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[发明专利]一种用于灾后救援的移动机器人装置及进行救援的方法-CN202311064899.9在审
发明人： 涂德浴;何皓宇;邓书朝;童宝宏;张晨阳;章恺;沈杰;查安国 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于灾后救援的移动机器人装置，它包括可分离式救援系统、导航系统；可分离式系统将移动机器人分离成主四轮机器人、微型独轮机器人两部分，其中微型独轮机器人可进入到狭窄空间，导航系统用于实现在复杂灾害环境下的自主移动；两个系统结合在一起实现对被困人员的信息搜集、灾后环境探索，灾后救援方案的生成及具体实施。本发明同时公开了一种用于灾后救援的移动机器人装置进行救援的方法。本发明使得在自然灾害及意外危险发生后实现对灾难发生地尤其是狭窄区域进行实时信息探索和就地展开救援工作，降低救援人员自身风险、迅速保障被困人员生命安全。
一种用于救援移动机器人装置进行方法

[发明专利]一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统-CN201810888673.3有效
发明人： 涂德浴;王陆忠;孙船斌;刘涛;郑敬德 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自重模式的钢管自动定位及移动系统，包括台架系统、移管机构、废料存放机构和钢管定位系统，台架系统由多组结构相同的台架组成，台架由钢架、耐磨层、挡块和盖板组成，移管机构包括第一移管机构、第二移管机构和第三移管机构，钢管定位系统包括第一钢管定位系统和第二钢管定位系统。在本发明中，对传统的自重力台架进行一些简单的改造，同时增加一些机构，使得自重力台架的功能大大增加，能够根据作业要求方便快捷的改变台架功能，可以实现钢管的自动定位和移动，并且能自动存放经过台架系统的钢管，具有储料和存放不合格钢管的功能。
一种基于自重模式钢管自动定位移动系统

[发明专利]一种芯棒对心和塞入装置-CN201810344003.5有效
发明人：孙船斌;刘庆运;涂德浴;胡晓磊 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01B5/08 文献下载
摘要：本发明涉及钢管通径技术领域，具体涉及一种芯棒对心和塞入装置，包括推送机构、顶升机构、等待架、提升机构与上料架；上料架与等待架分别设置在提升机构的左侧与右侧；提升机构包括提升平台、提升气缸与提升气缸支座，提升气缸的活塞杆的顶部固定连接提升平台的底部，提升气缸的底部固定设置在提升气缸支座上；顶升机构包括顶升电缸、V型平台与顶升电缸支座，V型平台的底部固定连接在顶升电缸的活塞杆的顶部，顶升电缸固定设置在顶升电缸支座上；推送机构、顶升机构与提升机构相配合，便于实现自动化，提高生产效率，降低工人的劳动强度。
一种对心塞入装置

[发明专利]一种旋转射流式液滴发生与碰撞实验装置-CN202310262651.7在审
发明人：吴彦臻;童宝宏;孔博;张国涛;梁鹤;涂德浴;陈剑航;刘忠祥;葛平常;陈翠茜 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转射流式液滴发生与碰撞实验装置，它包括实验底座、液滴发生机构、液体供给机构、液滴撞壁观测机构、数据采集及处理系统；液滴发生机构、液体供给机构均固定在实验底座上、且液滴发生机构和液体供给机构连接，液滴撞壁观测机构位于液滴发生机构的左侧、数据采集及处理系统位于液滴撞壁观测机构的左侧。本发明可以捕捉旋转射流破碎形成液滴和液滴撞壁过程，并可以采集后续液膜的动态演变现象。同时，它可以在旋转模式下促使射流在短时间内破碎生成大量液滴，液滴覆盖区域广，成膜过程迅速，液膜厚度易于测量。
一种旋转射流式液滴发生碰撞实验装置

[发明专利]基于机器视觉的运动平台误差分析实验装置及测量方法-CN202211406577.3在审
发明人：童宝宏;赵延城;刘磊;胡奥康;杨永奇;邓书朝;张国涛;涂德浴 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的运动平台误差分析实验装置，它包括大理石平台模块、精密运动平台模块、视觉采集模块；精密运动平台模块、视觉采集模块均与大理石平台模块固定连接。同时，本发明还公开了一种基于机器视觉的运动平台误差分析的测量方法，它包括平台位置稳定性测量、平台重复性精度测量、平台定位精度测量。本发明实验装置结构简单、受外界干扰小，可以保证测量的精度；本发明测量方法可从多角度、多维度地同时对精密运动平台进行误差检测，保证了出厂的精密运动平台的精度，进而保证了放置在精密运动平台上零件的加工精度。
基于机器视觉运动平台误差分析实验装置测量方法

[发明专利]一种旋转表面油气微量润滑油膜形成与流动实验装置-CN202211280160.7在审
发明人： 涂德浴;陈剑航;童宝宏;张国涛;刘忠祥;杨永琦 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本发明一种旋转表面油气微量润滑油膜形成与流动实验装置，它包括防振平台、平面驱动组件、微量润滑组件、检测与采集组件；平面驱动组件包括Y轴移动组件、X轴移动组件、旋转组件，Y轴移动组件设置在防振平台的上面，X轴移动组件设置在Y轴移动组件的上面，旋转组件设置在X轴移动组件上的上面，实验圆盘设置在旋转组件的上面；微量润滑组件设置在防振平台的上面，数据采集系统设置在防振平台的上方。本发明可以形成不同喷射高度、喷射角度和喷射点的稳态流动油膜，从而对旋转表面上油膜的形态图像与动态厚度检测进行研究，获得油气微量润滑条件下旋转壁面油膜流动特性研究油膜受力情况，以保证在实际工况中能更好地进行滑润。
一种旋转表面油气微量润滑油膜形成流动实验装置

[发明专利]一种外置式微纳加工环控装置-CN202211228136.9在审
发明人：童宝宏;刘磊;杨永奇;邓书朝;涂德浴;张国涛 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： F24F3/167 文献下载
摘要：本发明公开了一种外置式微纳加工环控装置，它包括箱身组件、门板组件、温度控制组件、送风组件；门板组件设置在箱身组件的前后面上形成箱体，温度控制组件和送风组件设置在箱体内，温度控制组件和送风组件互相连接。其中，箱身组件包括箱身框架、顶板、底板、出风侧面板、中层隔板、侧面板；顶板、底板、出风侧面板、侧面板分别固定在箱身框架的上下左右面，中层隔板竖向固定在箱身框架的中间；出风侧面板上设置有一个通孔；门板组件与箱身框架的前后面连接形成箱体，使箱体分为温度控制室和送风室。本发明满足不同微纳加工设备内部环境的送风要求和不同微纳加工设备内部环境的洁净度要求。
一种外置式微加工装置

[发明专利]一种刚-柔结合骨折自动牵引旋转复位装置-CN202211139468.X在审
发明人：朱庆;江堤;涂德浴;刘庆运;薛宇;王旭 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明涉及自动牵引的技术领域，具体涉及一种刚‑柔结合骨折自动牵引旋转复位装置。所述柔性牵引机构包括牵引机构定平台，牵引机构定平台为对称分布，牵引机构定平台的一端设置有固定连接的底板，所述底板的表面设置有固定连接的牵引机构导轨，牵引机构导轨上设置有滑动连接的牵引机构滑块，牵引机构定平台的一侧设置有固定连接的气动人工肌肉，气动人工肌肉的另一端设置有固定连接的第二牵引机构定平台。本发明通过柔性驱动机构设计，结合自动旋转装置，完成骨折自动牵引、旋转复位等任务，有效的增加了牵引力的反馈，解决了会出现过渡牵拉的现象问题，并且大大的减少了手术时的工作量。
一种结合骨折自动牵引旋转复位装置

[发明专利]一种刚柔结合夹持装置-CN202211138865.5在审
发明人：朱庆;赵虎;陈武杰;涂德浴;刘庆运 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手夹持技术领域，公开一种刚柔结合夹持装置，包括支撑座，所述支撑座上设置有刚柔结合夹爪机构、夹爪位置调节机构以及夹爪角度调节机构。其中，所述刚柔结合夹爪机构包括刚性夹爪和柔性气囊，所述柔性气囊固定设置在所述刚性夹爪的内侧，与被夹持物直接接触，起到柔性夹持的效果，通过增大进气压力，可以调节夹持力；所述夹爪位置调节机构可以调节夹爪的位置以及夹爪之间的间距，增加夹爪对不同形状、大小的物体的抓持能力；所述夹爪角度调节机构由气缸驱动，控制夹爪的开闭，实现抓取过程。
一种结合夹持装置

[发明专利]一种电液伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法-CN202011125697.7有效
发明人：徐张宝;刘庆运;郭永存;涂德浴 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法，属于电液伺服控制领域，本发明针对阀控双出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立了阀控双出杆液压缸位置伺服系统模型；本发明设计的自适应输出反馈渐近控制器，通过状态观测器和参数自适应律，进行未知状态观测和参数逼近，能有效解决电液伺服系统不确定性及状态未知问题，最终通过李雅普诺夫证明了系统总体的稳定性，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了双出杆液压缸伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
一种伺服系统自适应输出反馈渐近控制方法

[发明专利]一种液压力预设性能自适应渐近控制方法-CN202010710755.6有效
发明人：徐张宝;刘庆运;郭永存;涂德浴 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了液压控制系统技术领域的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，包括如下步骤：建立双出杆液压缸伺服系统模型；设计液压力预设性能自适应渐近控制器；调节上述步骤中的参数，使系统满足控制性能指标，通过鲁棒误差符号积分函数对系统干扰进行抑制，同时使用自适应控制器对系统参数进行逼近，大大削弱不确定性对系统的影响；此外，考虑到系统瞬态控制精度问题，通过预设性能函数的设计对系统的控制精度进行约束，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了双出杆液压缸伺服系统的输出力能准确地跟踪期望的力指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
一种液压预设性能自适应渐近控制方法

[发明专利]一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法-CN202010712826.6有效
发明人：徐张宝;刘庆运;郭永存;涂德浴 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了机电伺服控制技术领域的一种基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制方法，包括如下步骤：建立电机位置伺服系统模型；设计基于RISE的电机自适应预设性能渐近控制器；调节上述步骤中的参数，使系统满足控制性能指标，通过鲁棒误差符号积分函数及参数自适应律，抑制系统未建模干扰和估计未知参数，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，基于预设性能函数约束了系统瞬态性能；通过设计的预设性能自适应渐近控制器对系统中存在的不确定性有良好的鲁棒作用，并能够实现对系统瞬态和稳态性能的规划，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了电机伺服系统的高精度跟踪性能；简化了控制器设计，降低实际系统使用成本，更利于在工程实际中应用。
一种基于 rise 电机自适应预设性能渐近控制方法

[发明专利]一种基于机器视觉的钢管壁厚在线检测方法-CN202111006365.1在审
发明人：朱庆;刘坤;涂德浴;刘庆运 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于机器视觉的钢管壁厚在线检测方法，检测方法方法首先采集钢管断面图像，然后对采集到的钢管图像进行图像预处理，使用Canny边缘检测算子检测钢管断面内外圈边缘特征，最后使用改进后的随机霍夫圆检测算法检测断面轮廓，根据设计的钢管壁厚测量方案计算得到各处钢管壁厚。本发明检测方法运用了改进后的随机Hough圆检测算法，提高了原有检测算法的检测精度与效率，弥补了原有检测算法因噪声和复杂背景干扰所产生大量无效累计的缺点；对壁厚测量误差小，且效率高，能够满足对钢管壁厚在线检测的要求；实现了非接触测量，是一种无损检测方法，在此基础上，还可以对所测钢管是否符合生产要求进行判定，从而筛选出残次品。
一种基于机器视觉钢管在线检测方法

[实用新型]气动通径系统的通径规循环接收和输送系统-CN201922403068.5有效
发明人： 涂德浴;魏伟;潘庆民;王陆忠;孙船斌 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G47/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气动通径系统的通径规循环接收和输送系统，包括控制柜、提升平台、通径横推装置、通径规输送辊道、通径规挡放装置和通径规接收小车，通径规输送辊后端转动连接辊道侧板，通径规输送辊前端套设有辊道输送链轮，通径规输送辊左部通过链传动连接二号减速电机，通径规输送辊右部通过链传动连接一号减速电机，一号减速电机和二号减速电机固定安装在辊道侧板上，通径规接收小车靠近通径规输送辊一侧连接有侧活动挡板安装轴；本实用新型结构设计合理，能够实现通径规在通径过程的循环输送，从而保证高节奏的通径效率。
气动系统通径规循环接收输送

[发明专利]一种畜禽养殖场死亡畜禽连续好氧堆肥装置及其处理方法-CN201610034667.2有效
发明人： 涂德浴;何贵生;李安心 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： C05F1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种畜禽养殖场死亡畜禽连续好氧堆肥装置及其处理方法，属于有害废弃物无害化和资源化利用领域。该装置包括粉碎装置、发酵罐体和主轴驱动装置；所述的发酵罐体的顶部设有进料口，底部设有出料口，发酵罐体内的下部设有带漏孔的漏板；所述的发酵罐体内设有主轴，主轴上设有搅拌叶片；所述的主轴的下端伸出发酵罐体的底部后与主轴驱动装置连接；所述的发酵罐体的外侧设有进料装置；所述的粉碎装置通过进料装置与发酵罐体的进料口相连。本发明能对死畜禽进行连续自动化的好氧堆肥处理，能耗低，无二次污染，实现有害废弃物的资源化利用，该装置布气均匀，避免局部缺氧，具有成本低、参数控制精确、发酵充分和自动化程度高等优点。
一种畜禽养殖场死亡连续堆肥装置及其处理方法

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