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[发明专利]一种物流取码系统分拣装置及其分拣方法-CN201710680946.0有效
发明人：郝新浦 -专利权人：徐州德坤电气科技有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流取码系统分拣装置及其分拣方法，分拣装置包括沿物流取码系统装卸装置长度方向设置在物流取码系统装卸装置左侧和/或右侧的多个分拣机械臂和机械臂电控机构；分拣机械臂架设安装在装卸平台上，分拣机械臂至少包括X坐标驱动、Y坐标驱动和Z坐标驱动，分拣机械臂的末节设有抓取码放机械手；抓取码放机械手包括机械手本体、机械指支撑架、铰接座、抓取机械指和翻转推进机构；机械臂电控机构包括机械臂控制器、与机械臂控制器电连接的机械臂动力电源本物流取码系统分拣装置自动化程度较高，能够实现智能操作、提高分拣效率，特别适用于物流仓储的集装运输中针对货运集装箱的装卸货物分拣操作。
一种物流取码系统分拣装置及其方法

[发明专利]移动机械臂远程控制系统及其操控方法-CN202010788626.9在审
发明人：方健;蒋庆斌;周斌;张紫霞;王琳 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂远程控制系统及其操控方法，其中移动机械臂远程控制系统包括：终端、服务器和移动机械臂装置；所述服务器适于转发所述终端发送的控制信号至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据所述控制信号工作，实现了精准控制机械臂完成指定任务，操纵性更强。
移动机械远程控制系统及其操控方法

[实用新型]移动机械臂远程控制系统-CN202021628702.1有效
发明人：方健;蒋庆斌;周斌;张紫霞;王琳 -专利权人：常州机电职业技术学院
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型属于移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种移动机械臂远程控制系统，其中移动机械臂远程控制系统包括：终端、服务器和移动机械臂装置；所述服务器适于转发所述终端发送的控制信号至所述移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据所述控制信号工作，实现了精准控制机械臂完成指定任务，操纵性更强。
移动机械远程控制系统

[发明专利]一种基于自适应有限时间扰动观测器的柔性连杆机械臂控制方法-CN202310270466.2在审
发明人：姚秀明;赵搏洋;张丽娜;韩一睿;李晓峰 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应有限时间扰动观测器的柔性连杆机械臂控制方法。该方法包括：根据单连杆机械臂系统的结构建立单连杆柔性机械臂动力方程，对单连杆柔性机械臂动力方程中的输入控制中的非线性饱和跟踪信号进行数学建模，构建含有执行器饱和的单连杆柔性机械臂系统模型；根据单连杆机械臂系统的状态变量构造径向基函数神经网络；设计自适应有限时间扰动观测器，估计单连杆机械臂系统中的外部干扰；根据径向基函数神经网络和自适应有限时间扰动观测器的输出构建复合抗干扰控制器，利用复合抗干扰控制器对单连杆柔性机械臂系统进行控制。本发明解决执行器饱和带来的不利影响，对扰动进行精细补偿，实现对单连杆柔性机械臂系统稳定的控制。
一种基于自适应有限时间扰动观测器柔性连杆机械控制方法

[发明专利]一种机械臂末端构件标定方法-CN202211672446.X在审
发明人：程敏;王锋;于福翔;胡海涛 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端构件标定方法，包括：通过光学定位系统识别末端构件上的标记点得到末端构件相对于光学定位系统的位姿；设定机械臂末端上一点，并以该点为基准设定三个方向，分别控制机械臂运动使得末端构件绕该点进行球面运动和使得末端构件以该三个方向为轴进行旋转运动，通过光学定位系统获取运动过程中标记点位置，据此计算得到机械臂末端相对于光学定位系统的位姿；根据机械臂设计参数得到机械臂末端相对于机械臂系统的位姿，据此计算得到末端构件相对于机械臂系统的位姿。本发明可以快速实现机械臂末端构件的标定，使得手术机器人的“手臂”和“眼”能精确知道“手”的位置，从而实现“手臂”和“眼”的协调。
一种机械末端构件标定方法

[发明专利]一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统-CN202010642534.X在审
发明人：张彩霞;王斯琪 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂轨迹防碰撞方法及系统，该系统包括控制器和各个机械臂，控制器和各个机械臂之间通信连接。该方法包括：获取预设的多个机械臂轨迹路径，每个机械臂的轨迹路径包括按照预设顺序关联的多个节点；分别对每个机械臂的多个节点编排序号，其中多个机械臂中的相同序号表示机械臂在相同的时间点所处的节点；对多个机械臂轨迹路径进行调整，使得具有相同序号的节点之间的欧式距离大于第一阈值，具有相同序号的节点移动到下一个节点的各个移动路线之间无交集；将调整后的机械臂轨迹路径发送给各个机械臂；各个机械臂根据调整后的机械臂轨迹路径进行移动。能够避免多机械臂的轨迹重叠，避免多机械臂的碰撞对机械臂造成损伤。
一种机械轨迹碰撞方法系统

[发明专利]空间机械臂位姿精度测试系统-CN200610009822.1无效
发明人：史士财;刘宏;高晓辉;金明河;谢宗武 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-03-17 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： G01B5/008 文献下载
摘要：空间机械臂位姿精度测试系统，涉及一种对空间机械臂进行测试的系统。现有对空间机械臂进行测试的系统存在结构复杂、调试困难、安全可靠性低以及现有气浮测试系统只能实现二维运动的问题。空间机械臂位姿精度测试系统，它包括三坐标测量机(I)，它还包括设置在三坐标测量机(I)的上方、与空间机械臂(VII)连接的固定系统(II)、旋转支撑系统(III)、气浮支撑系统(IV)、末端靶标(V)和基座靶标(VI)；本发明所述测试系统结构简单、容易调试、安全可靠性高以及同时可以实现空间机械臂三维运动，利于推广应用。
空间机械臂位姿精度测试系统

[发明专利]基于虚拟现实技术的机械臂远程控制系统及方法-CN201810996564.3在审
发明人：郭毓;杨光;蔡梁;郭飞;肖潇;郭健;吴益飞;张冕;李光彦;吴钧浩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于虚拟现实技术的机械臂远程控制系统及方法，控制系统包括机器人控制柜、虚拟现实仿真系统以及控制器，所述虚拟现实仿真系统和机器人控制柜通过光纤通讯或无线通讯进行连接，所述机器人控制柜用于获取机械臂的运动信息，所述虚拟现实仿真系统用于根据机械臂的运动信息还原机械臂当前作业场景，所述控制器用于控制虚拟机械臂和/或机械臂的运动。本发明在机械臂远程操作中采用虚拟现实技术使系统具有人机交互功能，降低操作难度，提高了安全性。
机械臂虚拟现实仿真系统机器人控制柜虚拟现实技术远程控制系统运动信息控制器人机交互功能光纤通讯控制系统无线通讯虚拟机械远程操作作业场景还原

[发明专利]机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质-CN202310153688.6在审
发明人：王志强;施永刚;孙琰;陈志忠;雷思宇;于洪涛;张航;李刚;耿建宇;闫旭;李雪峰;杨钧砚;杜伟;姜泓杉;杜英杰;张凯;何昊;韩冬 -专利权人：国网吉林省电力有限公司长春供电公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质。方法应用于机械臂操作系统中的控制器，机械臂操作系统还包括斗臂车、机械臂以及安装在机械臂末端的深度相机，方法包括：在斗臂的上升过程中，通过深度相机获取目标图像；若检测到目标图像中存在目标物体，控制斗臂停止上升，并获取目标物体在机械臂基础坐标系下的第二坐标；根据第二坐标确定机械臂末端需要到达的目标作业范围；若判断目标作业范围不在预设的合理范围内，则根据预设的斗臂车控制规则控制斗臂车上的斗臂移动，重新获取目标图像，直至目标作业范围在合理范围内，确定机械臂的定位操作完成；通过本方案可以提高机械臂定位的准确率以及效率。
机械操作系统定位方法相关设备介质

[发明专利]一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证技术-CN201410720257.4在审
发明人：贾庆轩;张龙;陈钢;梁骥;孙汉旭 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2014-12-01 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证技术，其中所以依赖的微重力模拟系统包括硬件部分气浮平台、机械臂系统、目标星系统、工控机；以及软件部分机械臂控制软件及数据采集分析软件，机械臂系统及目标星系统底部分别装有气足，通气后在气浮平台上能够模拟太空的自由漂浮状态；由机械臂控制软件控制机械臂与目标星系统进行碰撞，由传感器采集碰撞前后的各项物理数据并与理论碰撞算法得到的结果进行对比分析，以验证空间碰撞算法的有效性、正确性
一种基于重力模拟系统空间机械碰撞算法验证技术

[实用新型]一种小型农资仓库用货物搬运装置-CN202120358835.X有效
发明人：张飞燕;纪开鑫;韩颖;牛琛;陈玥玥;李开心 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及货物搬运技术领域，尤其涉及一种小型农资仓库用货物搬运装置，包括车身和机械臂，所述车身的顶部前端设有控制台和座椅，其底部设有车轮，所述机械臂设置于所述车身的顶部后端，所述机械臂的端部设有用于抓取重物的机械爪；所述控制台包括方向盘、油门系统、刹车系统和控制系统，所述方向盘与所述车轮相连用于控制车身转向，所述控制系统与所述机械臂电连接。本实用新型通过在车身上固定机械臂，便于在小型农资仓库内将机械臂移动至任何位移，然后通过控制台上的控制系统控制机械臂的升降、高低以及方向，并且控制机械爪抓取目标重物，从而提高工作效率，降低劳力。
一种小型农资仓库货物搬运装置

[发明专利]机械臂的控制系统和机械臂-CN201910534531.1有效
发明人：寇宇;张弛 -专利权人：浙江智玲机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂的控制系统，包括：芯片，所述芯片包括正弦电流寄存器和逆电磁势感应寄存器；微处理器，与所述正弦电流寄存器和所述逆电磁势感应寄存器分别进行通信，所述微处理器访问所述正弦电流寄存器，调整输出电流以使电流输出与机械臂的扭矩相匹配；所述微处理器还访问所述逆电磁势感应寄存器，用于设置转速和扭矩的逆电磁势级别，以控制所述机械臂在扭矩负载达到实际极限时，以及所述机械臂在保持姿势时的电流。
机械控制系统

[发明专利]一种超冗余度机器人-CN201611216719.4有效
发明人：刘玉旺;理中强;王东东;程强;王远行 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：包括底座、控制系统、机械臂及机械手，其中控制系统安装在底座内，所述机械臂安装在底座的顶部、且与所述控制系统连接，所述机械臂由多个单关节块依次连接而成，所述机械手安装在机械臂的末端，所述控制系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，使所述机械臂能完成对目标物的抱持抓取及使机械手达到目的位置完成抓取工作。
一种冗余机器人

[发明专利]一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法-CN202310166925.2在审
发明人：孟德元;丁淑芬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法，该系统中的目标轨迹确定模块用于确定所述机械臂装置的预期目标轨迹，非线性方程确定模块用于确定与机械臂非线性系统相关的非线性方程，位姿获取模块用于获取所述机械臂装置在当前迭代下的位置，控制模块用于根据所述机械臂系统预期目标轨迹、当前迭代下的控制输入、当前迭代下的位置输出以及增益矩阵更新下次迭代时机械臂装置的控制输入，控制所述机械臂装置。本发明能够使得机械臂在有限时间段内的任意时刻对可跟踪的目标轨迹实现高精度的跟踪。
一种基于牛顿机械装置学习控制系统方法

[发明专利]一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置-CN202111403534.5有效
发明人：陆通;王帅;游明;李文祥;王明昭 -专利权人：武汉建工集团股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢结构施工用智能攀爬、搬运和分拣装置，包括支架系统，为整个搬运和分拣装置提供支撑；履带式移动系统，用于带动整个搬运和分拣装置进行移动；机械臂系统，分为四爪式机械臂结构、双爪式机械臂结构、叉爪机械臂结构、伐木机械臂结构和挖掘机械臂结构；废料分类系统，用于将机械臂系统拾取的物料进行分类；吊装系统，安装在废料分类系统的上方，用于对废料分类系统的分类箱进行搬运；爬楼系统，安装在支架系统的两侧，
一种钢结构施工智能攀爬搬运分拣装置

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