“机械坐标”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1403429个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310009464.8有效
发明人：朱世强;黄秋兰;王凡;谢安桓;梁定坤;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象
机器人指向动作控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人-CN202320391666.9有效
发明人：黄木兴;梁杏围;洪汶熙;姚亭屹;周山峰;张准 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种用于快递分拣及放置的多自由度机器人，包括直角坐标机械臂，设置于所述直角坐标机械臂上的关节机械臂，以及设置于所述关节机械臂末端的执行器，所述直角坐标机械臂包括X轴移动机构，Y轴移动机构及Z轴升降机构，所述直角坐标机械臂和所述关节机械臂均连接于控制器，所述关节机械臂根据快递的姿态确定旋转角度，使所述执行器旋转至与所述快递表面平行并吸起快递，通过所述控制器控制所述直角坐标机械臂及所述关节机械臂移动到所需到达的位置
一种用于快递分拣放置自由度机器人

[发明专利]标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202011617844.2有效
发明人：韩雪松;张会强;曹燕仪;张震 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述标定方法应用于机器人，所述机器人具有相对位置固定的工作组件和图像采集组件，所述标定方法包括：控制机器人通过平移和/或旋转移动至多个位置，且所述图像采集组件在每个位置采集待操作物的标定图像；获取每个位置的机械坐标和/或像素坐标，其中，所述机械坐标为所述工作组件在预设坐标系内的坐标，所述像素坐标为所述待操作物的标识点在标定图像中的坐标；根据所述每个位置的机械坐标和/或像素坐标，确定标定矩阵，其中，所述标定矩阵表征所述预设坐标系与所述图像采集组件的图像坐标系间的转换关系
标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉标志的多机械臂基坐标系标定方法-CN202210017481.1在审
发明人：李亚楠;袁顺宁;韩峰涛;庹华;张航;于文进;韩建欢;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉标志的多机械臂基坐标系标定方法，包括：在多台机械臂中间的公共区域安装视觉标志；将相机安装在一台机械臂末端，由工控机操作机械臂运动到多个不同位姿，以保证视觉标志出现在相机视野内，对于第i个位姿，计算出视觉标志相对于相机的位姿，同时可直接获取机械臂法兰相对于基坐标系的位姿；由于法兰相对于相机的位姿固定不变，建立方程；利用上述多组数据，通过求解计算出机械臂基坐标系相对于视觉标志的位姿；针对每台机械臂重复执行上述步骤，分别计算每台机械臂的基坐标系相对于视觉标志的位姿；根据上述得到的每台机械臂的基坐标系相对于视觉标志的位姿，计算得到各机械臂基坐标系之间的位置关系。
一种基于视觉标志机械坐标系标定方法

[发明专利]一种基于俯视和侧视相机的电动汽车电池定位方法-CN201310743786.1有效
发明人：张栋栋;罗华;燕小强;郭静 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2013-12-27 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：具体方法是：在电动汽车顶部和电池上分别做上标记，利用顶部相机和侧部相机对标记进行拍照，并获得图像坐标系下电动汽车和电池的位置坐标，再提取机械手坐标系下的电池坐标，最后将图像坐标系下电动汽车和电池的坐标和机械手坐标系下的电池坐标进行拟合，最终获得电池在机械手坐标系下的三维构建。
一种基于俯视侧视相机电动汽车电池定位方法

[发明专利]一种基于距离变换的中药丸视觉引导定位方法-CN202011438220.4在审
发明人：李睿杨;石建军;苗立晓;程国醒;范玉魁 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：，对药丸图像进行处理得到初步图像；对初步图像进行距离变换得到灰度图像；对灰度图像二值化，得到药丸骨架，对药丸骨架进行腐蚀操作得到单个药丸中心区域；提取单个药丸中心区域的轮廓，并计算轮廓的几何中心在像素坐标系上的像素坐标；获取机械手的机械手坐标系，建立相机图像的像素坐标系，并建立机械手坐标系与像素坐标系之间的映射关系；获取几何中心在像素坐标系上的像素坐标；基于几何中心的像素坐标和映射关系引导机械手定位。
一种基于距离变换药丸视觉引导定位方法

[发明专利]一种机械手工具坐标的标定方法、装置及机器人-CN202111023972.9有效
发明人：谢正莹;孙嘉悦;吴丰礼 -专利权人：东莞拓斯达技术有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手工具坐标的标定方法、装置及机器人。其中方法包括：获取至少一个待标定产品的几何中心坐标；根据机械手的工具坐标系转换所述几何中心坐标为工具中心点；根据所述工具中心点对机械手的工具坐标进行标定。本发明提供技术方案实现了以规则形状产品几何中心为工具中心点的工具坐标快速标定，夹具更换或维修后无需重新标定，提高了工作效率。
一种机械手工具标的标定方法装置机器人

[发明专利]基于能量最优的清洁机器人定位方法、系统及介质-CN202210416160.9在审
发明人：吴经纬;郭震 -专利权人：上海景吾酷租科技发展有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于能量最优的清洁机器人定位方法、系统及介质，包括：步骤S1：在目标区域设置固定坐标系；步骤S2：设置机械臂的基坐标系，用转换矩阵表示基坐标系和和固定坐标系之间的位姿关系；步骤S3：得到清扫任务目标点在固定坐标系的坐标值；步骤S4：得到任务目标点在机械臂基坐标系下坐标点；步骤S5：得到的机械臂基坐标系下的点转换到关节空间下；步骤S6：根据目标点生成n个轨迹点，通过求导得到速度和加速度；步骤S7：建立动力学方程；步骤S8：根据动力学方程求解出机械臂能量；步骤S9：采用智能算法求解min(f(e)),得到底盘最优位置；步骤S10：底盘运动到最优位置后机械臂再执行清扫任务。本发明能够使机械臂在执行任务时消耗能量最少。
基于能量最优清洁机器人定位方法系统介质

[发明专利]一种七自由度串联机械臂的位置级逆解方法-CN201910158852.6在审
发明人：李彤;郑帅康;舒心;王春凯;刘昶 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种七自由度串联机械臂的位置级逆解方法，机械臂包括七个关节，七个关节串联布置，相邻两关节之间相互垂直，方法包括：S1，将机械臂转化为四个连杆和三个节点，其中，第一连杆、第一节点、第二连杆、第二节点、第三连杆、第三节点、第四连杆依次相连；S2，将第一连杆的起始端置于直角坐标系的原点，获取第四连杆末端的位置坐标和姿态坐标，并根据第四连杆末端的位置坐标和姿态坐标，计算第三节点的位置坐标；S3，根据第三节点的位置坐标，计算第二节点的位置坐标。通过逆向求解各个节点的位置坐标，利用位置坐标求解各关节的旋转角度，实现机械臂的位置级逆解求解，拓展冗余机械臂的应用，实现复杂场景下机械臂灵活控制，具有重要的实际意义。
位置坐标机械臂关节串联机械臂连杆末端七自由度求解直角坐标系串联布置复杂场景利用位置灵活控制逆向求解依次相连原点冗余起始端垂直拓展应用转化

[发明专利]基于视觉的机械臂控制方法、装置、系统和计算机设备-CN202110341428.2在审
发明人：黄海松;饶期捷;张松松;范青松;白鑫宇 -专利权人：贵州大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及基于视觉的机械臂控制方法、装置、系统和计算机设备，包括：获取机械臂工作台上通过摄像装置采集得到的场景图像，且场景图像是在摄像装置的摄像镜头所在平面平行于机械臂工作台的情况下获取的；确定机械臂工作台上目标物体在场景图像中的像素坐标；获取摄像装置与机械臂工作台相对应的校准系数；根据目标物体在场景图像中的像素坐标和校准系数确定目标物体的二维坐标，并根据二维坐标和机械臂工作台的高度信息确定目标物体的三维坐标；根据目标物体的三维坐标控制机械臂移动，解决了相关技术中通过摄像机控制机械臂抓取目标物体，涉及到矩阵计算或三维重构目标物体存在数据处理方法复杂，计算量大，处理器性能要求较高的问题。
基于视觉机械控制方法装置系统计算机设备

[发明专利]基于机械臂的相机标定方法-CN202310670987.7在审
发明人：闫野;陈伟;赵少华;印二威;谢良;施忠臣;张敬;张亚坤;张皓洋 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机械臂的相机标定方法，涉及视觉定位技术领域，用于标定系统中，所述标定系统包括：机械臂、机械夹爪、相机和标定物，所述机械夹爪固定在所述机械臂的末端，所述机械夹爪固定所述相机，所述相机的取景框朝向所述标定物，所述方法包括：通过机械臂采集标定物中的n个标定点的3D坐标；在相机处于预设位姿时，通过相机采集n个标定点的2D坐标，通过机械臂获取相机的外参；根据n个标定点的3D坐标、2D坐标以及外参计算相机的内参。解决了现有技术中标定结果存在误差的问题，达到了对单个标定物采集n组3D坐标和2D坐标进而计算得到相机内参，计算过程简洁明了无需复杂计算，提高标定精度的效果。
基于机械相机标定方法

[发明专利]绘制散点的方法及装置-CN201910916977.0有效
发明人：邬昌明;周达民;龚振杰;陈麒先;李远林 -专利权人：上海华兴数字科技有限公司;厦门图扑软件科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种绘制散点的方法及装置，该方法包括：获取多个工程机械的地理坐标，将该地理坐标转换为对应于用户选择的地图的平面坐标，该平面坐标包括第一平面坐标和第二平面坐标，其中，第一平面坐标表征处于非工作状态的工程机械，第二平面坐标保证处于工作状态的工程机械，最后按照预定频率依次将第一平面坐标和第二平面坐标以散点的形式绘制于不同图层，并将所有图层叠加显示。本方案的地理坐标可根据不同地图转换为可适配的平面坐标，应用范围更广，同时对平面坐标进行渲染时依照预定频率，不至于渲染量过大，导致画面卡顿，保证了渲染效果。
绘制方法装置

[发明专利]机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质-CN202310531851.8在审
发明人：关沛峰 -专利权人：广州艾目易科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂自适应标定方法、装置、设备及介质，本申请属于系统标定技术领域。包括：识别标定系统中的机械臂固定端坐标系与光学定位系统坐标系间的相对位姿是否发生变化；若是，则获取所述标定系统中的第一位姿关系以及第二位姿关系；其中，所述第一位姿关系包括机械臂移动端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的位姿关系；所述第二位姿关系包括所述机械臂固定端坐标系与所述机械臂移动端坐标系之间的位姿关系；根据所述第一位姿关系、所述第二位姿关系以及预先确定的所述机械臂固定端坐标系与所述光学定位系统坐标系之间的标定关系表达式
机械自适应标定方法装置设备介质

[发明专利]全膝关节置换术下肢力线角度的计算方法-CN202111660043.9在审
发明人：李泽运;姜丽丽 -专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本申请提供一种全膝关节置换术下肢力线角度的计算方法，包括：将图像坐标系下初始位置的第一骨骼机械轴线变换至定义的第一假体坐标系下；所述第一假体坐标系下的所述第一骨骼机械轴线随所述第一假体转动至与负重下的髁对窝位置时，所述第一骨骼机械轴线变换至第二假体坐标系下；将所述第二假体坐标系下的所述第一骨骼机械轴线变换至所述图像坐标系下；将所述第一骨骼机械轴线与所述第二骨骼机械轴的夹角投影至冠状面，以获得所述下肢力线角度。以髁对窝位置作为变换约束，通过建立的骨骼坐标系、假体坐标系之间的矩阵变换，在术中计算中HKA角，为全膝关节置换术提供了更加准确地的定量计算结果。
膝关节置换下肢角度计算方法

[发明专利]自动拉伸机械手臂控制方法-CN202111060644.6在审
发明人：陈玲玲 -专利权人：南京猫眼智能科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动拉伸机械手臂控制方法，涉及机械手臂技术领域，包括根据机械手臂的初始位置建立空间直角坐标系；确定机械手臂本次移动的目标点的空间直角坐标；根据目标点的空间直角坐标确定机械手臂各个臂节的运动方向和旋转角度；控制系统控制机械手臂的各个臂节按照预定运动方向和旋转角度进行运动。本发明以机械手臂的初始位置建立空间直角坐标系，确定目标点的空间直角坐标，之后计算出机械手臂各个臂节的旋转方向和旋转角度，然后通过控制系统控制机械手臂的各个臂节同时按照预定运动轨迹运动即可，运动控制过程快捷
自动拉伸机械手臂控制方法