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[发明专利]一种基于贝叶斯网络的水果视觉分类方法及系统-CN202110195714.2有效
发明人：陈灯;罗徐;段功豪;李奕鹏;魏巍;张彦铎;吴云韬;刘玮;周华兵;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑隐;徐文霞;彭丽;王逸文 -专利权人：武汉工程大学;武汉引行科技有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明是涉及农业与人工智能领域，尤其是一种基于贝叶斯网络的水果视觉分类方法及系统。本发明通过获取待分类水果的待分类水果数据，并进行预处理得到多个待分类水果视觉特征值；分别对每个所述待分类水果视觉特征值进行离散化处理后，输入至预先训练好的水果分类贝叶斯网络模型进行处理，得到所述待分类水果在多个等级分类下的等级分类概率；根据多个所述等级分类概率对所述待分类水果进行等级分类。本发明实现了水果的精确分类，有效地降低在水果分拣中所花费的人力物力。通过构建复杂的水果分类的贝叶斯网络模型可实现水果的精确分类，实现降低人力物力，达到水果的快速分类。
一种基于贝叶斯网络水果视觉分类方法系统

[发明专利]一种基于图像多特征融合的水果分类方法及应用-CN201810738976.7有效
发明人：赵天义;刘树安;宫俊 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像多特征融合的水果分类方法及应用，所述方法包括：获取训练集和测试集；预处理；提取颜色特征，LBP纹理特征和形状特征；得到训练集水果特征集合和测试集水果特征集合；将训练集水果特征集合作为多种可进行水果分类的分类器的输入，对多种可进行水果分类的分类器进行训练，将测试集水果特征集合作为多种可进行水果分类的分类器的输入，将平均分类准确率最高的分离器作为最佳分类器；将测试集水果特征集合作为最佳分类器的输入，得到输入的水果特征对应的水果图像中的水果类型本发明适用于多种水果的分类且检测精度高。
一种基于图像特征融合水果分类方法应用

[发明专利]一种多等级水果分类及装箱系统-CN201811485957.4在审
发明人：刘晓雯;祁鸿森;任贤祺;李雪冬;李旭辉;余鹏;刘志刚 -专利权人：唐山学院
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：一种多等级水果分类及装箱系统，包括有用于引出未经分类的水果的水果引出机构，所述水果引出机构的水果引出端连接按水果重量进行分类的水果分类传送机构的入口端，所述水果分类传送机构的输出不同重量水果的出果端连接水果导出机构，所述水果导出机构的不同重量水果的导出端连接能够分别对不同重量的水果自动装箱的装箱装置，以及位于所述装箱装置下面的用于接收并导出成品水果箱的水果箱传送装置，其中，所述的水果分类传送机构和水果导出机构分别设置在具有设定高度的主台架上本发明的一种多等级水果分类及装箱系统，结构简单便于维护，可以不间断的执行水果分类及装箱操作，解放了剩余劳动力的同时，也提高了水果分装的效率。
水果水果分类传送机构导出机构装箱系统引出机构装箱装置水果箱传送装置自动装箱装箱导出端入口端引出端主台架分类出果导出分装剩余劳动力输出维护

[实用新型]一种苹果自动装箱装置-CN201822046200.7有效
发明人：刘晓雯;祁鸿森;任贤祺;李雪冬;李旭辉;余鹏;刘志刚 -专利权人：唐山学院
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65B25/04 文献下载
摘要：一种苹果自动装箱装置，包括有用于引出未经分类的水果的水果引出机构，所述水果引出机构的水果引出端连接按水果重量进行分类的水果分类传送机构的入口端，所述水果分类传送机构的输出不同重量水果的出果端连接水果导出机构，所述水果导出机构的不同重量水果的导出端连接能够分别对不同重量的水果自动装箱的装箱装置，以及位于所述装箱装置下面的用于接收并导出成品水果箱的水果箱传送装置，其中，所述的水果分类传送机构和水果导出机构分别设置在具有设定高度的主台架上本实用新型的一种多等级水果分类及装箱系统，结构简单便于维护，可以不间断的执行水果分类及装箱操作，解放了剩余劳动力的同时，也提高了水果分装的效率。
水果水果分类传送机构导出机构自动装箱装置引出机构装箱装置水果箱苹果本实用新型传送装置装箱系统自动装箱装箱导出端入口端引出端主台架分类出果导出分装剩余劳动力输出维护

[发明专利]水果分类方法、装置、采摘设备及存储介质-CN202210809892.4有效
发明人：李勇军;朱琦;杨光 -专利权人：深圳市信润富联数字科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及一种水果分类方法、装置、采摘设备及存储介质，该方法包括：S1，获取待分类水果对应的第i图像信息，并将第i图像信息输入至预先训练的第i个网络模型，得到待分类水果的第i个维度的品质信息；S2，根据第i个维度的品质信息对待分类水果进行分类，得到第i分类结果；S3，将第i分类结果中的任一类水果确定为待分类水果，重复执行S1至S3，得到第N个维度的品质信息；S4，根据第N个维度的品质信息对待分类的水果进行分类；其中，网络模型的数量与待分类水果的品质信息的维度相对应，不同的网络模型用于对待分类水果的不同维度的品质信息进行预测。这样可以得到待分类水果的分类结果，而无需人为进行分类，节约了人力成本和时间成本。
水果分类方法装置采摘设备存储介质

[发明专利]一种水果分拣方法、装置、系统、终端及存储介质-CN201910015957.6在审
发明人：程然;张玉立;何成;黄世华 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果分拣方法、装置、系统、终端及存储介质。该方法包括：获取待分拣水果的图像；将待分拣水果的图像输入水果分类模型，得到待分拣水果的目标分类标签，水果分类模型基于第一卷积神经网络训练生成；将待分拣水果的图像输入与待分拣水果的目标分类标签对应的水果分级模型，得到待分拣水果的目标等级标签，水果分级模型基于第二卷积神经网络训练生成；将待分拣水果的目标分类标签和目标等级标签发送给目标机器人，以使目标机器人根据待分拣水果的目标分类标签和目标等级标签对待分拣水果进行分拣本发明实施例采用基于卷积神经网络训练生成的水果分类模型和水果分级模型，实现了自动提取图像特征，提高了水果分拣的效率和准确率。
分拣水果目标分类卷积神经网络等级标签水果分级水果分拣水果分类标签目标机器人存储介质图像输入终端图像特征自动提取准确率图像发送

[发明专利]一种基于计算机视觉的水果分类系统-CN201910930085.6在审
发明人：张海亮;程翔 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的水果分类系统，其特征是，包括图像采集装置、传送装置、人机交互界面、图像预处理模块、缺陷判断模块和水果分类模块；通过采集图像；图像预处理；提取水果图像，对水果图像进行缺陷判断，将水果分为缺陷水果和正常水果；缺陷图像提取，对缺陷水果进行分类。通过计算机视觉技术将缺陷水果与正常水果区分开，代替人工分类，节省人力成本。通过在将水果分为缺陷水果和正常水果之后，对缺陷水果再次进行分类，将缺陷水果按缺陷种类进行分类，能够对缺陷水果根据缺陷种类的不同针对性的进行利用，并且能够进行缺陷种类的数据统计，便于分析该种水果的主要缺陷形式
水果缺陷判断水果分类水果图像分类计算机视觉技术图像预处理模块缺陷图像提取人机交互界面图像采集装置计算机视觉图像预处理采集图像传送装置缺陷形式人工分类人力成本数据统计分析

[实用新型]一种水果辅助采摘和分类收集一体机-CN201821761257.9有效
发明人：杨云;刘建国;王大鑫;张其宗;王昕;毛洋;安豹 -专利权人：吕梁学院
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果辅助采摘和分类收集一体机，包括采摘装置和分类装置，采摘装置可在不伤及水果的情况下，精准的实现采摘；分类装置中可通过捕获水果的图像来获取水果的体积，进而根据水果体积的大小对水果进行分类，由此，采用人工辅助的半自动化方式实现多种水果的采摘、分类、收集作业，结构简单、成本较低、操作简便、便于移动，在采摘水果后直接对其按照体积进行分类和收集，减少采摘过程对水果和果树的损伤，增加水果采摘过程的安全性，提高水果采摘和分类收集的效率，降低果农的劳动强度。
水果采摘分类收集采摘装置分类装置水果采摘一体机分类本实用新型半自动化便于移动人工辅助捕获果农损伤果树图像

[发明专利]一种基于人工智能的水果酸甜度分类方法及系统-CN202210797557.7有效
发明人：别红;杨凯 -专利权人：南通海扬食品有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能的水果酸甜度分类方法及系统，涉及人工智能领域，通过图像处理得到水果的外形特征并对水果酸甜度进行分类，有效提高分类效率的同时能够避免人工操作的误差。主要包括：获取待分类水果的预设视角图像；对预设视角图像进行图像分割得到水果分割图像；利用水果分割图获得水果的连通域，并对水果的连通域建立平面直角坐标系；根据连通域中边缘的像素到平面直角坐标系原点的距离获得距离曲线；获得距离曲线的陡峭度；根据陡峭度获得水果的分类指标；利用水果的分类指标实现对水果酸甜度的分类。本发明具体应用场景为：在水果加工过程中，通过外形对同一种水果不同品种分类，进而利用不同品种酸甜度的不同实现酸甜度分类。
一种基于人工智能水果酸甜分类方法系统

[发明专利]一种方便水果分类的品质打标设备-CN202110015071.9在审
发明人：王靴 -专利权人：郑州昂琼商贸有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A23N15/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种方便水果分类的品质打标设备，包括打标机主体，所述打标机主体内上侧设有水果处理腔，所述水果处理腔内右侧设有水果处理装置，所述水果处理装置包括连通设于所述水果处理腔右侧且开口向上的水果投放腔，本发明通过先对水果进行存放再进行尺寸分类的方式，先将需要处理的水果通过推送装置进行间隔性推送，并通过尺寸分类装置将需要处理的水果分成大、中、小三种类型，进而通过打标装置进行不同价格和品质的打标，进而通过摆放装置将分类好的水果摆放整齐，能对大批量的水果进行分类以及打标处理，方便快捷，简单高效，能同时将不同品质的水果进行分类处理，节省时间，效果良好。
一种方便水果分类品质设备

[实用新型]水果采摘传送装置-CN201821120305.6有效
发明人：左义海;王建国;程克凤;甄平;刘鹏辉 -专利权人：太原工业学院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B07B13/04 文献下载
摘要：本实用新型属于水果采摘设备技术领域，具体涉及一种水果采摘传送装置，包括传送机构、主支架和V型分类通道，传送机构布置在主支架的顶部，V型分类通道设置在主支架内，果农将采摘到的水果放入到传送机构中，无需考虑水果下落受到损伤，水果在传送机构内下降会减速，水果通过V型分类通道的过程中，小的水果会在V型分类通道的前段落入小水果收集箱，大的水果会在V型分类通道的后段落入大水果收集箱内，实现水果的自动大小分类，无需电控和多余的控制系统，简化了劳动工序，整个装置操作简单，易上手，无特殊工作环境要求，适用于多种类似圆形水果的分类，为果农带来了极大的便利，解放了劳动力，降低了果农的经济损失。
分类通道水果传送机构水果采摘主支架果农传送装置工作环境要求设备技术领域本实用新型经济损失控制系统水果收集圆形水果装置操作收集箱小水果分类电控放入后段损伤采摘减速便利劳动

[发明专利]一种利用辊轴间距实现同步清洗分类的球型水果清洗装置-CN201811448002.1有效
发明人：楼奇杰 -专利权人：诸暨搏远网络科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A23N12/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用辊轴间距实现同步清洗分类的球型水果清洗装置，其结构包括水果浸泡槽、垫高架、通口、控制门板、喷洗装置、辊轴同步清洗分类装置。本发明通过设有的辊轴同步清洗分类装置，可先对水果进行浸泡，再利用刷辊及喷洗装置对水果同时进行刷洗和冲洗，再利用辊轴的间距大小的不同，对水果进行大小分类，同时冲洗仍在进行，可有效防止水果在分类时被二次污染，且有效节约了水果清洗、分类所需的时间，实现高效率；通过设有的杂质清除机构，其可拦住大部分水果浸泡槽里流出的沙泥、沉淀物等杂质，便于后期清洗及分类工作的进行，可有效辅助辊轴同步清洗分类装置，保证水果的洁净度
一种利用辊轴间距实现同步清洗分类水果装置

[发明专利]基于神经网络的水果等级分类系统-CN201210285391.7无效
发明人：郭新;胡静 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2012-08-10 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多分类器融合的水果自动分级系统，其包括：分别用于摄取同一水果的图像信息的多个图像摄取单元；用于分析所述多个图像摄取单元各自提供的图像信息以获得水果的特征信息的特征提取单元；多个水果分类单元，每一个均用于根据所获得的水果的特征信息、采用各自预定神经网络分类器来将水果予以分类；以及用于基于预定融合策略来将所述多个水果分类单元的分类结果予以融合来获得水果的等级结果的融合单元。本发明结构简单稳定，可以应用在农业水果生产的较多产业领域。
基于神经网络水果等级分类系统

[发明专利]便携式多种水果辅助采摘机-CN201810766114.5有效
发明人：左义海;李胜;程克凤;张林涛;杨坤 -专利权人：太原工业学院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明属于水果采摘设备技术领域，具体涉及一种便携式多种水果辅助采摘机，包括分类模块、储箱传送模块和收集升降模块，储箱传送模块用于堆放空的收集箱并向分类模块内输送空的收集箱，分类模块由分类支架和传送通道组成，工作人员通过手持式采摘装置将水果摘下后，将水果放入到分类支架内，水果通过分类支架内的弹性缓冲通道后进入到分类支架内，通过V型分类通道对水果的大小进行分类后水果落入到不同的收集箱内，完成水果的分类，收集箱满后，收集箱通过储箱传送带送人到收集升降模块内，当收集箱的数量达到预定收集数时，提醒果农取走，同时，空的收集箱会进入分类支架内等待收集，完成不间断采摘，为果农带来了便利，解放了劳动力。
便携式多种水果辅助采摘

[实用新型]一种便携式多种水果辅助采摘机-CN201821104980.X有效
发明人：左义海;李胜;张林涛;侯岫戎 -专利权人：太原工业学院
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型属于水果采摘设备技术领域，具体涉及一种便携式多种水果辅助采摘机，包括分类模块、储箱传送模块和收集升降模块，储箱传送模块用于堆放空的收集箱并向分类模块内输送空的收集箱，分类模块由分类支架和传送通道组成，工作人员通过手持式采摘装置将水果摘下后，将水果放入到分类支架内，水果通过分类支架内的弹性缓冲通道后进入到分类支架内，通过V型分类通道对水果的大小进行分类后水果落入到不同的收集箱内，完成水果的分类，收集箱满后，收集箱通过储箱传送带送人到收集升降模块内，当收集箱的数量达到预定收集数时，提醒果农取走，同时，空的收集箱会进入分类支架内等待收集，完成不间断采摘，为果农带来了便利，解放了劳动力。
收集箱水果支架分类分类模块储箱传送模块升降模块采摘机果农设备技术领域本实用新型采摘装置传送通道弹性缓冲分类通道水果采摘传送带放入采摘堆放便利

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