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[发明专利]标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质-CN202210699176.5在审
发明人：冯谢星;许凌云;彭易锦 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种标靶图像检测方法、装置、设备、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取标靶图像；基于所述标靶图像，获取所述标靶图像对应的自适应阈值，所述自适应阈值包括多个二值化阈值；基于所述多个二值化阈值，对所述标靶图像进行二值化处理，得到多幅二值化标靶图像；对得到的每幅二值化标靶图像进行标靶检测，得到每幅二值化标靶图像的检测结果；将所述多幅二值化标靶图像的检测结果进行融合，得到标靶检测结果。能够在一定程度上提高从标靶图像中检测出标靶的灵敏度，从而提高标定成功率和精确度。
图像检测方法装置设备车辆以及存储介质

[发明专利]基于平面标靶相位的三维重建方法、装置、设备及介质-CN202111170574.X在审
发明人：刘晓利;缪裕培;杨洋;汤其剑;彭翔 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于平面标靶相位的三维重建方法、装置、设备及介质，方法包括：对摄像机视场内不同位置的平面标靶进行拍摄得到多组初始图像，初始图像中包含标靶原始图像及标靶条纹图像，对标靶原始图像进行图像解析处理得到标靶原始图像中所有标志点的编号，从标靶条纹图像中提取图像相位信息，基于多组初始图像中标靶原始图像所包含的已编号的标志点进行标定后结合图像相位信息构建三维映射模型，根据三维映射模型对待解析相位信息进行解析得到三维坐标信息。通过上述方法，对包含关键标志点的平面标靶进行拍摄得到多组初始图像，通过解析图像中关键标志点得到更加丰富的数据信息并构建三维映射模型，提高了基于平面标靶进行三维标定的测量精度。
基于平面相位三维重建方法装置设备介质

[发明专利]相机标定系统以及方法-CN201911268057.9有效
发明人：苏显渝 -专利权人：四川深瑞视科技有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：所述系统包括立体标靶，增距镜，相机以及电子设置，所述增距镜设置于所述相机和所述立体标靶之间，所述相机与所述电子设备电性连接，所述立体标靶包括多个阶梯状标靶，以及设置于每个阶梯状标靶上的标记点；所述相机用于拍摄所述立体标靶通过所述增距镜放大后所形成的虚拟标靶得到标靶图像，所述标靶图像包括所述虚拟标靶中设置于每个阶梯状标靶上的标记点；所述电子设备用于根据所述标靶图像对所述相机进行标定。对标靶尺寸以及标靶与相机之间的距离进行了控制，且不需要移动立体标靶或相机采集多幅标靶图像，在降低相机标定难度的同时实现只采集一幅标靶图像完成对相机的快速及高精度的标定。
相机标定系统以及方法

[发明专利]打靶设备的校准方法、装置，以及打靶设备-CN202211173421.5在审
发明人：王付州;侯涛;江世盛 -专利权人：汉王科技股份有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/08 文献下载
摘要：该方法包括：为校准打靶设备配置光束发射装置，使得光束发射装置发射的光束的照射方向指向图像采集装置的图像采集视场，之后，通过获取图像采集装置采集的标靶位于不同打靶距离时对应的若干幅标靶图像，并根据每幅标靶图像中光束发射装置照射形成的光点影像和该标靶图像，获取各标靶图像对应的预设方向瞄准像素偏差；基于各标靶图像对应的预设方向瞄准像素偏差和该标靶图像中靶面影像的半径，拟合得到标靶图像中预设方向瞄准像素偏差与靶面影像的半径之间的映射关系，根据映射关系对打靶时采集的标靶图像的图像中心点进行校准
打靶设备校准方法装置以及

[实用新型]一种相机参数标定装置及系统-CN201720902072.4有效
发明人：张奎;夏循龙;陈诚 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种相机参数标定装置及系统，包括多个棋盘格标靶和标靶固定杆，所述多个棋盘格标靶安装于所述标靶固定杆。本实用新型实施例中，相机参数标定装置包括多个棋盘格标靶和标靶固定杆，多个棋盘格标靶安装于标靶固定杆，使得在进行相机标定时，相机针对多个棋盘格标靶进行图像采集，得到包含多个棋盘格的标定图像，由于标定图像中包含多个棋盘格，也就不需要多次调整棋盘格标靶位置或姿态、多次采集针对棋盘格标靶的标定图像，提高了标定效率。
标靶棋盘格固定杆标定图像标定装置相机参数本实用新型标靶位置图像采集相机标定标定相机采集

[发明专利]标靶图像求圆心的方法和装置-CN201510005605.4在审
发明人：刘均;陈敏;刘刚 -专利权人：深圳市元征软件开发有限公司
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种标靶图像求圆心的方法，包括：读取原始图像并对原始图像进行高斯滤波处理，原始图像中包括标靶图像区域，标靶图像包括至少一个圆斑图像区域；对经过高斯滤波处理后的原始图像进行边缘提取，确定原始图像中标靶图像区域的最大范围；在标靶图像区域的最大范围内，确定各圆斑图像的边缘；根据圆斑图像的边缘对应的坐标，通过椭圆拟合法和重心法分别计算同一圆斑图像的圆心坐标并校验所述两个圆心坐标之间的差值。本发明还提供一种标靶图像求圆心的装置。本发明通过计算标靶图像中各圆斑的圆心坐标，以获取标定板在标定过程中图像坐标系的特征值信息，以便确定标靶图像的图像坐标，并根据图像坐标建立与世界坐标的对应关系。
图像圆心方法装置

[发明专利]一种基于视觉识别的跟踪测量方法、装置、设备及介质-CN202310310154.X在审
发明人：高寒 -专利权人：武汉市云宇智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉识别的跟踪测量方法、装置、设备及介质，其先获取待测物体图像，并得到待测物体表面的预设标靶的标靶图像坐标，然后根据标靶图像坐标得到设备调整参数以调整测量设备跟踪预设标靶，再通过测量设备得到标靶实际坐标并在计算机虚拟空间中建立同步虚拟模型相比于现有技术，本发明通过识别预设标靶得到标靶图像坐标，并根据标靶图像调整测量设备实现测量中的自动跟踪目标，同时通过测量预设标靶得到标靶实际坐标，再根据标靶实际坐标建立同步虚拟模型，与工程模型进行结合，
一种基于视觉识别跟踪测量方法装置设备介质

[发明专利]相机标定系统以及方法-CN202210067143.9在审
发明人：荆海龙;韩宇;苏显渝;贾庆锋;艾佳 -专利权人：四川深瑞视科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：系统包括标靶，相机，旋转机构，伺服驱动器以及电子设备，标靶包括多根平行光管以及平行光管内置图案。电子设备用于获取相机在旋转机构转动过程中拍摄标靶获得的多幅标靶图像以及与每幅标靶图像对应的旋转机构的位置信息，将多幅标靶图像叠加得到标靶合成图像，计算标靶合成图像中的标记点成像点在标靶合成图像中的图像坐标，根据旋转机构的位置信息和标靶中平行光管间相对位置关系确定每一个标记点成像点对应的虚拟立体标靶中的一个或多个虚拟空间点的世界坐标，从而计算相机成像模型的参数。
相机标定系统以及方法

[发明专利]确定PTZ摄像装置的内参的方法、装置、设备及存储介质-CN202110610672.4在审
发明人：刘理想;周俊颖;侯晓辉 -专利权人：亮风台（上海）信息科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种确定PTZ摄像装置的内参的方法、装置、设备及存储介质，包括：获取所述PTZ摄像装置拍摄的关于标靶的标靶图像信息，其中，所述标靶被安置于无人机设备上；根据所述标靶图像信息确定所述标靶图像信息中图像特征点的第一坐标信息；获取所述标靶中标靶特征点在标靶坐标系中的第二坐标信息，其中，所述标靶特征点与所述靶标图像信息的图像特征点相对应；基于所述第一坐标信息及所述第二坐标信息确定所述PTZ摄像装置的内参。
确定 ptz 摄像装置内参方法设备存储介质

[发明专利]基于立体标靶的相机标定系统、方法、装置及存储介质-CN202210067141.X在审
发明人：韩宇;苏显渝;荆海龙;艾佳;贾庆锋 -专利权人：四川深瑞视科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于立体标靶的相机标定系统、方法、装置以及电子设备。系统包括立体标靶，相机以及电子设备：立体标靶包括多根平行光管以及平行光管内置图案；相机用于拍摄立体标靶，获取标靶图像；电子设备用于根据标靶图像确定特征标记点的图像坐标；电子设备还用于根据多根平行光管之间的相对位置关系获得特征标记点的世界坐标；电子设备还用于获取相机标定参数的初始值；电子设备还用于根据图像坐标和世界坐标，使用优化算法对初始值进行优化以确定相机目标成像模型对应的参数。通过立体标靶，不需要移动标靶或相机采集多幅标靶图像，只需要在较小的空间内采集一幅标靶图像即可实现相机的快速和高精度标定。
基于立体相机标定系统方法装置存储介质

[发明专利]基于圆柱形吸热塔标靶的定日镜精度检测方法及系统-CN201910385136.1有效
发明人：倪杭飞;白帆;曾明;王伊娜;王慧琛;张国兴 -专利权人：浙江中控太阳能技术有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01M11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于圆柱形吸热塔标靶的定日镜精度检测方法及系统，包括步骤：图像采集装置采集包括所述定日镜对应的所述标靶区域的背景图像为第一图像，采集包括经所述定日镜反射至所述标靶区域形成的光斑的图像为第二图像；将所述第二图像和第一图像相减，获得所述光斑的图像为第三图像；建立一个虚拟标靶平面，并将所述第三图像投影至所述虚拟标靶平面；对所述投影进行二值化处理，确定所述投影的光斑轮廓，并计算所述光斑轮廓的几何中心；根据所述光斑轮廓的几何中心和所述标靶区域的中心，计算所述定日镜的精度。本发明基于现有设备，通过引入虚拟标靶平面进行定日镜精度检测，节省成本并缩短检测工期。
基于圆柱形吸热塔标靶定日精度检测方法系统

[发明专利]基于计算机视觉的弹孔检测方法及装置-CN202310513119.8在审
发明人：谢志宏;黄应清;陈晓明;李萍;王顺 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种基于计算机视觉的弹孔检测方法及装置，包括：在开始打靶后，获取前端输入的目标靶图像，通过靶面定位对目标靶图像的有效区域进行识别和分割，剔除掉前端传入的目标靶图像中的无用背景部分，输出处理后的目标靶图像；根据处理后的目标靶图像通过ROI检测算法对同一靶位射击前后采集到的目标靶图像的变化部分进行检测，消除旧弹孔确定新增弹孔；根据确定的所述新增弹孔，将图像处理技术与深度学习技术相结合，进行弹孔检测。
基于计算机视觉弹孔检测方法装置

[发明专利]镜头多个视场MTF的实时测量方法、系统、设备及存储介质-CN202210976543.1在审
发明人：吴小静;夏云鹏;唐俊峰;曹桂平;董宁 -专利权人：合肥埃科光电科技股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及光学镜头评价领域，公开了一种镜头多个视场MTF的实时测量方法、系统、设备及存储介质，包括以下步骤：在镜头中的每个视场处设置光源和测试标靶；通过相机和镜头获取测试标靶的原始图像，基于采集的所述测试标靶的原始图像，预处理所述原始图像，选取标靶区域图像；循环处理所述标靶区域图像，选取刃边ROI；根据所述刃边ROI，采用刃边法计算MTF曲线。
镜头视场 mtf 实时测量方法系统设备存储介质

[发明专利]用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统-CN201910140234.9在审
发明人： S·W·罗杰斯;E·F·布赖恩;A·C·布朗;B·J·麦金利;E·R·塞勒斯 -专利权人：实耐宝公司
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G01M1/02 文献下载
摘要：该方法可包括在自主相机包的处理器处接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个，车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像，标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像自主相机包的最佳位置可基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据计算得到。该方法可包括在确定要移动自主相机包的情况下发射电机命令给自主相机包的电机驱动器，使自主相机包移动最佳位置。
相机包标定标靶图像标靶相机最佳位置电机控制系统相机定位系统图像电机驱动器车辆定位电机命令数据计算自标定处理器移动发射跟踪改进

[发明专利]用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统-CN201480048836.7有效
发明人： S·W·罗杰斯;E·F·布赖恩;A·C·布朗;B·J·麦金利;E·R·塞勒斯 -专利权人：实耐宝公司
申请日： 2014-08-19 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01M1/02 文献下载
摘要：该方法可包括在自主相机包的处理器处接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个，车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像，标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像自主相机包的最佳位置可基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据计算得到。该方法可包括在确定要移动自主相机包的情况下发射电机命令给自主相机包的电机驱动器，使自主相机包移动最佳位置。
用于标定多相定位系统改进电机控制系统

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