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[外观设计]机械臂控制器-CN202030521207.X有效
发明人：刘苑 -专利权人：刘苑
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂控制器。2.本外观设计产品的用途：用于控制机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械控制器

[外观设计]机械臂控制器-CN202130279051.3有效
发明人：乐恒;彭建辉;刘颜 -专利权人：深圳市众为创造科技有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂控制器。2.本外观设计产品的用途：用于控制多轴机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。
机械控制器

[外观设计]机械臂控制器-CN202030457885.4有效
发明人：欧阳小丽 -专利权人：欧阳小丽
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂控制器。2.本外观设计产品的用途：用于控制机械臂。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械控制器

[实用新型]一种基于引导式DQN控制的机械臂控制器-CN202020120981.4有效
发明人：张坤之;张博;张龙;李言星;孙群;陈林林;王翀;张来刚 -专利权人：聊城鑫泰机床有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于引导式DQN控制的机械臂控制器，包括机械臂控制器箱、连接机械臂控制器箱的上位机和机械臂控制面板，机械臂控制器箱通过总线连接机械臂，机械臂控制器箱设有以太网接口、USB接口、CAN总线、RS485接口、RS422接口、RS232接口以及电源模块，机械臂控制器箱内设有的主板包括24个通用输入口、8个通用输出口、2个AD接口和2个DA接口，用于主板上组成控制四个轴的控制接口；本实用新型实现一个机械臂控制器进行多轴联动，实现控制的精准度；设计的机械臂控制器箱接口多样，使机械臂控制器箱扩展性强；设计的机械臂控制面板对机械臂负载初始化和辅助工作，提高机械臂控制器的工作效率和安全性。
一种基于引导 dqn 控制机械控制器

[实用新型]一种高枝类水果采摘装置-CN201621318373.4有效
发明人：安静;兰海鹏;栗文;唐玉荣;李风娟 -专利权人：塔里木大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：一种高枝类水果采摘装置，采摘钳由刀钳及钳柄构成，刀钳安装于钳柄上，刀钳末端由螺母安装；所述机械臂均为铝合金结构，机械上臂与钳柄连接固定；机械上臂与机械中臂之间为插销结构，机械中臂与机械下臂之间由螺栓连接，机械中臂与机械下臂连接处安装阻尼转向控制器，安装臂与机械下臂之间为螺栓连接，安装臂与机械下臂连接处安装阻尼转向控制器；阻尼转动控制器均由手柄控制器控制；弹簧伸缩臂由伸缩内臂及伸缩外臂组成，伸缩内臂安装于伸缩外臂内部，由弹簧控制拉伸伸缩；手柄控制器为一体式结构，由手柄、阻尼转向控制器、高度调节器构成，阻尼转向控制器位于手柄上部，所述高度调节器位于手柄控制器中部。
一种高枝水果采摘装置

[实用新型]机器人清洗控制系统-CN202120670491.6有效
发明人：温振威;麦焯伟;吕晓能;孟贤德;梁启新;陆龙生;万珍平;张端康;罗钊 -专利权人：广东南牧机械设备有限公司;温氏食品集团股份有限公司;华南理工大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人清洗控制系统，包括机器人本体、小车控制器、机械臂控制器、传感器组件以及机械臂组件：小车控制器以及机械臂控制器设置在机器人本体的内部；机械臂组件设置在机器人本体的上部；小车控制器连接机械臂控制器和传感器组件，机械臂控制器连接机械臂组件；小车控制器通过传感器组件确定移动路线和工作位点，并根据移动路线控制机器人本体移动至工作位点；机械臂控制器在工作位点执行清洗操作。本申请通过小车控制器实现对机器人本体的移动控制，到达工作位点后通过机械臂控制器控制机械臂组件进行清洗，能够代替人工在大规模养殖场内进行相应的清洗任务，实现了在养殖场内清洗的自动化，极大地提高了场地内清洗的效率
机器人清洗控制系统

[发明专利]一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统-CN201710076613.7有效
发明人：徐文福;程相良;韩亮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
一种机械无线控制控制系统

[实用新型]一种水果采摘装置-CN201621318372.X有效
发明人：安静;栗文;刘扬;兰海鹏;唐玉荣 -专利权人：塔里木大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：一种水果采摘装置，所述采摘钳由刀钳及钳柄构成，刀钳及钳柄对称式安装，刀钳安装于钳柄上，刀钳末端由螺母安装，机械臂由机械上臂、机械中臂、机械下臂和安装臂组成，机械上臂与钳柄连接固定；机械上臂与机械中臂之间为插销结构机械中臂与机械下臂之间由螺栓连接，机械中臂与机械下臂连接处安装阻尼转向控制器，安装臂与机械下臂之间为螺栓连接，安装臂与机械下臂连接处安装阻尼转向控制器；手柄控制器为一体式结构，阻尼转向控制器位于手柄上部，方便控制；高度调节器位于手柄控制器中部，方便控制。
一种水果采摘装置

[发明专利]一种机械臂控制系统-CN202211197395.X在审
发明人：杨子豪;黄文勇;李炜堂;盘金凤 -专利权人：轮趣智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂控制系统，包括宿主机、虚拟机、机械臂控制模块、机械臂控制器、机械臂驱动件和机械臂；虚拟机安装于宿主机上，机械臂控制模块安装于虚拟机上；机械臂控制器电连接宿主机，并和机械臂控制模块通信；机械臂控制模块用于向机械臂控制器传输机械臂控制信号；机械臂控制器电连接机械臂驱动件，用于基于机械臂控制信号控制机械臂驱动件；机械臂驱动件连接机械臂，用于驱动机械臂动作。该系统具有以下有益效果：无需使用到树莓派等微型计算机，节约了成本；虚拟机的算力性能强于树莓派等微型计算机，可使机械臂的控制计算更快速；虚拟机相较于树莓派等微型计算机更加容易移植。
一种机械控制系统

[发明专利]机械臂运动控制方法及系统-CN201810238375.X在审
发明人：刘平;李建行;张同勋;王春颖 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂运动控制方法，包括机械臂的控制器分别读取3D鼠标的姿态和按键以及机械臂的位置和姿态；用3D鼠标按键切换机械臂为关节运动模式或末端运动模式；在关节运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂各关节当前位置，控制器根据采集的控制信息控制机械臂关节运动；在末端运动模式下，控制器采集3D鼠标的控制信息并获取机械臂末端当前位置，控制器根据采集的控制信息控制机械臂关节运动使机械臂末端到达新位置。本发明还公开了一种实现上述方法的机械臂运动控制系统。本发明能够对机械臂进行远程控制，且能够同时控制机械臂的关节运动和末端运动。
控制器机械臂控制信息机械臂运动关节运动采集末端运动模式机械臂关节机械臂末端读取机械臂各关节按键切换控制系统末端运动远程控制按键

[实用新型]一种体感机械臂-CN201720255348.4有效
发明人：谢奕钿;赵汉强 -专利权人：谢奕钿;赵汉强
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂设备技术领域，尤其涉及一种体感机械臂，包括发射模块、接收模块、体感控制器、加速度传感器、机械臂组、驱动模块和手指控制器，所述的舵机控制器和体感控制器均电性连接于电源，所述的体感控制器电性连接于加速度传感器和发射模块、手指控制器，驱动模块和接收模块电性连接于舵机控制器，体感控制器将手指控制器和加速度传感器信号通过发射模块发送至舵机控制器，舵机控制器通过驱动模块带动机械臂组摆动夹紧。本实用新型的有益效果为由舵机控制器对机械臂上的舵机进行运动控制，把机械臂的控制器做成体感的，能够模拟人手的动作，使操作机械臂更加轻松更具真实感，学习操控时容易上手，能较快较好地控制机械臂。
一种机械

[发明专利]机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂-CN201811646363.7有效
发明人：姜冠雄 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，简化了人工标定的操作步骤，而且，自动标定的标定结果较为准确，误差较小。
机械标定方法装置系统介质控制器

[发明专利]一种基于模糊逻辑的柔性关节机械臂采样控制方法及装置-CN202010608774.8有效
发明人：纪文强;邱剑彬;顾军华;樊渊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊逻辑的柔性关节机械臂采样控制方法及装置，所述方法包括：建立柔性关节机械臂系统的动态方程；建立全局模糊柔性关节机械臂系统；设计采样输出反馈控制器；将采样输出反馈控制器应用于全局模糊柔性关节机械臂系统，得到闭环机械臂系统；更新输出反馈控制器的控制器增益，得到优化的机械臂控制系统，利用优化的机械臂控制系统对机器人机械臂进行控制；本发明的优点在于：适用于输出信号为非连续信号的情形，控制器设计难度低，机械臂轨迹跟踪控制具有稳定性以及鲁棒性
一种基于模糊逻辑柔性关节机械采样控制方法装置

[发明专利]一种旋翼飞行机械臂及空中快速抓取的规划和控制方法-CN202310451834.3在审
发明人：陈浩耀;全凤宇;王巨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行机械臂及空中快速抓取的规划和控制方法，旋翼飞行机械臂包括无人机机架、控制器、机载电脑、旋翼飞行机械臂；所述机载电脑包括用于控制旋翼飞行机械臂的控制系统；所述控制系统包括动作捕捉系统、跟踪解算系统、旋翼飞行机械臂的PD控制器和PID控制器；所述控制器包括质心控制器和机械臂关节控制器；所述旋翼飞行机械臂包括多个关节，且每个关节都设置有关节电机和扰动观测器；控制方法用于旋翼飞行机械臂的运动规划以及跟踪控制旋翼飞行机械臂执行抓取任务；本发明能提高旋翼飞行机械臂的控制精度，且这种控制系统的部署难度较低，能使旋翼飞行机械臂具备在障碍环境下执行高精度的快速抓取任务的能力。
一种飞行机械空中快速抓取规划控制方法

[发明专利]视觉定位机械手-CN201810979829.9在审
发明人：姜奕雯 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉定位机械手。所述视觉定位机械手包括控制器、机械臂组件与图像传感器，所述机械臂组件包括依次转动连接的底座、第一机械臂、第二机械臂与第三机械臂，所述控制器安装于所述底座内，所述图像传感器安装于所述第三机械臂上，并与所述控制器电性连接，用于将工件的图像传输给所述控制器以供所述控制器判断工件是否移位。所述视觉定位机械手不易产生误操作。
视觉定位机械臂机械手机械臂组件图像传感器控制器底座控制器安装控制器电性控制器判断图像传输转动连接误操作移位

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