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[发明专利]基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201610047415.3在审
发明人：赵成勇;刘航;许建中 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本发明提供基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容式半桥箝位 mmc 拓扑

[发明专利]大型多自由度混联船体喷涂机器人-CN202210766721.8在审
发明人：吴军;孙润桐;朱斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J3/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型多自由度混联船体喷涂机器人，包括二自由度移动车体、七自由度串联机械臂和五自由度混联喷涂机构。其中，七自由度串联机械臂为大型串联机构且具有悬臂梁结构，七自由度串联机械臂的一端设置在二自由度移动车体上；五自由度混联喷涂机构的一端设置在七自由度串联机械臂的另一端上。工作时，二自由度移动车体用于使大型多自由度混联船体喷涂机器人到达指定作业位置；七自由度串联机械臂用于根据待喷涂表面所处的方位，使五自由度混联喷涂机构到达待喷涂表面附近；五自由度混联喷涂机构用于对待喷涂表面进行精准喷涂
大型自由度船体喷涂机器人

[发明专利]交直流混联电力网的损耗功率灵敏度的对称获取方法-CN201410563660.0有效
发明人：江辉;彭建春 -专利权人：深圳大学
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： H02J3/04 文献下载
摘要：本发明属于电力工程领域，提供了交直流混联电力网的损耗功率灵敏度的对称获取方法，其根据已知的交直流混联电力网的潮流解获取交直流混联电力网的独立向量，根据节点电压向量与独立向量的关系方程式以及节点注入功率向量与独立向量及节点电压向量的关系方程式获取节点电压向量对节点注入功率向量的灵敏度，根据该灵敏度和已知的交直流混联电力网的损耗功率向量关于节点电压向量的函数关系式获取交直流混联电力网的损耗功率向量对节点注入功率向量的灵敏度，实现对损耗功率灵敏度的对称获取，损耗功率灵敏度能反映直流馈入系统对有功功率的策动作用和对无功功率的被策动性，且所反映的参考节点所连发电机在交直流混联电力网中的工作符合电路定律。
直流电力网损耗功率灵敏度对称获取方法

[发明专利]一种交直流混联电网的两阶段多目标动态优化调度方法-CN201910795833.4有效
发明人：冯健;程煌伦;汪刚;刘金海;卢森骧;马大中 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种交直流混联电网的两阶段多目标动态优化调度方法，属于电力调度技术领域，该方法包括获取交直流混联电网基础数据，建立含发电成本和环境成本的优化目标函数的第一阶段机组组合模型，建立以电压偏差为优化目标函数的交直流混联电网第二阶段最优潮流模型，将第一阶段所求各时间序列的优化结果给到对应第二阶段模型，使用教与学优化算法求解第二阶段模型，得到含交直流混联电网的动态优化调度方案。此外在考虑了火电机组的最优组合和污染物排放量的基础上，还考虑了交直流混联电网的潮流约束，保证交直流混联电网安全、经济、稳定运行。
一种直流电网阶段多目标动态优化调度方法

[实用新型]基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201620068885.3有效
发明人：赵成勇;刘航;许建中 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的无辅助电容式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容式半桥箝位 mmc 拓扑

[实用新型]基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201620068899.5有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的辅助电容分布式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容分布式箝位 mmc 拓扑

[实用新型]基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑-CN201620068893.8有效
发明人：赵成勇;许建中;刘航 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： H02M7/49 文献下载
摘要：本实用新型提供基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑。半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑中，半桥/单箝位混联MMC模型与自均压辅助回路通过辅助回路中的6N个辅助开关发生电气联系，辅助开关闭合，两者构成基于不等式约束的辅助电容集中式半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，辅助开关打开，拓扑等效为半桥/单箝位混联MMC拓扑。该半桥/单箝位混联MMC自均压拓扑，可以箝位直流侧故障，同时不依赖于专门的均压控制，能够在完成直交流能量转换的基础上，自发地实现子模块电容电压的均衡，此外可以相应降低子模块触发频率和电容容值，实现MMC
基于不等式约束辅助电容集中式半桥箝位 mmc 拓扑

[实用新型]一种双元混液装置-CN201821009248.4有效
发明人：简军;李东风 -专利权人：爱美客技术发展股份有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61M35/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种双元混液装置，其包括支架、两个注射器、双联三通、套管和混液组件，其中，两个注射器并列安装在所述支架上；双联三通的两个进液口分别与两个所述注射器的出液口连接；套管具有进液端和出液端，所述套管的进液端与所述双联三通的出液口连接；混液组件设置在所述套管内，所述混液组件包括多个左螺旋板和右螺旋板，所述左螺旋板和右螺旋板沿所述套管的轴向依次交替设置，相邻的所述左螺旋板和右螺旋板固定连接且交错一定的角度本实用新型实施例的双元混液装置，混液效果较好，对进液的压力和流速要求较低，操作简便，推挤阻力较小。
套管混液混液装置右螺旋左螺旋注射器双联本实用新型三通出液口进液端支架并列安装交替设置流速要求组件包括组件设置板固定出液端进液口板沿进液推挤轴向交错

[发明专利]交直流混联电网下跨区域交互方法、装置、设备和介质-CN202111223817.1有效
发明人：曾丹;冯树海;杨争林;郑亚先;石飞;郑恒峰;程海花;杨辰星;黄文渊;史新红;薛必克;张旭 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明属于电力自动化领域，公开一种交直流混联电网下跨区域交互方法、装置、设备及介质；所述方法包括：接收交直流混联电网下跨区域交互数据请求；获取跨区域电力市场的交直流混联全网络模型，以及以及所述跨区域电力市场内各个发电侧交互实体的发电报价信息和各个购电侧交互实体的购电报价信息；调用约束条件求解预先建立的跨区域交互数据处理模型，得到交直流混联电网下跨区域交互数据处理结果并输出。
直流电网跨区交互方法装置设备介质

[发明专利]直流输电系统附加Markov鲁棒控制方法、装置及可读存储介质-CN202211216269.4在审
发明人：张迪;刘子文;李程昊;李琼林;吕中宾;刘明洋;郑澳;方舟;王骅;潘雪晴;刘芳冰;高昆;赵华 -专利权人：国网河南省电力公司电力科学研究院;河海大学;国家电网有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H02J3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流输电系统附加Markov鲁棒控制方法、装置及可读存储介质，属于高压直流输电系统稳定控制技术领域，其包括以下步骤：建立交直流混联电力系统的Markov切换数学模型；基于数据丢包和数据延时对步骤一建立的交直流混联电力系统的Markov切换数学模型进行调整，建立基于数据丢包和数据延时的交直流混联系统Markov切换模型；根据步骤二中得到的基于数据丢包和数据延时的交直流混联系统Markov切换模型，设计系统的Markov反推控制方法，设计基于降维观测器的补偿方法，基于这两种方法对交直流混联电力系统进行控制，以使消除数据丢包和数据延时对系统的影响。本发明提高交直流混联系统的稳定运行能力。
直流输电系统附加 markov 鲁棒控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种基于混联STATCOM的电压偏差治理方法-CN201710657651.1在审
发明人：庄骏鹏 -专利权人：上海清效电气有限公司
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混联STATCOM的电压偏差治理方法。首先由多台STATCOM通过直流背靠背混联构成混联补偿装置。
混联电压偏差协调控制有功功率变压器就地无功补偿背靠背补偿装置负载运行谐波治理用电水平用户电压用户用电直流母线高负荷过载治理传送传递

[发明专利]一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法-CN202010696307.5有效
发明人：王克义;王砚麟;莫宗骏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人运动稳定性评价方法

[发明专利]一种基于混联结构的道路沿边砌筑智能机器人用混料机-CN201610555363.0有效
发明人：吴燕 -专利权人：周仕谊
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B28C5/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于混联结构的道路沿边砌筑智能机器人用混料机，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、混联振动台和固定装置，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，混联振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁本发明集混凝土二次搅拌、振动混合和可调式出料于一体，一机多能，且机械智能化程度高，将4‑RPS四自由度并联机构应用到混联振动台上，可带动整个储料槽在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，通过振动混合的原理增加了混凝土均匀二次混合的效果
储料槽混联砌筑沿边可调式出料装置智能机器人固定装置混联结构搅拌装置振动混合混料机振动台出料混凝土四自由度并联机构自由度方向平移二次混合二次搅拌方形漏口一机多能振动频率中部位置可调式外侧壁智能化下端转动应用

[发明专利]一种混联水库提前蓄水多目标优化调度方法-CN201610829303.3在审
发明人：陈柯兵;郭生练;钟逸轩;杨光;巴欢欢 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联水库提前蓄水多目标优化调度方法，包括S1收集混联水库中各水库的基础信息和历史流域水文资料；S2拟定混联水库的提前蓄水方案集；S3推求各水库时间节点的蓄水控制水位；S4构建混联水库的蓄水多目标优化调度模型本发明在保证防洪安全情况下，实现了混联水库综合利用效益的最大化，所得最优蓄水方案及其调度图可为流域管理决策者提供可行的提前蓄水调度依据。
一种水库提前蓄水多目标优化调度方法

[发明专利]基于暂态能量不平衡的输电网络风险评估优化方法-CN202011331451.5在审
发明人：张文朝;潘晓杰;王锐;徐友平;杨俊炜;党杰;邵德军;周濛;张三洪;张慕婕;边宏宇 -专利权人：北京科东电力控制系统有限责任公司;国家电网公司华中分部
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于暂态能量不平衡的输电网络风险评估优化方法，包括：步骤SS1：基于交直流混联电力系统的能量传递关系，建立交直流混联电力系统暂态能量函数；步骤SS2：基于电网历史运行数据，对所述步骤SS1的交直流混联电力系统暂态能量函数基于针对目前网络风险评估模型中忽略故障预测及连锁故障产生的安全影响问题，为了准确评估目标网络风险，基于交直流混联电力系统的能量传递关系，建立交直流混联电力系统暂态能量函数，基于电网历史运行数据，引入了暂态能量效能变量
基于能量不平衡输电网络风险评估优化方法