装置，所述第二爬壁装置上安装有射线接收装置，所述第二爬壁装置与所述第一爬壁装置同步运动，所述射线发射装置与所述射线接收装置分别位于相对于待测壁内外两侧对称的位置本实用新型中的探伤机器人包括有第一爬壁装置和第二爬壁装置，用于分别搭载射线发射装置和射线接收装置，在工作时，安装有射线发射装置的第一爬壁装置与安装有射线接收装置的第二爬壁装置同步运动，并且，射线发射装置与射线接收装置位于待测壁内外两侧对称的位置
爬壁装置射线发射装置射线接收装置探伤机器人本实用新型同步运动测壁对称自动化手段焊缝检测防护检测替代

[发明专利]一种爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法-CN201510975716.8在审
发明人：王林平;孟宪辉;殷传文;孙一翔;杨栋 -专利权人：烟台大学
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法，其中，爬壁除锈喷漆机器人可包括：爬壁小车，配置成在被除锈壁面上移动；除锈装置，安装于所述爬壁小车，配置成至少部分地清除所述被除锈壁面上的铁锈；和喷漆装置，安装于所述爬壁小车，配置成向所述被除锈壁面上喷涂防锈漆，以在所述被除锈壁面上形成保护层。本发明的爬壁除锈喷漆机器人及其控制方法中因为具有爬壁小车，其携载有除锈装置和喷漆装置，能够自动地去除被除锈壁面上的铁锈，在完成除锈后可进行自动喷漆，以保护被除锈壁面。
一种除锈喷漆机器人及其控制方法

[发明专利]一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人-CN202110622408.2在审
发明人：于蓉蓉;王国锋;张强;丁淑辉;杨通;白金栋 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上
一种用于墙体爬墙式机器人

[实用新型]一种复合并联四足爬壁机构-CN201921726229.8有效
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本实用新型涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
一种复合并联四足爬壁机构

[实用新型]一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人-CN202121254116.X有效
发明人：于蓉蓉;王国锋;张强;丁淑辉;杨通;白金栋 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上
一种用于墙体爬墙式机器人

[实用新型]一种小型熔敷设备-CN201921623681.1有效
发明人：曹学伟;任源;展乾;李大鹏;严勤;王坤 -专利权人：哈尔滨科能熔敷科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型为解决现有水冷壁管屏在生产和维修时，仅能通过人工进行熔敷焊接，导致焊接精度低，焊接质量难以保证的问题。本实用新型包括爬壁机构、横向调整机构、纵向调整机构、转动调整机构、焊枪机构和一组磁力座，爬壁机构包括磁力座连接板、爬壁支架和爬壁驱动机构，磁力座连接板的下端面上沿长度方向固接有一组磁力座，爬壁支架套装在磁力座连接板的上端，爬壁支架通过爬壁驱动机构沿磁力座连接板的长度方向上移动，爬壁支架上设有焊枪机构，焊枪机构分别通过横向调整机构、纵向调整机构和转动调整机构与爬壁支架连接。
一种小型敷设

[发明专利]一种自动实现检测面转换的桥梁检测装置及方法-CN202010689486.X在审
发明人：谭国金;杨正;付巍;尹冬梅;杨润超;李坤霖;王勇;曲大波;吴春利;周培蕾 -专利权人：吉林大学;吉林省公路管理局（吉林省公路重点工程建设管理办公室）;东北师范大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种自动实现检测面转换的桥梁检测装置及方法，包括第一爬壁机器人、第二爬壁机器人、吸附装置、驱动装置、检测装置、工作面转换装置和供电装置，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均安装有吸附装置，且吸附装置用于吸附桥梁表面，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均设有驱动装置，且驱动装置用于带动第一爬壁机器人和第二爬壁机器人沿桥梁表面行走；本发明选用第一爬壁机器人、第二爬壁机器人作为移动检测设备
一种自动实现检测转换桥梁装置方法

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