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[发明专利]柔性机构-CN201880016364.5有效
发明人：李秉周;吴世珉 -专利权人：汉阳大学校ERICA产学协力团
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明提供柔性机构。柔性机构包括：柔性主链(backbone)，向人体内的手术部位进入，沿着人体内的路径弯曲；以及金属线(wire)，向在上述柔性主链的另一侧所设置的末端执行器(end‑effector)传递通过在上述柔性主链的一端所设置的操作器(handler)提供的操作力，上述金属线从上述柔性主链的一端延伸至上述柔性主链的另一端，以360度的倍数缠绕上述柔性主链的外周面，或以360的倍数通过形成于内部面的螺旋形通道。
柔性机构

[实用新型]柔性机构-CN201621442251.6有效
发明人：胡兴亿;曹会民;张东卫 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种柔性机构，其装设于机械臂与手爪之间，柔性机构包括安装座、活动组件、锁付组件及连接板，连接板用于连接手爪，安装座远离连接板的一侧用于连接机械臂，安装座内设有一收容腔，活动组件包括活动件及多个复位件
柔性机构

[发明专利]柔性关节及柔性机构-CN202210711480.7在审
发明人：李奇敏;蒋一凡;胡泽淞 -专利权人：重庆智泊特机器人有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机构，包括轨道组件和柔性组件；轨道组件包括第一轨道和第二轨道，第一轨道内设有与其滑动配合的第一滑块，第二轨道内设有与其滑动配合的第二滑块；柔性组件包括绕一固定轴旋转的牵引杆，第二滑块与牵引杆滑动配合本发明还公开了一种柔性关节。本发明的柔性关节及柔性机构，既可使关节的输出刚度可调节，而且在关节转动过程中可保持刚度不变，以使扭矩线性输出。
柔性关节机构

[实用新型]一种柔性定位装置-CN201721173656.9有效
发明人：谭必文;马修福 -专利权人：万控智造浙江电气有限公司
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：一种柔性定位装置，包括旋转柔性机构、X方向柔性机构、Y方向柔性机构和压力调节机构，X方向柔性机构架设于旋转柔性机构上，Y方向柔性机构架设于X方向柔性机构上，通过旋转柔性机构、X方向柔性机构和Y方向柔性机构的组合叠加实现机器人在旋转、X方向和Y方向的柔性定位，压力调节机构用于调节旋转柔性机构、X方向柔性机构和Y方向柔性机构的柔性力大小，Y方向柔性机构上安装有夹持工件的夹具，
一种柔性定位装置

[发明专利]一种全柔性四稳态机构及四稳态机构的实现方法-CN201010146583.0无效
发明人：陈贵敏;勾燕洁;张爱梅 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2010-04-15 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B81B3/00 文献下载
摘要：本发明属于机械柔性机构领域，涉及一种全柔性四稳态机构及四稳态机构的实现方法，一种全柔性四稳态机构，包括柔性双稳态机构和柔性固定导向机构；柔性双稳态机构是双稳态柔性机构；柔性固定导向机构有一个导向块，导向块的上、下两端各连接两组柔性梁，共四组柔性梁；导向块下面的两组柔性梁的下端固定，导向块上面的两组柔性梁的上端与柔性双稳态机构的梭连接。依据全柔性四稳态机构形成四稳态方法。它能耗小、无需外力或摩擦作用、结构简单、造价低、稳定性好、不需要装配、重复精度高。
一种柔性稳态机构实现方法

[实用新型]一种具有柔性机构的超声椭圆振动装置-CN202222743339.3有效
发明人：裴晓军;李浩;刘正超 -专利权人：天津金石精密机械有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本实用新型是一种具有柔性机构的超声椭圆振动装置，包括底板、柔性平台和外壳；柔性平台安装在底板上，柔性平台上开设有连通的压电陶瓷安装槽、柔性机构安装槽，压电陶瓷安装槽内安装有压电陶瓷组件，柔性机构安装槽内安装有柔性机构，柔性机构上固定有L形支架，L形支架上安装有超声振动组件，外壳扣合在柔性平台上，L形支架位于外壳内。柔性机构包括设置在柔性机构安装槽内的柔性座，柔性座与柔性机构安装槽两侧内壁之间均铰接有三个柔性铰链。本实用新型采用柔性机构，能够在实现微量进给的同时基本不影响其运动精度，提高了进给的响应速度，提高了加工效率，取得了更好的加工效果。
一种具有柔性机构超声椭圆振动装置

[发明专利]立体车库用液压高速升降装置及立体车库-CN201310458796.0有效
发明人：李社辉 -专利权人：宁夏博金特立体泊车设备有限公司
申请日： 2013-10-06 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：一种立体车库用液压高速升降装置，包括线速度增大机构、主动金属柔性件收放机构、从动金属柔性件收放机构、主动金属柔性件、从动金属柔性件，从动金属柔性件收放机构、线速度增大机构、主动金属柔性件收放机构依次固定在支撑架上，且从动金属柔性件收放机构、线速度增大机构、主动金属柔性件收放机构之间的连接方式为齿轮啮合；主动金属柔性件、从动金属柔性件的一端对应的与主动金属柔性件收放机构、从动金属柔性件收放机构固定连接，并对应缠绕在主动金属柔性件收放机构、从动金属柔性件收放机构上，主动金属柔性件的另一端与液压油缸的伸缩端固定连接，从动金属柔性件的另一端经过导向轮导向后与需要提升的物品连接。
立体车库液压高速升降装置

[实用新型]立体车库用液压高速升降装置及立体车库-CN201320612048.9有效
发明人：李社辉 -专利权人：宁夏博金特立体泊车设备有限公司
申请日： 2013-10-06 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：一种立体车库用液压高速升降装置及立体车库，液压高速升降装置包括线速度增大机构、主动金属柔性件收放机构、从动金属柔性件收放机构、主动金属柔性件、从动金属柔性件，从动金属柔性件收放机构、线速度增大机构、主动金属柔性件收放机构依次固定在支撑架上，且从动金属柔性件收放机构、线速度增大机构、主动金属柔性件收放机构之间的连接方式为齿轮啮合；主动金属柔性件、从动金属柔性件的一端对应的与主动金属柔性件收放机构、从动金属柔性件收放机构固定连接，并对应缠绕在主动金属柔性件收放机构、从动金属柔性件收放机构上，主动金属柔性件的另一端与液压油缸的伸缩端固定连接，从动金属柔性件的另一端经过导向轮导向后与需要提升的物品连接。
立体车库液压高速升降装置

[发明专利]两自由度柔性微角位移压电作动平台-CN201310071573.9有效
发明人：敬子建;徐明龙;李亮;杨克亚 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：两自由度柔性微角位移压电作动平台，包括置于带有双轴柔性铰链的微角摆平台和底座间的第一柔性位移放大机构、第二柔性位移放大机构、第三柔性位移放大机构和第四柔性位移放大机构，第一柔性位移放大机构和第二柔性位移放大机构相对布置具有相同的形状和尺寸，组成第一作动器组，第三柔性位移放大机构和第四柔性位移放大机构相对布置且具有相同的形状和尺寸，且与第一柔性位移放大机构和第二柔性位移放大机构垂直交错分布，组成第二作动器组，在第一柔性位移放大机构、第二柔性位移放大机构、第三柔性位移放大机构和第四柔性位移放大机构内分别装有第一压电堆、第二压电堆、第三压电堆和第四压电堆；本发明在具有高角分辨率的同时，还具备响应速度快，体积小，重量轻的特点。
自由度柔性位移压电平台

[实用新型]柔性组件削边装置及柔性组件生产线-CN202222521543.0有效
发明人：郑胜;刘骏 -专利权人：一道新能源科技（衢州）有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种柔性组件削边装置及柔性组件生产线，涉及光伏发电技术领域，柔性组件削边装置包括抓取机构、定位机构以及切割平台；抓取机构用于抓取柔性组件，以使柔性组件与承载工装分离，并将柔性组件移动至预设位置；定位机构与抓取机构电连接，定位机构用于获取柔性组件的位置信息，并根据位置信息控制抓取机构将柔性组件移动至切割平台；切割平台用于削切柔性组件。利用抓取机构与定位机构的配合，能够实现柔性组件的自动化抓取以及定位，柔性组件能够准确放置在切割平台上的切割工位上，从而切割平台能够对柔性组件进行准确的削边工艺。并且，利用抓取机构与定位机构代替人工，大大提升了柔性组件的生产效率。
柔性组件装置生产线

[发明专利]柔性驱动机构、柔性驱动机构组及柔性装置-CN201610129058.5有效
发明人：叶芊芊;曲绍兴;黄晓强;梁紫微;金楠;江瓅 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-03-08 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性驱动机构，包括驱动单元、力放大单元、控制单元和储能单元。驱动单元通过镶嵌有单向轴承的力放大单元放大输出力作用于储能单元。并且大部分的结构都可以使用柔性材料进行替代，抗破坏能力强；同时柔性驱动机构通过与不同外壳的组合可以同时实现步行、爬行、滚动、跳跃、突进多种功能，可以应用于机器人，玩具，能量收集等多方面。
柔性驱动机构

[发明专利]一种全向柔性自适应作业机构-CN201510762212.8在审
发明人：马道平;张佐江;潘存云;张勋宇 -专利权人：佛山市新恒萃材料科技有限公司
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：一种全向柔性自适应作业机构，包括三轴柔性自适应机构、固定于三轴柔性自适应机构的工作头和驱动工作头的主轴电机；三轴柔性自适应机构包括X轴柔性复位机构、Y轴柔性复位机构和Z轴柔性复位机构,Z轴柔性复位机构、X轴柔性复位机构、Y轴柔性复位机构、主轴电机和工作头依次连接。本发明根据上述内容，使一种全向柔性自适应作业机构能够对工件的各个方位进行柔性加工，整个作业机构能够自己适应加工时对工件的接触力，整个作业机构能够自己适应作业时对工件的接触力，整个作业过程工作头与工件是柔性接触
一种全向柔性自适应作业机构

[实用新型]柔性膜拆解夹持装置-CN201922140148.6有效
发明人：王士敏;袁宏均 -专利权人：深圳莱宝高科技股份有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种柔性膜拆解夹持装置，包括用于夹持柔性膜的夹持机构和驱动所述夹持机构旋转的旋转机构，所述夹持机构包括与所述旋转机构相连的横梁和用于夹持所述柔性膜的若干夹具，若干所述夹具间隔设置于所述横梁上本申请提供的柔性膜拆解夹持装置，通过设置夹持机构来夹持柔性膜，并且夹持机构中设置多个夹具，以实现多点夹具柔性膜，使柔性膜受力均匀，从而在拆解柔性膜时，可以避免柔性膜因局部受力过大而变形；设置旋转机构来驱动夹持机构转动，则可以调整夹具夹持柔性膜的角度，同时在拆解柔性膜时，增大柔性膜弯曲半径，以避免柔性膜过度弯折，以实现保护柔性膜的作用。
柔性拆解夹持装置

[发明专利]一种负刚度柔性机构力学性能测试平台-CN202310605581.0在审
发明人：敬子建;孟凡辉;亓波;李含 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种负刚度柔性机构力学测试平台，属于机械技术领域，可用来测量负刚度柔性机构的力学特性。包括：安装平板、位移台、力学传感器、负刚度柔性机构、正刚度柔性机构、固定装置、连接机构以及转接机构。通过负刚度柔性机构与正刚度柔性机构并联形成并联机构，使用具有自锁功能的位移台驱动正刚度柔性机构与负刚度柔性机构的并联结构运动的同时利用力学传感器测量并联机构的力学特性，最后通过并联机构的力学特性的线性叠加原理解与正刚度柔性机构的力学特性相比较从而得到负刚度柔性机构的力学特性
一种刚度柔性机构力学性能测试平台

[发明专利]柔性器械驱动装置、柔性器械及手术机器人-CN202210957784.1在审
发明人：张磊 -专利权人：上海优医基医学科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性器械驱动装置、柔性器械及手术机器人，柔性器械驱动装置包括旋转驱动机构和弯曲驱动机构；旋转驱动机构被配置为能够与柔性器械的柔性主体耦接，用于驱动柔性主体绕柔性主体的纵向中心轴线旋转，旋转驱动机构设有通道孔，通道孔被配置为能够与柔性器械的工作通道对接；弯曲驱动机构被配置为能够与柔性器械的牵引机构耦接，用于驱动牵引机构运动，并带动柔性主体的末端弯曲，弯曲驱动机构安装于旋转驱动机构，旋转驱动机构能够驱动弯曲驱动机构与柔性主体同步旋转本发明的柔性器械驱动装置，可以实现柔性器械的弯曲和旋转分离单独或联合控制，达到更好的控制效果。
柔性器械驱动装置手术机器人

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