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[发明专利]机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质-CN202111186449.8有效
发明人：陈蛟;张阳 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取待控制的机械臂对应的多个关节角组，并根据机械臂上各关节对机械臂末端的运动影响程度，为每个关节角组中的各关节角分配权重，得到每个关节角组中各关节角对应的权重值，以及根据每个关节角组中的各关节角对应的权重值从多个关节角组中筛选出目标关节角组，最后根据目标关节角组中各关节的关节角控制机械臂运动达到目标位姿。上述控制方法依据机械臂的各关节对机械臂末端的运动影响程度对各关节分配权重，赋予了各关节权重明确的运动学含义，使机械臂上各关节的移动不会过大或过小，以及不会出现突变关节移动，有利于提高机械臂运动控制的稳定性与高效性
机械控制方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种机械臂仿生控制方法及控制系统-CN201110102757.8有效
发明人：周翔;熊俊;赵聿晴 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂仿生控制方法，模拟人手臂各关节位置制作控制设备，控制设备的各关节对应机械臂各节臂架，该方法包括以下步骤：所述控制设备模拟机械臂各节臂架的动作过程，依据动作过程生成各关节角度变化值；根据各关节角度变化值，计算机械臂各节臂架需移动角度值，控制机械臂各节臂架相应转动。本发明还可通过控制设备模拟机械臂各节臂架动作，生成各关节当前角度值；根据各关节当前角度值，控制机械臂各节臂架转动到相应角度。本发明操控者通过仿生动作操作机械臂，使机械臂的各节臂架同时动作，机械臂动作连贯，运动过程平稳，机械臂远端动作变化较小，有效提高机械臂到达指定位置的准确性。
一种机械仿生控制方法控制系统

[发明专利]手术机器人的摆位方法、装置及计算机设备-CN202211027935.X在审
发明人：张阳 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：该方法包括：控制持镜臂和内窥镜套管连接，根据持镜臂各关节的当前关节值，分别获取持镜臂各关节和手术台车的台车臂各关节的目标关节值，控制持镜臂各关节和台车臂各关节从当前关节值运动到目标关节值，根据持镜臂各关节的目标关节值和持械臂各关节的当前关节值，确定持械臂最优构型，并控制持械臂各关节从当前关节值运动至最优构型。采用本方法能够通过视觉引导和交互式控制确定手术机器人的各机械臂的最优构型，基于最优构型实现机械臂的摆位处理，以使手术机器人执行手术操作时能够避免各机械臂之间发生碰撞，并且提高了摆位结果的准确性。
手术机器人方法装置计算机设备

[发明专利]对机械臂的碰撞处理方法、控制柜、以及机械臂系统-CN202111275647.1有效
发明人：魏洪兴;孙欣然;刘刚 -专利权人：遨博（北京）智能科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种对机械臂的碰撞处理方法、控制柜、以及机械臂系统，其中，所述机械臂包括连杆、以及连接所述连杆的关节；所述碰撞处理方法包括：基于机械臂中的各关节分别对应的动力学模型，检测所述机械臂是否发生碰撞；响应于检测到所述机械臂发生碰撞，基于所述各关节的动力学参数、以及所述各关节的复合阻抗控制模型，为所述各关节确定对应的阻抗控制电流；向所述各关节施加所述阻抗控制电流。
机械碰撞处理方法控制以及系统

[发明专利]机械臂关节角度的确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110706562.8在审
发明人：彭飞 -专利权人：达闼机器人有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂关节角度的确定方法、装置、存储介质及电子设备，以精准地确定出机械臂各关节角度。该确定方法包括：获取目标机械臂各关节的长度信息和各关节的当前角度信息；根据所述各关节的长度信息和所述各关节的当前角度信息，确定所述目标机械臂末端关节的当前位置信息，以及所述目标机械臂的雅可比矩阵；根据预设的关节角度优化条件，构建关节角度代价函数；利用所述末端关节的当前位置信息、所述雅可比矩阵和所述关节角度代价函数，确定关节角度增量信息；利用所述关节角度增量信息更新所述各关节的当前角度信息，并重新执行所述确定所述目标机械臂末端关节的当前位置信息的步骤，直至所述末端关节的位置信息与目标位置一致。
机械关节角度确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]柔性机械臂遥操作装置及遥操作方法-CN201810577773.4有效
发明人：朱晓俊;王学谦;梁斌;刘厚德;孟得山;高学海 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种柔性机械臂遥操作方法包括：获取遥控装置的当前位姿信息；对所述遥控装置的当前位姿信息进行优化处理；根据所述优化处理后的遥控装置的当前位姿信息计算柔性机械臂的末端位姿、柔性机械臂的各关节的构型角、以及控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长；根据预设的柔性机械臂的运动范围及运动速度范围检测所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长的数据具有正确性；根据具有正确性的所述柔性机械臂的末端位姿、所述柔性机械臂的各关节的构型角、以及所述控制柔性机械臂的各关节的至少三根绳索的绳长传送控制信号至所述柔性机械臂，从而可远程遥控柔性机械臂。
柔性机械操作装置操作方法

[发明专利]一种机械臂零力控制方法-CN202110589441.X在审
发明人：程敏;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂零力控制方法，包括步骤：一、在机械臂基座处安装6维力矩传感器；二、根据基座作用力与机械臂末端作用力之间的关系计算得到机械臂末端等效外力，并据此建立机械臂笛卡尔空间的导纳控制模型；三、根据机械臂各关节驱动器的编码器得到的机械臂各关节角度，通过正运动学计算得到机械臂的末端位姿，并结合导纳控制模型计算得到机械臂末端的期望位置与期望运动速度；四、通过机械臂逆运动学与速度雅克比变换计算得到机械臂各关节的期望关节位置与期望关节速度；五、对机械臂各关节进行PD控制。本发明在机械臂基座布置6维力矩传感器，通过导纳控制改善机械臂的目标刚性，实现机械臂的零力控制，增强机械臂的柔顺功能。
一种机械臂零力控制方法

[发明专利]一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310689825.8有效
发明人：秦美娟;严敏东;宛敏红;顾建军;汪清强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂
一种机械构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质-CN202011504661.X有效
发明人：罗宇 -专利权人：深圳市大富智慧健康科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质，该机械臂初始位姿自动矫正方法包括：S1：获取机械臂的图像；S2：对所述图像进行图像处理，计算得到所述机械臂各个关节子臂的偏差角度；S3：判断各关节子臂的偏差角度是否超出对应的预设阈值；S4：若是，则控制超出对应预设阈值的关节子臂所对应的舵机动作，以调整关节子臂的初始位置，并在调整后返回步骤S1；S5：若否，则结束。通过获取机械臂的图像并进行图像处理，得到机械臂各关节子臂的偏差角度，将各关节子臂的偏差角度与对应的预设阈值做比较，自动控制超出对应预设阈值的关节子臂的舵机动作，自动矫正各关节子臂的初始位姿，提高了机械臂位姿的矫正精度
机械初始自动矫正方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机械臂路径规划方法、装置、智能锚护机及存储介质-CN202310023115.1在审
发明人：刘洋;刘懿锋;崔玲玲;赵永乐;李楠 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂路径规划方法、装置、智能锚护机及存储介质。其中方法包括：根据机械臂的具体结构，构建机械臂的各关节分别对应的坐标系；基于各所述坐标系以及所述机械臂的各连杆和各关节的D‑H参数数据，采用正向运动学分析方法计算获得各关节的运动轨迹坐标值；基于预设约束条件以及各所述运动轨迹坐标值，采用七次多项式插值算法进行关节空间路径规划，计算获得与各所述关节对应的关节角、关节角速度、关节角加速度以及冲击度，得到所述机械臂的运动路径规划结果。本申请的机械臂路径规划方法实现了机械悬臂运行平稳且连续，提高了锚护掘进机机械臂关节运动性能。
一种机械路径规划方法装置智能锚护机存储介质

[发明专利]一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法-CN201610700192.6有效
发明人：李正刚;陈立;徐凡;金晶;冯玖强 -专利权人：杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2016-08-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CANopen的多机械臂同步跟随控制方法。解决现有技术中一般控制方法难以建立多机械臂之间同步关系的问题。方法包括结合对象字典，基于PDO协议对多机械臂进行PDO配置；分别设置主、从机械臂的运动模式以及各关节电机的运动模式；设定多机械臂各关节参考位置；计算得到从机械臂各关节跟随力矩控制量；对从机械臂各关节电机发送控制指令本发明的优点是适用于多种总线形式下支持CANopen协议的电机伺服多机械臂系统，基于本方法的系统结构简单、易于实现。对于主机械臂关节电机控制模式没有限制要求。
一种基于 canopen 机械同步跟随控制方法

[发明专利]机械臂控制方法、装置及作业机械-CN202211352303.0在审
发明人：石向星;储海军;周家峰 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种机械臂控制方法、装置及作业机械，该方法包括：获取机械臂各关节的关节角度的当前值和关节角速度的当前值；将关节角度的当前值和关节角速度的当前值输入至预设的控制模型，通过控制模型输出各关节对应的关节力，关节力用于控制相应的关节基于目标轨迹进行运动；其中，控制模型是基于机械臂的动力学模型、各关节的位置约束条件以及机械臂的尖端干扰构建得到的；动力学模型用于表征关节角度、关节角速度和关节力之间的第一关系；控制模型用于表征关节角度、关节角速度和关节力之间的第二关系。本发明能够有效保证机械臂对目标轨迹的跟踪精度，提高了机械臂控制的鲁棒性。
机械控制方法装置作业

[发明专利]一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法-CN202110435768.1在审
发明人：宛敏红;周维佳;刘晓源;张赵威 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法。包括：步骤1：根据机械臂的构型特征参数建立运动学模型；步骤2：给定机械臂末端位姿，根据机械臂的逆运动学求解方法依次求解各关节角度，完成运动位置解算；步骤3：将各关节角度的变化指令输入给各关节驱动器，驱动控制器控制各个关节的电机转动使得各个关节角达到目标角度，实现机械臂的轨迹运动控制。本发明针对运动学逆解算法，控制机械臂各个关节运动，使机械臂末端运动符合规划控制的轨迹要求。
一种自由度机械运动学解析求解控制方法

[发明专利]机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202111350377.6有效
发明人：黄浩;杨坤;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，柔顺控制技术领域。该方法中根据各个关节的关节转角来确定机械臂是否进入奇异区域，并在机械臂进入奇异区域的情况下，将环境作用力转换为各关节的关节力矩，然后根据各关节力矩控制各关节运动。而若机械臂未进入奇异区域，则基于环境作用力控制机械臂的各关节运动。这样在奇异区域内采用将环境作用力转化为关节力矩的方式控制关节运动，而在非奇异区域基于环境作用力控制关节运动，能够有效避免在奇异区域不柔顺的问题，并且无需引入新的参数，降低了运算复杂度。
机械拖动控制方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]机械手标定方法-CN200910105902.0有效
发明人：潘挺;李秋池 -专利权人：科瑞自动化技术（深圳）有限公司
申请日： 2009-02-27 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手标定方法，采用设有坐标系和标定孔的标定板，在机械手上设置感应器件，在固定有关关节的情况下使机械手运动，感应器件相应地作圆周运动，通过位于圆周轨迹上的标定孔的坐标计算机械手各关节臂的实际臂长、各关节臂角度方向。采用本发明方法可准确测定机械手各关节臂的实际臂长、各关节臂角度方向，这样可以纠正机械手加工、安装过程中的误差，提高机械手控制的位置精度，有利于机械手的精确定位。
机械手标定方法

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