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[发明专利]一种基于移动工业机器人示教器的示教系统及其示教方法-CN202011512319.4在审
发明人：严海蓉;段宗方 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动工业机器人示教器的示教系统及其示教方法，微处理器作为本示教器示教系统的嵌入式设备的控制中枢，移动工业机器人的移动路径坐标；示教器调试模块是PC完成，实现示教器系统的功能编程与示教器系统功能调试测试；PC是对示教器系统进行编程和功能调试及测试示教器功能程序；LCD触屏模块是实现示教器人机交互：工控机是移动工业机器人是的数据分析系统，工控机是对移动工业机器人的传感器采集数据分析后，工控机的功能是提高移动工业机器人在移动路径规划是的数据运算能力本发明有益于实现示教器与移动工业机器人的人机交互体验，提高示教器操作人员的操作适应性，有利于示教器在更复杂的场所对移动工业机器人进行示教。
一种基于移动工业机器人示教器系统及其方法

[发明专利]一种咖啡拉花示教系统-CN202111443351.6有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机电连接的动作捕捉设备；设置两个示教杯，包括示教咖啡杯和示教拉花缸，在示教杯的杯身上设置至少三个标识物，底部设置刚体标记点，标识物能够被动作捕捉设备所感应，让动作捕捉设备在示教杯绕刚体标记点旋转时获取各标识物的点位数据，由上位机根据点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，由动作捕捉设备在拉花时捕捉示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的动作，上位机根据捕捉的标识物动作生成示教杯的轨迹。通过本申请的咖啡拉花示教系统可准确记录咖啡师的双手拉花轨迹，有利于实现咖啡拉花的自动化。
一种咖啡拉花示教系统

[实用新型]一种新型创业课程用示教教具-CN202020581094.7有效
发明人：孙煖 -专利权人：吉林工程技术师范学院
申请日： 2020-04-18 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型创业课程用示教教具，包括底座、电动推杆、机柱、示教装置、播放器、示教板、触摸显示屏、照明灯和扩展板，所述底座上方安装设置有机柱，所述底座上在机柱内部安装设置有电动推杆，所述电动推杆顶部连接设置有升降杆，所述升降杆顶部通过连接座与示教装置底部相互连接，所述示教装置正面上安装设置有示教板。本实用新型底座上通过电动推杆和升降杆连接示教装置，让示教装置在底座上进行上下高度调节；另外示教装置上设置有可以书写的示教板和触摸显示屏以及可以收纳扩展的示教用扩展板；给示教工作者带来不同功能不同方式的示教操作
一种新型创业课程教教

[发明专利]采煤机示教再现自动控制系统的示教方法-CN201610765552.0有效
发明人：赵亦辉;赵友军;孙永锋;封平安;党景锋;刘志明;刘东航;刘庚;田江伟 -专利权人：西安煤矿机械有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种采煤机示教再现自动控制系统的示教方法，采煤机为双滚筒采煤机，采煤机示教再现自动控制系统包括控制器、无线通信模块、数据存储器、位移传感器、左摇臂角度传感器和右摇臂角度传感器；采煤机示教再现自动控制系统的示教方法包括四种模式、十种方式的示教模式A、前高后低的示教模式方式A1、双刀示教，方式A2、单刀向右，方式A3、单刀向左；模式B、前低后高方式B1、双刀，方式B2、单刀向右，方式B3、单刀向左；模式C、左低右高方式C1、单刀向右，方式C2、单刀向左；模式D、示教模式方式D1、单刀向右，方式D2、单刀向左。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，示教学习效率高，实用性强，便于推广使用。
采煤机示教再现自动控制系统方法

[发明专利]通用型机电设备运动控制示教再现系统-CN200710041474.0有效
发明人：闫维新;赵兴 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-05-31 - 公布日： 2007-10-24 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种通用型机电设备运动控制示教再现系统，包括：示教模块、PC机模块、运动控制模块、机构本体模块和状态检测模块；示教模块与PC机模块相连，状态检测模块与PC机模块相连，运动控制模块与PC机模块相连，运动控制模块与机构本体模块相连；示教模块提供了操作人员与PC机模块之间的人机接口，通过状态检测模块检测操作人员的操作动作，并发送给PC机模块，由PC机模块生成设备再现的工艺文件；PC机模块进一步将这些示教的工艺文件下载到运动控制模块，由运动控制模块控制机构本体模块运动，实现示教动作的再现。本发明使机电设备能够通过示教再现系统获取操作人员的知识，并记录操作的工艺步骤，同时可实现工艺过程设计的智能化。
通用型机电设备运动控制再现系统

[发明专利]激光标识乐器示教系统和示教方法-CN201210238168.7有效
发明人：孟濬;蒋艺颖;曾祝青;谭毅华;苏蓝蓝;陈啸 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G09B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光标识乐器示教系统和示教方法，该示教系统包括音乐信号采集端、单片机系统、激光投影装置。音乐信号采集端采集并处理音乐信号并通过无线通信控制单片机系统调节激光投影装置，以产生有序的激光投影信号，用来指示乐器的演奏。示教方法包括初始定位、音乐信号的采集和识别和激光投影示教。该示教系统的示教模式多样，不需要安装在乐器上、体积小、携带方便，无需改变乐器自身的结构；示教方法简单易学、可操作性强，适合于不同年龄和不同乐器演奏水平的使用者，适用范围广泛，可示教的不同的乐器。
激光标识乐器系统方法

[实用新型]一种示教器接口电路、工业机器人-CN202223407548.7有效
发明人：施浩;高健;陈树强 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种示教器接口电路、工业机器人。其中，示教器接口电路包括示教器接口、控制板接口、工控机接口、急停回路、安全功能回路和电路板；所述示教器接口、所述控制板接口和所述工控机接口均设置于所述电路板上；示教器接口接入示教器信号；急停回路向电路板输出初始急停信号；安全功能回路向电路板输出安全门信号；所述电路板还包括逻辑处理电路，所述逻辑处理电路对所述示教器信号、所述初始急停信号和所述安全门信号进行处理，生成逻辑信号和控制急停信号。本实用新型示教器接口电路中的示教器接口、急停回路、安全功能回路等单独设置在示教器接口板中，并通过逻辑处理电路进行整合，使得示教器接口空间布局更加灵活。
一种示教器接口电路工业机器人

[发明专利]用于喷涂机器人的无线拖动示教器系统及其主动示教方法-CN201810809673.X有效
发明人：訾斌;冯凯;王正雨;钱森;王道明;陈兵;钱钧;郑磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于喷涂机器人的无线拖动示教器系统及其主动示教方法，系统由无线拖动示教器，无线数据采集卡，上位机，运动，控制器，喷涂机器人构成。本发明示教方法为主动示教，操作者只需很小的力就可完成示教程；示教的过程更直观，因为操作人员可以直接拖动喷涂机器人；示教精度更高，操作人员可以直接拖动喷涂机器人对待喷涂件进行喷涂；示教方式更简单，操作人员只需要有相关喷涂工艺知识，不用具备示教编程等专业知识；无线拖动示教器内部完全封闭，可以起到有效的防爆效果；示教轨迹学习融合多次示教轨迹，轨迹更精确合理。
用于喷涂机器人无线拖动示教器系统及其主动方法

[实用新型]一种咖啡拉花示教系统-CN202221384399.4有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机通讯连接的动作捕捉设备；其中，示教杯的数量为两个，其中一个为示教咖啡杯，另外一个为示教拉花缸，每个示教杯的杯身上都设有至少三个可被动作捕捉设备识别的标识物，每个示教杯的底部都设有刚体标记点，上述上位机具备获取该动作捕捉设备所采集的数据及对该数据进行处理的功能。本申请提供的咖啡拉花示教系统为实现咖啡拉花的自动化提供了硬件基础。
一种咖啡拉花示教系统

[发明专利]部件安装装置的部件吸附位置示教方法-CN200310120558.5无效
发明人：栗野元一郎 -专利权人：重机公司
申请日： 2003-12-12 - 公布日： 2004-07-14 - 主分类号： H05K13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种部件安装装置中的部件吸附位置示教方法，用识别摄像机对由部件供给装置供给的部件进行拍摄，从而示教部件的吸附位置。当部件尺寸较大时，识别摄像机移动至根据部件尺寸预先求得的左下端点处(S6)，然后实施微动操作而进行示教，此后将识别摄像机移动至右上端点(S9)，对第2点进行示教，将此两点的连接线的中心示教为部件的吸附位置采用这样的构成后，由于在对部件的特定的2点进行示教操作时，识别摄像机可以自动地移动至预先计算求得的2点处，因此缩短操作者必须通过微动操作而将识别摄像机小幅度移动的距离，从而可以缩短示教操作所花费的时间。
部件安装装置吸附位置方法

[发明专利]激光标识键盘乐器示教系统和示教方法-CN201210237654.7有效
发明人：孟濬;曾祝青;谭毅华;苏蓝蓝;蒋艺颖;陈啸 -专利权人：浙江大学
申请日： 2012-07-10 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G09B15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光标识键盘乐器示教系统和示教方法，该示教系统包括移动智能终端、单片机系统、激光投影装置。移动智能终端采集并处理音乐信号并通过无线通信控制单片机系统调节激光投影装置，以产生有序的激光投影信号，用来指示乐器的演奏。示教方法包括键盘乐器的初始定位及校正、音乐信号的采集和识别和激光投影示教。该示教系统的示教模式多样，不需要安装在乐器上、体积小、携带方便，无需改变乐器自身的结构；示教方法简单易学、可操作性强，适合于不同年龄和不同乐器演奏水平的使用者，适用范围广泛。
激光标识键盘乐器系统方法

[发明专利]基于三维扫描识别的投影示教枪-CN202011193665.0在审
发明人：杨渊;杨兆 -专利权人：通道鹏达炭业有限责任公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体和示教工具，所述示教工具安装在示教枪体的前端，示教过程首先通过投影仪投射变化的结构光，双摄像机采集图像，运算处理后获得工件整体三维模型，然后，示教枪前装载伴随示教枪一起移动的示教工具，模仿实际加工过程，手持并移动示教枪进行示教，移动过程中，快速处理和获得示教工具上两定位环和工件部分图像的三维数据，将工件部分图像匹配到已获得的工件整体三维模型中，反向计算出示教工具在各个瞬间的空间位姿此方法，不需要额外的摄像机和光源，不需要进行命令编程，工具便携，使用简单。
基于三维扫描识别投影示教枪

[实用新型]基于三维扫描识别的投影示教枪-CN202022464233.0有效
发明人：杨渊;杨兆 -专利权人：通道鹏达炭业有限责任公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型公开基于三维扫描识别的投影示教枪，包括示教枪体和示教工具，所述示教工具安装在示教枪体的前端，示教过程首先通过投影仪投射变化的结构光，双摄像机采集图像，运算处理后获得工件整体三维模型，然后，示教枪前装载伴随示教枪一起移动的示教工具，模仿实际加工过程，手持并移动示教枪进行示教，移动过程中，快速处理和获得示教工具上两定位环和工件部分图像的三维数据，将工件部分图像匹配到已获得的工件整体三维模型中，反向计算出示教工具在各个瞬间的空间位姿此方法，不需要额外的摄像机和光源，不需要进行命令编程，工具便携，使用简单。
基于三维扫描识别投影示教枪

[发明专利]一种基于V-Rep的机器人虚拟示教系统-CN201710464582.2有效
发明人：丁雅斌;虢薇;罗振军;黄田 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V‑Rep的机器人虚拟示教方法，步骤为：在离线仿真软件V‑Rep中存储示教系统的虚拟示教场景文件；开发人机交互界面；将三维鼠标通过无线接收器连接至计算机的USB接口上；在虚拟机的界面内设置三维鼠标与计算机主机断开连接，与虚拟机建立连接，打开并运行V‑Rep软件中预先存储的虚拟示教场景文件；V‑Rep中的虚拟示教场景文件运行后，输入机器人示教关键点的位置坐标；示教结束后，实现可见机器人末端在两个示教关键点之间的运动以再现示教过程
一种基于 rep 机器人虚拟系统

[发明专利]基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人示教器测试方法-CN202010131502.3有效
发明人：张巨勇;张崟;李蓉;许嘉钦;尹爱国 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于电快速瞬变脉冲群的工业机器人示教器测试方法。电快速瞬变脉冲群是工业机器人控制电源系统常见且危害性极大的电磁干扰类型。本发明将被测示教器受电快速瞬变脉冲群干扰程度分为三个等级；然后，通过被测示教器控制机器人执行机构在设定的三种不同干扰脉冲参数工况下进行轨迹规划运动，并在各工况下评判被测示教器受电快速瞬变脉冲群干扰程度等级；其中，若某工况下被测示教器受电快速瞬变脉冲群干扰程度等级不是Ⅰ级，则进行下一个工况运动前，先通过上位机对被测示教器进行复位。本发明通过记录示教器与上位机间的丢包次数发生率、示波器曲线以及示教器是否正常工作来评价示教器抗干扰性能，能更深入对示教器进行可靠性研究。
基于快速脉冲工业机器人示教器测试方法

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