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[发明专利]一种分布柔度式扑翼飞行器及扑翼驱动机构的设计方法-CN202211432775.7在审
发明人：张弘志;孙中超;宣建林;宋笔锋;杨晓君;汪亮;稂鑫雨;张明昊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布柔度式扑翼飞行器及扑翼驱动机构的设计方法，属于扑翼飞行器技术领域。一种分布柔度式扑翼飞行器，分布柔度式扑翼驱动机构包括扑翼驱动机构安装架及设置在扑翼驱动机构安装架上的压电双晶片驱动器和分布柔度式传动链；分布柔度式传动链包括一对竖向弹片和一个横向弹片，压电双晶片驱动器的固定端固定在分布柔度式传动链的后端；方法包括a.将压电双晶片驱动器简化为等效单自由度二阶直线振动系统；b.分布柔度式传动链简化为等效“多刚体—扭簧”系统；c.求取扑动翼气动阻力与力矩；d.进行模型组装；e.建立受迫振动方程组；f.取优化问题的目标函数
一种分布柔度式扑翼飞行器驱动机构设计方法

[发明专利]一种分布柔度式扑翼驱动机构及其设计方法-CN202211437950.1在审
发明人：张弘志;孙中超;宣建林;宋笔锋;杨晓君;汪亮;稂鑫雨;张明昊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布柔度式扑翼驱动机构及其设计方法，属于扑翼飞行器技术领域。分布柔度式扑翼驱动机构，包括扑翼驱动机构安装架及设置在扑翼驱动机构安装架上的压电双晶片驱动器和分布柔度式传动链；分布柔度式传动链包括一对竖向弹片和一个横向弹片，分布柔度式传动链具有两个扑动臂和一个扑动传动部；压电双晶片驱动器的固定端固定在分布柔度式传动链的后端；方法包括a.将压电双晶片驱动器简化为等效单自由度二阶直线振动系统；b.分布柔度式传动链简化为等效“多刚体—扭簧”系统；c.求取扑动翼气动阻力与力矩
一种分布柔度式扑翼驱动机构及其设计方法

[发明专利]基于非均匀柔度分布尾梢的扑翼升力/推力提升方法-CN201810584417.5有效
发明人：林星箭;吴杰;李美萱 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非均匀柔度分布尾梢的扑翼升力/推力提升方法，属于微型仿生飞行器技术领域。该方法首先建立尾梢变形公式，接着，通过边界条件和无量纲参数的建立，及推导，得到调整均匀分布情况下的弯曲系数和非均匀系数即可改变尾梢柔度大小和分布的结论；扑翼扑动时，扑翼前缘形成的涡与尾梢接触并相互作用，进而改变扑翼表面的压强分布，改变安装在扑翼后缘的非均匀柔度分布的尾梢的柔度大小和分布后，不同的尾梢对扑翼表面压强的影响不同，通过本发明的方法可以优选出最大限度提升扑翼升力/推力的尾梢，从而有效提高扑翼式微型飞行器的扑翼气动性能
基于均匀分布升力推力提升方法

[发明专利]轮索扑翼机构-CN201410276203.3有效
发明人：王京佔 -专利权人：王京佔
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明提供一种轮索扑翼机构，目的是解决依靠人力扑扇翅膀，实现最基本的起升降落。为实现上述目的，本发明采用轮与索的组合方法，其中用了两个扑翼轮、五个导向轮、四条柔索、两个撑力环。扑翼轮与翅翼根部固接，扑翼轮平面与翅翼平面垂直，扑翼轮轴心与翅翼摆动轴的轴心重合。四条柔索的四个端点两两分开，分别固定在两个扑翼轮上，然后两两反相缠绕扑翼轮后分里侧外侧引出汇合，再两两左右绕经导向轮，将四条柔索的另端两两左右连接在撑力环上，这样就将扑翼轮扭转力矩的切向力变为撑力环纵向移动的作用力
轮索扑翼机构

[发明专利]一种具有滑翔、扑翼运动的仿生柔体潜水器-CN201911151962.6有效
发明人：潘光;曹勇;张代利;路阳;黄桥高;曹永辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有滑翔、扑翼运动的仿生柔体潜水器；由主体、联翼、扑翼，镁钛电池组、扑翼骨架、驱动电机、电池仓和电子仓组成；主体两侧分别连接有第一、第二联翼和第一、第二扑翼，通信天线位于主体尾部上方，摄像机位于主体前部下方；四个钓钩依质心均布设置在主体上部；电池仓和电子仓位于主体内后部，且分别固连有二次锂电池组用于给系统提供电源，镁钛电池组设置在两联翼内部，利用海水发电并给二次锂电池组充电；两扑翼通过连杆机构和翼型框架组成扑翼骨架柔体潜水器实现滑翔和扑翼一体化推进，有较高的灵活性和水动力性能；其推进速度快，减小阻力，可增加滑翔距离。
一种具有滑翔运动仿生潜水

[发明专利]仿昆虫多自由度扑翼机构、扑翼机-CN202311107444.0在审
发明人：李树帆;侯丹;张奇;仲政 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿昆虫多自由度扑翼机构、扑翼机，涉及飞行器技术领域，该扑翼机由仿昆虫多自由度扑翼机构和扑翼组成；所述的扑翼插在杆套上；所述的扑翼的扑动角范围为0‑100°，扭转范围为0‑45°、摆动范围为与现有技术相比，本发明设计了一种具有多自由度扑翼机构的扑翼机，该扑翼机能够实现“扑动+扭转+摆动”，且该扑翼机构可以实现空间8字轨迹扑动，且可控制左右翼实现不同幅值。
昆虫自由度机构扑翼机

[发明专利]一种三自由度扑翼运动测试实验平台-CN201811363067.6有效
发明人：邓慧超;徐大新;杨丽丽;周佳旭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开一种三自由度扑翼运动测试实验平台，采用整体周转式差动轮系设计，底部由一对电机驱动差动轮系实现扑翼两个自由度的运动，顶部由另一个电机驱动，带动底部实验装置进行整体的周转运动，实现第三个自由度的运动本发明自由度高，可模拟昆虫扑翼更全面的运动形式；且适用性广，仅需更换扑翼结构即可进行多种扑翼的测试；同时通过六维力传感器与扑翼连接，提高测量精度高。
一种自由度运动测试实验平台

[实用新型]一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构-CN201921012972.7有效
发明人：孙莉莉;路腾;汪忠来 -专利权人：成都翼若云天科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，该扑翼机构包括单自由度扑翼机构和攻角控制机构；所述单自由度扑翼机构包括机架、无刷电机、齿轮一、齿轮二、传动杆、左传动臂一、右传动臂一、左传动臂二、右传动臂二本实用新型利用单自由度扑翼机构和攻角控制机构构成多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，具有结构新颖、可靠、原理简单、控制可行的特点，通过对舵机控制可以灵活实现各种扑翼攻角变化，既可以作为扑翼飞行器实现蜂鸟的仿生设计，也可以作为验证机构验证不同的攻角变化对扑翼机飞行性能的影响。
一种自由度蜂鸟飞行器机构

[发明专利]仿生扑翼飞行器-CN201310425853.5无效
发明人：杨磊;昂海松;肖天航 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明设计出了一种新型仿鸟扑翼飞行器，包括机身、连接在机身后方的尾翼、以及机身两侧的扑翼，所述的扑翼包括内段扑翼和外段扑翼，内、外段扑翼均由内部的扑翼骨架及外部蒙皮构成，其中内段扑翼骨架和外段扑翼骨架通过接头铰接；机身内部装有电机，电机通过减速齿轮组连接使机身两侧内、外段扑翼协调运动的传动机构。本发明采用两段式扑翼，比单自由度扑翼机在外形和飞行机理上更加接近大型鸟类的飞行，结构简单，效率高，重量轻，承载能力更强。本发明采用两段式扑翼，比单自由度扑翼机在外形和飞行机理上更加接近大型鸟类的飞行，结构简单，效率高，重量轻，承载能力更强。
仿生飞行器

[发明专利]一种三自由度扑翼综合实验平台-CN201110133076.8有效
发明人：王利光;宋笔锋;李洋;王进;杨文青;高广林;付鹏 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-05-20 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度扑翼综合实验平台，包括机架、驱动电机、传动机构、扑翼和控制系统。机架下方为盒式结构，安装驱动电机和控制系统，通过立柱支撑的横梁对称的安装两个万向轴承，使一对扑翼具有三个旋转自由度，传动机构将驱动电机的转动传递给扑翼使之实现三自由度复合扑动，并通过传感器对扑翼扑动的力和力矩特性进行测量本发明能够精确的实现上下扑动、前后扫掠和扭转三个自由度的任意预设扑动规律，并对扑动过程中的力和力矩进行直接实时测量，适合用于复杂扑翼运动规律的风洞实验分析和验证。
一种自由度综合实验平台

[发明专利]适用主动扭转扑动机构的弦长自适应伸缩式扑翼及扑翼机-CN201910892436.9有效
发明人：杨文青;李渊博;孟祥瑞;张锐;高江鑫;宣建林;宋笔锋;薛栋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用主动扭转扑动机构的弦长自适应伸缩式扑翼及扑翼机，弦长自适应伸缩式扑翼包括前梁、后梁、伸缩式翼肋和搭接式蒙皮；所述扑翼骨架上面，按从翼根到翼梢方向，分布安装多根所述伸缩式翼肋；每根所述伸缩式翼肋包括前缘段翼肋、后缘段翼肋和伸缩套筒；所述搭接式蒙皮包括前缘段蒙皮和后缘段蒙皮。优点为：(1)弦长自适应伸缩式扑翼，扑翼具有自适应改变翼面积的能力，从而可以适应主动扭转扑翼机构产生的一定程度弦向伸缩，保证主动扭转扑翼在整个扑动过程中气动外形的完整，从而保证气动性能，提高扑翼飞行的气动效率(2)通过对蒙皮进行设计，保证扑动过程中翼面为一个具有完整气动外形的整体，进而保证扑翼整体气动特性。
适用主动扭转机构自适应伸缩式扑翼扑翼机

[实用新型]一种二自由度水下扑翼运动实验装置-CN202122240747.2有效
发明人：丁浩;王鹏武;武照云;申会鹏;冯伟;史朝阳 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种二自由度水下扑翼运动实验装置。包括水箱、扑翼机构、摆动机构、安装板、牵引机构和单、多自由度力传感器。扑翼机构包括扑翼电机以及由扑翼电机驱动的翼板，扑翼电机的输出轴竖直设置；摆动机构包括摆动电机、曲柄摇杆机构和平行四杆机构，平行四杆机构与扑翼机构连接，摆动电机通过曲柄摇杆机构带动平行四杆机构运动；安装板沿X方向导向滑动安装在箱体上部，摆动机构安装在安装板上，牵引机构安装在水箱上，包括牵引电机、带轮和输送带，安装板相对于输送带固定，牵引电机带动输送带绕带轮旋转；单自由度力传感器设置在扑翼机构与摆动机构之间；多自由度力传感器设置在扑翼电机与翼板之间。可检测不同流速的水翼运动。
一种自由度水下运动实验装置

[发明专利]一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人及其使用方法-CN202210825058.4在审
发明人：夏莹;杨博文;刘传智;段刘琪;李炳涵;王超;张新宇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的可抓取仿鹰式扑翼机器人及其使用方法，涉及到仿生机器人技术领域，包括主机架，所述主机架上安装有仿生鹰头、用于为所述主机架提供飞行升力的扑翼内翅结构总成和扑翼外翅结构总成，所述仿生鹰头上安装有用于驱动扑翼内翅结构总成和扑翼外翅结构总成的扑翼动力总成本发明通过爪部总成实现目标物体的抓取，通过腿部总成实现抓取角度和观察角度的调节，通过扑翼动力总成、扑翼内翅结构总成、扑翼外翅结构总成、尾翼总成配合实现本装置飞行姿态的有效调节，并提高姿态调节的精确度，从更好地实现起飞、平飞、上升下降、转弯和降落等姿态，同时通过扑翼外翅结构总成实现外翼的扭转，进一步提高飞行姿态的控制效果。
一种新型抓取仿鹰式扑翼机器人及其使用方法

[发明专利]一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置-CN202211419553.1在审
发明人：张荻;朱发挥;赵名星;王培宇;谢永慧 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度仿生扑翼推进与能量采集装置，包括扑翼旋转执行模块、扑翼滑动执行模块、扑翼齿轮齿条传动模块和扑翼外部固定调节框架。该扑翼装置采用两个独立模块实现扑翼的沉浮和俯仰两个自由度的运动，为多自由度仿生扑翼在进行推进或能量采集等方面的研究提供了充分的可扩展性；进一步的，通过俯仰主轴和多根副轴实现运动的传递与控制以及能量的输入与输出，通过改变扑翼的运动参数实现推进和能量采集两种工作机制，具有传动效率较高、工作寿命长、传动平稳且可靠性高等特点，极大地拓展了目前扑翼装置的研究和应用范围，为提升扑翼的推进和能量采集性能研究提供了新的技术路线
一种自由度仿生推进能量采集装置

[发明专利]一种掠动扭转式三自由度微型扑翼飞行器-CN201910397102.4有效
发明人：刘强;张天奇;周晓勤;许蓬子;韩丽;楚镇亚;任露泉;刘春来;王伦;王洪德 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种掠动扭转式三自由度微型扑翼飞行器，属于微型扑翼飞行器技术领域。尾翼固连在机架的尾部，由水平尾翼和垂直尾翼组成，电机与减速齿轮组啮合；机架为左右两侧对称的三层机架结构，右扑动机构和左扑动机构结构和参数均相同、分别对称布置于机架的左右两侧，并嵌入机架两侧板中形成滑动接触，右扑翼和左扑翼结构和参数均相同、分别和右扑动机构、左扑动机构滑动连接，减速齿轮组分别与右扑动机构、左扑动机构啮合连接。优点是结构新颖，具有扑动、前后掠动和往复扭转三个自由度，并具有大攻角，扑动、掠动和旋转的耦合形式，具有较好的气动效率；仿生程度较高，性能较好，隐蔽性强，应用范围广。
一种扭转自由度微型飞行器

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