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[发明专利]机械臂系统-CN201810133188.5在审
发明人：李彤;迟程;王春凯;薛宁;蔡浩原;刘昶 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂系统，包括：中控模块，用于产生操作目标的指令；视觉模块，用于接收所述指令，识别目标并实时获取所述目标的位姿信息，并将所述位姿信息输出至中控模块以确定轨迹；机械臂，用于根据所述轨迹移动，直至到达操作位置；以及触觉阵列模块，用于当所述机械臂在操作位置接触目标时，对目标进行接触式探索，将接触信息实时反馈给中控模块实现认知，同时能够实时反馈接触时的力信息，直至所述中控模块控制所述机械臂完成目标的操作本发明的冗余机械臂触视融合系统，能够实现多传感器与机械臂的融合，充分发挥冗余机械臂灵巧操作的特性，面向多样和复杂环境，提高机械臂精细操作性、自主性以及人机协作的效率。
机械臂中控模块机械臂系统操作位置实时反馈位姿信息冗余指令操作目标触觉阵列多传感器复杂环境轨迹移动接触目标接触信息灵巧操作融合系统实时获取视觉模块接触式力信息自主性精细认知输出融合协作探索

[发明专利]机械臂系统-CN202110716253.9有效
发明人：黄广志;许书富;王雪生;董骧 -专利权人：北京纳通医学研究院有限公司;北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂系统，属于机械手技术领域，所述机械臂系统包括主机、机械臂和主机参考架连接结构，其中，机械臂和主机参考架连接结构设置于主机，主机参考架连接结构包括用于连接主机的连接把手和与连接把手相连的主机参考架本发明方便追踪机械臂的运动，安装简便。
机械系统

[实用新型]机械臂系统-CN202022122833.9有效
发明人：郑辉;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂系统。所述机械臂系统包括基座、动力装置、承载装置和配重装置。所述基座包括第一表面。所述动力装置设置于所述第一表面。所述承载装置设置于所述动力装置。所述承载装置用于承载负载。所述机械臂系统通过设置所述配重装置，抵消了所述承载装置的重力，使得所述动力装置的动能主要用于驱动负载，所述动力装置可以驱动更重的负载。因此，所述机械臂系统通过设置所述配重装置，提高了驱动负载的能力。
机械系统

[发明专利]机械臂系统-CN201680048742.9在审
发明人：桥本康彦;下村信恭;前原毅;扫部雅幸;田中繁次 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种能够以良好精度对藉由移动装置移动的工件进行作业的机械臂系统。对藉由移动装置（30）移动的工件（W）进行作业的机械臂系统（100），具备机器人臂（1），安装有用以对工件进行作业的工具；操作装置（2），用以对机器人臂进行操作；第一拍摄单元（3A），用以一边追随工件的移动一边对工件进行拍摄第二拍摄单元（3B），为了拍摄对工件作业的状态而固定设置于作业区；显示单元（4），显示由第一拍摄单元拍摄的影像及由第二拍摄单元拍摄的影像；以及控制装置（5），检测工件的移动量，根据工件的移动量追随控制机器人臂，且根据操作装置的操作指令控制上述机器人臂的动作。
机械系统

[发明专利]机械臂系统-CN201480084358.5有效
发明人：渡边雅之;宫崎利彦;大髭充;小林礼贵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：控制装置（3）形成为高速动作区域（20H）中，使机器臂臂部（10、12）在第一最大速度以下的速度下动作，在低速动作区域（20L）中，使机器臂臂部（10、12）在低于第一最大速度的第二最大速度以下的速度下动作的结构
冲突检测低速动作高速动作灵敏度机器臂臂部控制装置

[发明专利]一种空间双机械臂系统运动协调控制方法-CN201710352736.9有效
发明人：李传江;陈亮名;邱爽;张米令;杜晔;孙延超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制本发明适用于空间机械臂控制系统。
双机械臂空间机械臂系统运动协调控制机械臂动力学方程运动学方程跟踪控制跟踪误差轨迹规划控制系统末端位姿卫星本体系统轨迹初始位构建协调

[发明专利]一种自动售货机的取运送货装置-CN201910709160.6有效
发明人：王镇方;朱恒月;陈洋 -专利权人：天津物网科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动售货机的取运送货装置，包括基座平移系统、机械臂升降系统、机械臂横移系统、机械臂旋转系统、机械手俯仰系统，所述基座平移系统与机械臂升降系统连接，机械臂升降系统与机械臂横移系统连接，机械臂横移系统与机械臂旋转系统连接，机械臂旋转系统与机械手俯仰系统连接，其特点该装置可实现取运送货装置在自动售货机仓内的三维运动，省去了传统自动售货机的出货通道的设置，节省了空间，且能够取出不同大小、形状的货物，操作性强。
一种自动售货运送装置

[发明专利]机械臂模拟系统和机器人仿真系统-CN202310928543.9在审
发明人：陈科 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人仿真系统。机器人仿真系统包括机械臂模拟系统。机械臂模拟系统包括机械臂模拟控制装置和机械臂模拟运动装置。机械臂模拟控制装置用于与主控系统连接。机械臂模拟控制装置用于接收运动控制命令，并解析运动控制命令得到运动模式，根据运动模式得到关节信息。机械臂模拟运动装置与机械臂模拟控制装置连接。机械臂模拟运动装置用于根据关节信息模拟机械臂运动。机器人仿真系统通过对主控系统发送的运动控制命令进行解析后得到运动模式，再根据运动模式得到对应的关节信息。机械臂模拟运动装置根据关节信息模拟机械臂在对应的运动模式运行。即使缺少机械臂结构，机器人仿真系统使得模拟工作也能正常进行。
机械模拟系统机器人仿真

[发明专利]机器人仿真系统-CN202110154577.8有效
发明人：陈科 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人仿真系统。机器人仿真系统包括机械臂模拟系统。机械臂模拟系统包括机械臂模拟控制装置和机械臂模拟运动装置。机械臂模拟控制装置用于与主控系统连接。机械臂模拟控制装置用于接收运动控制命令，并解析运动控制命令得到运动模式，根据运动模式得到关节信息。机械臂模拟运动装置与机械臂模拟控制装置连接。机械臂模拟运动装置用于根据关节信息模拟机械臂运动。机器人仿真系统通过对主控系统发送的运动控制命令进行解析后得到运动模式，再根据运动模式得到对应的关节信息。机械臂模拟运动装置根据关节信息模拟机械臂在对应的运动模式运行。即使缺少机械臂结构，机器人仿真系统使得模拟工作也能正常进行。
机器人仿真系统

[发明专利]对称式空间机械臂的变结构数据总线及信息流传输方法-CN202211058809.0在审
发明人：张思博;胡玉茜;唐自新;孙勇;汪路元;禹霁阳;牛嘉祥;王红光;顾明;周轶丁;许哲;李欣;余晟;吴志红;胡成威;王友渔;梁常春;高升 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：本发明涉及对称式空间机械臂的变结构数据总线及信息流传输方法，所述系统包括第一机械臂系统穿舱总线、第二机械臂系统穿舱总线、第三机械臂系统穿舱总线、第四机械臂系统穿舱总线；各穿舱总线之间能够通过硬件接口互联；核心舱舱内设有机械臂操作台；机械臂操作台设有双BC接口，其中一个BC接口连接第一机械臂系统穿舱总线，另一BC接口连接第二机械臂系统穿舱总线，机械臂操作台作为BC通过大臂适配器或者大臂基座过路连接大臂的机械臂末端执行器与大臂内总线进行通信
对称空间机械结构数据总线信息流传方法

[发明专利]一种面向通信时滞的机械臂系统多级优化协调控制方法-CN202011644774.X有效
发明人：尚明生;刘梅;彭波;张嘉政 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向通信时滞的机械臂系统多级优化协调控制方法，属于机械臂系统控制技术领域，包括如下步骤：S1：将机械臂系统中的各个机械臂作为通信节点建立通信拓扑；S2：获取邻居节点的状态信息，并制定带有通信时滞的二阶机械臂系统控制模型；S3：针对机械臂在运动过程中的关节漂移及终止速度非零的问题，设计用于机械臂系统稳定运行的多级优化性能指标；S4：基于带有通信时滞的二阶机械臂系统控制模型及多级优化性能指标，设计机械臂系统的分布式控制协议；S5：在机械臂系统分布式控制协议的驱动下，完成对机械臂系统的多级优化协调控制。本发明能够完成机械臂系统的协调控制，并有效的保障机械臂系统的稳定运行和运行精度。
一种面向通信机械系统多级优化协调控制方法

[发明专利]多机械臂策略、多机械臂协同的分拣系统建模方法及系统-CN202110911407.X有效
发明人：肖利民;丁磊;秦广军;韩萌;杨钰杰;王良;孙锦涛 -专利权人：常州唯实智能物联创新中心有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明属于多机械臂协同控制技术领域，具体涉及一种多机械臂策略、多机械臂协同的分拣系统建模方法及系统，其中基于分析模型的多机械臂协同的分拣系统建模方法包括：构建单个机械臂的工作模型；构建物料的输入模型；构建多机械臂策略；以及构建多机械臂协同分拣模型，实现了对多机械臂协同系统的吞吐率预测，并实现了多机械臂的协同工作，提高了机械臂的工作效率。
机械策略协同分拣系统建模方法

[发明专利]一种主随动机械臂系统及其控制方法-CN202010530513.9有效
发明人：周燕茹;郑雪钦;徐敏;林佳萍 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种主随动机械臂系统及其控制方法，主随动机械臂系统包括机械臂、感知系统、数据采集系统、随动系统、主控系统和供电系统，其控制方法包括S1:设置主动机械臂的运动姿态；S2:获取主动机械臂的运动姿态以及各电位器采集的数据以获得主动机械臂姿态信息；S3:根据主动机械臂的反馈量计算得到机械臂各关节的控制信号量；S4:对随动机械臂各关节的舵机发送控制命令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1‑S4，完成对主动机械臂的同步跟随控制。随动机械臂模仿跟随主动机械臂的动作，使机械臂脱离了传统的操作平台，让操作员可以更灵活地控制机械臂以完成一些需要精细控制的工作。
一种主随动机械系统及其控制方法

[发明专利]一种多臂系统及其臂间防撞控制方法-CN202210287293.0在审
发明人：闻嘉鼎 -专利权人：宁波睿达医疗器械有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种多臂系统及其臂间防撞控制方法。所述多臂系统包括基座和至少两个机械臂，所述至少两个机械臂分别与所述基座活动连接，每个机械臂包括至少两个连杆，且所述至少两个连杆依次活动连接。所述多臂系统臂间防撞控制方法包括：获取所述至少两个机械臂中第一机械臂和第二机械臂的系统结构参数；获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的期望关节数据；基于所述系统结构参数以及所述期望关节数据，分别生成所述第一机械臂和所述第二机械臂的层次有向包围盒；基于所述层次有向包围盒，判断所述第一机械臂和所述第二机械臂是否将发生臂间碰撞；响应于所述第一机械臂和所述第二机械臂将发生臂间碰撞，执行防撞响应操作。
一种系统及其臂间防撞控制方法

[发明专利]一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法-CN202111464137.9在审
发明人：何玉庆;谷丰;杜心田;张广玉;皮廷建;于海涛;聂虹宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63B35/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法，包括控制系统、船体和设于所述船体上的机械臂、无人机放置架和弹射器，其中船体内设有机械臂滑轨，机械臂下端设有机械臂底座与机械臂滑轨滑动连接，并且所述机械臂底座内设有机械臂移动组件，弹射器设于机械臂一侧，无人机放置架设于机械臂另一侧，并且无人机通过所述机械臂拾取在弹射器和无人机放置架间移动，所述机械臂通过所述控制系统控制移动路径，且所述控制系统基于RRT算法进行机械臂移动路径规划本发明利用机械臂实现无人机拾取转移，且控制系统基于RRT算法对所述机械臂移动路径进行规划，保证机械臂移动精度同时也避免碰撞，从而使整个系统可集成于小型舰船上。
一种舰船甲板无人机自动化部署系统控制方法

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