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[发明专利]电动绳系航天器渐近稳定释放控制方法-CN201510509206.1有效
发明人：余本嵩;金栋平;文浩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动绳系航天器渐近稳定释放控制方法。在赤道圆轨道下，该技术首先基于电动力设定满足取值要求的期望俯仰角，再根据所提出的绳索释放无量纲速率控制实现电动绳索的渐近稳定释放过程。本发明解决了如何使电动绳在赤道圆轨道下渐近稳定地沿期望俯仰角释放，依据计算出的电动绳索释放速率可实现空间绳系航天器渐近稳定地释放控制方法；同时，通过调节电流强度还可以实现绳索匀速释放。
电动航天器渐近稳定释放控制方法

[发明专利]一种独立电力系统稳定性解耦分析方法-CN201811526145.X有效
发明人：秦博宇;方铖;李景;谢鹏浩;孙浩源 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种独立电力系统稳定性解耦分析方法，预先离线估计子系统的局部输入‑状态稳定/局部输入‑输出稳定(LISS/LIOS)属性，其中LISS/LIOS属性包括局部稳定域以及渐近增益，且渐近增益采用分段线性形式；计算获取子系统互联后的小增益条件，验证子系统互联后独立电力系统的稳定性。该方法通过使用分段线性形式的渐近增益函数，减少子系统的LISS分析的保守性，而且通过提出的解耦稳定性准则可以实现快速灵活的稳定性分析。
一种独立电力系统稳定性分析方法

[发明专利]一种交直流混合微电网系统三维渐近稳定域的推导方法-CN202111403902.6在审
发明人：刘欣博 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种交直流混合微电网系统三维渐近稳定域的推导方法，首先根据交直流混合微电网系统的拓扑和控制策略得到微电网系统在储能单元充放电情况下的能量函数模型；根据所得到的能量函数模型，利用混合势函数方法建立对应的李雅普诺夫Lyapunov函数P*，并得到Lyapunov函数P*对时间的一阶导数dP*/dt；再根据Lyapunov第二稳定性定理得到同时满足Lyapunov函数P*大于零且Lyapunov函数P*对时间的一阶导数dP*/dt小于零的区域，该区域即为渐近稳定域。该方法能够有效推导得知系统的渐近稳定域，并获取参数变化对所述渐近稳定域大小的影响趋势，为系统参数优化设计提供设计准则。
一种直流混合电网系统三维渐近稳定推导方法

[发明专利]一类奇异时滞系统的渐近稳定性判别方法、维持方法-CN201810006540.9有效
发明人：刘涛;徐正光;刘丽;段勇勇 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一类奇异时滞系统的渐近稳定性判别方法、维持方法，涉及自动控制技术领域。解决了现有技术存在无法全面的描述该类奇异时滞依赖系统的稳定性的技术问题。该奇异时滞系统的渐近稳定性判别方法，包括：利用数学分解方法对奇异时滞系统的时滞稳定性进行分析，以得出维持一类奇异时滞依赖系统稳定性的条件；依据维持该类奇异时滞依赖系统稳定性的条件，判别该类奇异时滞依赖系统的稳定性该奇异时滞系统的渐近稳定性维持方法，包括：利用维持本发明提供的一类奇异时滞依赖系统稳定性的条件，以提高该类奇异时滞系统的渐近稳定性。本发明用于全面的描述并提高一类奇异时滞依赖系统的稳定性。
一类奇异系统渐近稳定性判别方法维持

[发明专利]一种状态反馈的设计方法-CN201410746701.X在审
发明人：王书舟 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：针对一类关于快系统是线性的、慢系统可部分输入输出线性化的奇异摄动系统，设计了使整个闭环系统渐近稳定的状态反馈控制器。针对奇异摄动系统的特点，分别设计使闭环慢系统和边界层系统渐近稳定的状态反馈控制律，通过构造的系统Lapunov函数得到了对于充分小的摄动参数ε，闭环系统反馈镇定需要满足的条件。边界层系统状态能够快速收敛到指定流形，并最终实现整个系统的渐近稳定。
一种状态反馈设计方法

[发明专利]一种抗干扰和参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法-CN201510053209.9有效
发明人：郭润夏;白兰萍;郭凯 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2015-02-02 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种抗干扰与参数摄动的四旋翼UAV渐近稳定控制方法。其包括建立包含外部干扰和内部参数摄动的四旋翼UAV非线性数学模型；设定渐近稳定控制算法所需的控制目标和约束条件；设计外部干扰估计算法；设计渐近稳定控制算法等步骤。②其次，能够在外部干扰和内部参数摄动同时存在的情况下实现有效的渐近稳定控制。③外部干扰和系统内部参数摄动均可以是快速时变的(非常值或慢时变类型)。
一种抗干扰参数摄动四旋翼 uav 渐近稳定控制方法

[发明专利]基于模糊观测器的鲁棒自适应无人船路径跟踪控制方法-CN201811117143.5有效
发明人：王宁;孙卓 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明在制导子系统中，提出了一种速度可变的视线制导律，提高了制导系统的操纵灵活性和鲁棒性，使位置误差渐近稳定到零；在控制子系统中，通过设计模糊未知干扰观测器对未知干扰进行快速精确的估计，在设计的速度和航向控制器中进行有效补偿，使制导信号与实际量之间的追踪误差渐近稳定回到零，所涉及的算法框架可使整个闭环系统具有全局渐近稳定特性，极大地提高了路径跟踪控制系统的操纵灵活性和跟踪精度。
基于模糊观测器自适应无人路径跟踪控制方法

[实用新型]一种渐近线结构的稀土萃取给料机-CN201620793213.9有效
发明人：李建中;杨新华;陈东英 -专利权人：江西离子型稀土工程技术研究有限公司
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： F04D7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种渐近线结构的稀土萃取给料机，特别是一种叶轮的叶片为渐近线结构的给料机。本实用新型包括箱体，箱体上设置有进料室和出料室，进料室和出料室分别连接有进料管、出料管；在箱体上安装有由电机驱动的叶轮，所述的叶轮具有渐近线叶片，相邻渐近线叶片形成渐近线结构的叶轮通道，渐近线结构的叶轮通道从叶轮进口至叶轮出口逐渐收缩所述的叶轮均匀设置有八个渐近线叶片，相邻的渐近线叶片间形成叶轮通道。其给料时有更好的线性和连续性，给料均匀，有利于稀土萃取；叶轮转动时力矩均匀，不会造成给料机的滞转和断轴。
一种渐近线结构稀土萃取

[发明专利]一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统-CN202110400168.1有效
发明人：牛奔;王晓梅;张家鸣;程婷婷 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开公开的一种单臂机器人系统的渐近跟踪控制方法及系统，包括：获取单臂机器人系统的状态数据；将单臂机器人系统的状态数据输入渐近跟踪控制器中，获取控制输入，其中，渐近跟踪控制器以系统的输出渐近跟踪参考信号为目标实现了单臂机器人系统全状态约束下的渐近跟踪。
一种机器人系统渐近跟踪控制方法

[发明专利]一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法-CN201910916587.3有效
发明人：张忠海;何广平;于功敬;李想;苏婷婷;贾涛鸣;袁俊杰 -专利权人：北京航天测控技术有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组
一种工业机器人阻抗控制器参数方法

[发明专利]有效的转换波叠加成像方法-CN201910572701.5在审
发明人：王延光;王高成;石建新;毕丽飞;韩世春;闫斐;王蓬 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01V1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种有效的转换波叠加成像方法，包括：步骤1：输入转换波地震数据；步骤2：确定纵横波速度比的范围；步骤3：确定纵横波速度比的间隔大小；步骤4：利用纵横波速度比的最大值，最小值和间隔计算纵横波速度比；步骤5：抽取转换波的共渐近点道集；步骤6：利用不同速度比的共渐近点道集重排得到新的共渐近点道集；步骤7：利用新的共渐近点道集进行叠加成像得到转换波的叠加剖面。该有效的转换波叠加成像方法利用不同速度比抽取的转换波共渐近点道集确定新的转换波共渐近点道集，实现转换波的叠加成像。
转换波速度比近点叠加成像抽取地震数据叠加剖面间隔计算输入转换重排

[发明专利]一种电液伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法-CN202011125697.7有效
发明人：徐张宝;刘庆运;郭永存;涂德浴 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法，属于电液伺服控制领域，本发明针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；本发明设计的自适应输出反馈渐近控制器，通过状态观测器和参数自适应律，进行未知状态观测和参数逼近，能有效解决电液伺服系统不确定性及状态未知问题，最终通过李雅普诺夫证明了系统总体的稳定性，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令
一种伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法

[其他]偶极声切变波测井的方法和装置-CN85109403无效
发明人：安德鲁·柯克吉安;张树刚;安·霍尔特曼·埃弗哈特 -专利权人：施卢默格海外有限公司
申请日： 1985-12-27 - 公布日： 1986-07-09 - 主分类号： G01V1/40 文献下载
摘要：弯曲波形相速的低频渐近线是频率的函数，如果此渐近线存在，则该渐近线就是切变速度，如果此渐近线不存在，则需确定出多条理论曲线，再将这些曲线用于适配过程之中，以导出切变速度。
偶极声切变测井方法装置

[发明专利]偶极声切变波测井的方法和装置-CN85109403.1无效
发明人：安德鲁·柯克吉安;张树刚;安·霍尔特曼·埃弗哈特 -专利权人：施卢默格海外有限公司
申请日： 1985-12-27 - 公布日： 1991-07-31 - 主分类号： G01V1/40 文献下载
摘要：弯曲波形相速的低频渐近线是频率的函数，如果此渐近线存在，则该渐近线就是切变速度，如果此渐近线不存在，则需确定出多条理论曲线，再将这些曲线用于适配过程之中，以导出切变速度。
偶极声切变测井方法装置

[发明专利]有效的多分量地震资料叠加成像方法-CN201910618259.5在审
发明人：王高成;石建新;董月昌;孙卫国;张加海;刘瑞合;王蓬 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司物探研究院
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01V1/28 文献下载
摘要：本发明提供有效的多分量地震资料叠加成像方法，包括：步骤1：输入一个分量的地震数据；步骤2：确定纵横波速度比和共中心点距的最大值和最小值；步骤3：确定纵横波速度比和共中心点距的间隔大小；步骤4：计算纵横波速度比和共中心点距；步骤5：利用共渐近点计算公式抽取共渐近点道集；步骤6：将所有抽取的共渐近点道集按照共中心点，偏移距重排得到新的共渐近点道集；步骤7：利用新的共渐近点道集进行叠加成像得到该分量地震资料的叠加剖面。该有效的多分量地震资料叠加成像方法能够利用多分量地震资料进行有效的叠加成像，利用不同速度比和共中心点距抽取的共渐近点道集确定新的共渐近点道集，实现多分量的叠加成像。
近点叠加成像共中心点多分量地震资料速度比抽取地震数据叠加剖面分量地震计算公式偏移距重排

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