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- [发明专利]一种刚柔耦合双驱气动抓手-CN202010478821.1有效
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吴志刚;朱嘉淇;祝子位
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华中科技大学
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2020-05-29
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2021-10-15
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B25J15/08
- 本发明属于机械抓手领域，并具体公开了一种刚柔耦合双驱气动抓手。该抓手包括支撑装置以及与支撑装置连接的抓手装置和驱动装置，其中：抓手装置包括采用并联方式连接的刚性抓手单元和软体抓手单元，抓取脆弱物体时，软体抓手单元主动，刚性抓手单元从动；抓取重物时，刚性抓手单元主动软体抓手单元从动；驱动装置包括第一气动单元和第二气动单元，第一气动单元用于驱动刚性抓手单元；第二气动单元用于驱动软体抓手单元。本发明提供的刚柔耦合双驱气动抓手具有抓取质量范围大、抓取贴合性好的优势，并且能够通过调配第一气动单元和第二气动单元的驱动比例，实现对刚柔耦合双驱气动抓手抓取质量和抓取贴合度的调控。
- 一种耦合气动抓手
- [发明专利]一种可变刚度气动软体抓手-CN202010470570.2在审
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陈锐;王婧暄;马宜有;芦莎;王卓文;吴黎;柏龙;蒲华燕
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重庆大学
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2020-05-28
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2020-08-25
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B25J15/00
- 本发明公开了一种可变刚度气动软体抓手，设计为中心对称的三指柔性结构体，包括有气动软体抓手支撑、气动软体抓手本体、限制层、导气管、气道、上下电极膜片、变刚度模块和外辅助装置；气动软体抓手支撑连接软体抓手本体和外辅助装置，以固定其位置；气动软体抓手本体在自由状态下垂直向下；气道由外界通过充气或放气驱动气动软体抓手的弯曲伸展，与目标物体紧密贴合完成抓取；变刚度模块贴附在气动软体抓手本体的内表面，受上下电极膜片产生的电场作用实现变刚度该设计是一种利用变刚度模块与物体间的紧密贴合以及柔性机械夹持力来夹持各种复杂形状物体的气动软体抓手，解决包覆式抓取、平面物体抓取等问题，对各种复杂形状的物体实现抓取。
- 一种可变刚度气动软体抓手
- [发明专利]一种气动软体抓手-CN201711025921.3有效
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王念峰;葛宪东;张宪民
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华南理工大学
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2017-10-27
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2023-05-23
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B25J15/00
- 本发明公开了一种气动软体抓手，包括设置有若干导气孔的中央导气块、均匀地连通设置在所述中央导气块上的若干柔性气动手指单元，所述的气动手指单元充气变形时的内凹面设置有硬质橡胶层。本发明相比于金属气动抓手，气动软体抓手控制方便可靠、结构简单、成本更低。气动软体抓手柔韧的特性，不仅能很好实现对易碎、易烂物体的无损抓取，还能够适应多种抓取对象的外形结构特征，无须因抓取对线外形结构的变化，而反复更替抓手。此外，气动软体抓手的气动手指单元下部有一层硬质橡胶，可以防止抓手下部产生不必的膨胀变形，从而获取更好的手指弯曲效果。
- 一种气动软体抓手
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