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[发明专利]一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法-CN202110229693.1在审
发明人：张凡;张仲衍 -专利权人：湖北信易达自动化设备有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于健康状态的机器人手臂实时维护保养方法，具体涉及机器人保养技术领域，本发明通过对机器人手臂抓取力度数值、机器人手臂垂直运行速度数值、机器人手臂表面磨损数值、机器人手臂内部部件损耗数值以及机器人手臂温度数值进行实时监测，则可以在机器人手臂运行以及机器人手臂停止运行的状态进行解析，进而保障了在机器人手臂出现故障时可以及时得到应对的方法，提高了对机器人手臂工作情况的检测，且在机器人手臂健康状态数据库的作用下，使得该保养方法可以对机器人手臂运行数据的细微变化进行实时监测，进而保障了该保养方法可以实时提示是否需要保养信息，减少机器人手臂故障的概率，提高使用机器人手臂的安全性。
一种基于健康状态机器人手臂实时维护保养方法

[实用新型]一种机器人手臂用清洁防尘机构-CN202220140674.1有效
发明人：付丽丽 -专利权人：彩虹（合肥）液晶玻璃有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂用清洁防尘机构，包括机器人手臂以及配合安装于机器人手臂外部上下两端的清洁机构，所述机器人手臂外部套装有防尘罩，所述防尘罩位于清洁机构的外部。本实用新型通过清洁机构的设置，可方便对机器人手臂外部进行清洁，清洁后进行吹干，防止机器人手臂外部的玻璃粉尘集聚对玻璃板品质产生影响；通过设置有防尘罩，适用于机器人手臂的收纳，对机器人手臂形成防护，防止在机器人手臂不使用时，玻璃粉尘、水渍以及其他物质粘附在机器人手臂外部，该防尘罩可方便从机器人手臂外部去除，不影响机器人手臂的正常使用。
一种机器人手臂清洁防尘机构

[实用新型]达芬奇机器人手臂专用清洗篮筐-CN201520101457.1有效
发明人：马瑞文;程君;马文静 -专利权人：山东新华医疗器械股份有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：达芬奇机器人手臂专用清洗篮筐，属于手术器械清洗设备领域。其特征在于：包括外框架（1），所述外框架（1）内部左右两侧均并排安装多个机器人手臂固定架（3），两侧的机器人手臂固定架（3）相间交错设置，每个机器人手臂固定架（3）对面均安装与其对应的机器人手臂端头固定架（4），多组机器人手臂固定架（3）和对应的机器人手臂端头固定架（4）共同作用将多个达芬奇机器人手臂（5）交叉排列放入外框架（1）内。该达芬奇机器人手臂专用清洗篮筐能方便对达芬奇机器人手臂进行搬运和清洗，清洗数量多，并能防止达芬奇机器人手臂损害或者遗失。
达芬奇机器人手臂专用清洗篮筐

[发明专利]具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统-CN201580064974.9在审
发明人： E·洛莫;D·S·敏茨;A·蒋;S·奥利;M·劳恩;F·H·摩尔 -专利权人：奥瑞斯外科手术机器人公司
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：提供了用于移动或操纵机器人手臂的系统和方法。一组机器人手臂被配置成在机器人手臂的末端执行器之间形成虚拟轨道或线。机器人手臂响应于诸如来自用户的力之类的外力。当用户移动机器人手臂中的单个机器人手臂时，其它机器人手臂将自动移动以维持虚拟轨道对准。机器人手臂的末端执行器的虚拟轨道可以在三个维度中的一个或多个维度中平移。虚拟轨道可以围绕虚拟轨道线上的点转动。机器人手臂可以检测来自用户的接触的性质并且相应地移动。保持、摇晃、轻击、推动、拉动和转动机器人手臂的不同部分引起机器人手臂的不同部分的不同移动响应。
具有虚拟轨迹柔性内窥镜配置机器人外科手术系统

[发明专利]用于管理机器人手臂的方法和装置-CN201980083229.7在审
发明人：冯涛;徐骁 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：提供了用于管理机器人手臂(150)的方法。在该方法中，在机器人手臂沿机器人手臂的轴(130，140)运动期间，接收由被安装在机器人手臂的框架(312)处的传感器(310)采集的信号。检测接收的信号(330，360)的强度中的变化，其中该变化由被安装在机器人手臂处的参考标记(320)的位置和传感器的位置之间的偏移所引起。基于检测的变化，确定机器人手臂的轴的原点。此外，提供了用于管理机器人手臂的装置、用于管理机器人手臂的系统、计算机可读介质、机器人系统和机器人管理系统。可以在无需专用校准工具的情况下，以简单并且有效的方式确定机器人手臂的轴的原点，并且继而可以基于该原点来准确地校准机器人手臂。
用于管理机器人手臂方法装置

[发明专利]多机器人手臂系统的自适应协调控制方法-CN201310211297.1有效
发明人：孟德元;贾英民 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G05B13/00 文献下载
摘要：本发明提出一种多机器人手臂系统的自适应协调控制方法，包括：获取个体机器人手臂的当前时刻的位置、速度和标称重力矩以及邻居机器人手臂的当前时刻的位置、速度；根据个体机器人手臂是否具有预定期望位置信息的判断结果确定识别参数；获取多机器人手臂系统的加权邻接矩阵和正定增益矩阵；根据个体机器人手臂的当前时刻的速度确定个体机器人手臂的不确定参数的估计值；根据个体机器人手臂的当前时刻的位置、速度和标称重力矩，邻居机器人手臂的当前时刻的位置、速度，识别参数、加权邻接矩阵、正定增益矩阵和不确定参数的估计值控制个体机器人手臂。本发明保证多机器人手臂系统能够在存在不确定外界干扰的环境中完成给定的任务，且控制精度高。
机器人手臂系统自适应协调控制方法

[发明专利]基于360度全周向旋转机器人手臂的打磨平台-CN201711350451.8在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：长沙志唯电子科技有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于360度全周向旋转机器人手臂的打磨平台，包括有机器人手臂；还包括至少一个工装夹具分置在所述机器人手臂周围；其特征在于，所述机器人手臂和工装夹具均安装在打磨平台上；所述机器人手臂具有固定设置在所述打磨平台上的底座，所述底座上安装有支撑座，所述支撑座上活动安装有旋转手臂。打磨部件位置于机器人手臂范围内，结构科学合理；手臂和工装夹具均安装在打磨平台上，二者位置关系固定，保证了机器人手臂的动作稳定；另外，所述底座上安装有支撑座，使得机器人手臂具有一定的高度，方便机器人手臂调整角度，能大幅度扩展手臂作业范围；所述支撑座上活动安装有旋转手臂，实现了机器人手臂360度全周向旋转。
机器人手臂打磨支撑座手臂工装夹具底座旋转机器人活动安装旋转手臂部件位置动作稳定固定设置结构科学有机器人分置保证

[实用新型]基于360度全周向旋转机器人手臂的打磨平台-CN201520506256.X有效
发明人：苏海保;孙荣荣 -专利权人：马鞍山市同创机械设备制造有限公司
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于360度全周向旋转机器人手臂的打磨平台，包括有机器人手臂；还包括至少一个工装夹具分置在所述机器人手臂周围；其特征在于，所述机器人手臂和工装夹具均安装在打磨平台上；所述机器人手臂具有固定设置在所述打磨平台上的底座，所述底座上安装有支撑座，所述支撑座上活动安装有旋转手臂。打磨部件位置于机器人手臂范围内，结构科学合理；手臂和工装夹具均安装在打磨平台上，二者位置关系固定，保证了机器人手臂的动作稳定；另外，所述底座上安装有支撑座，使得机器人手臂具有一定的高度，方便机器人手臂调整角度，能大幅度扩展手臂作业范围；所述支撑座上活动安装有旋转手臂，实现了机器人手臂360度全周向旋转。
基于 360 度全周旋转机器人手臂打磨平台

[实用新型]康复机器人-CN201621210895.2有效
发明人：莫元劲;冯亚磊;河野贵之;村田健一 -专利权人：广东美的安川服务机器人有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复机器人，康复机器人包括机器人柜体；机器人手臂，设在机器人柜体上用于协助训练，机器人手臂上设有固定支撑装置；驱动装置，与机器人手臂相连以驱动机器人手臂活动；位置检测组件，用于检测机器人手臂的位置；控制器，与位置检测组件和机器人手臂相连，控制器用于接收并记录机器人手臂的伸展位置和弯曲位置并控制机器人手臂在伸展位置和弯曲位置之间往返运动，伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置，弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置根据本实用新型的康复机器人，能够更有效的加强患者的伸展肌肉范围，促进肌力和关节活动以达到训练康复效果。
康复机器人

[实用新型]一种液晶面板生产线用可快速拆卸机器人手臂-CN201721053672.4有效
发明人：陈楠;汪红;史会军 -专利权人：西安航天自动化股份有限公司
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液晶面板生产线用可快速拆卸机器人手臂，具有两副分设于液晶面板生产线用原机器人手臂两侧的快装卸加长臂构件，每副快装卸加长臂构件均由一个可快速拆卸机器人手臂和至少一个夹具组成，夹具的内侧端及外侧端分别与原机器人手臂及可快速拆卸机器人手臂连接实际工作中，当需要生产大规格液晶面板时，利用夹具使原机器人手臂和可快速拆卸机器人手臂共同组成了一个新的加长了的机器人手臂，可以抓取大规格液晶面板；当需要生产小规格液晶面板时，可以将可快速拆卸机器人手臂拆除下来，仍使用原机器人手臂抓取小规格的液晶面板。
一种液晶面板生产线快速拆卸机器人手臂

[实用新型]一种机器人机械臂的便捷更换结构-CN201821348203.X有效
发明人：刘荣兆 -专利权人：山西意启创电子科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人机械臂的便捷更换结构，包括机器人身体，所述机器人身体的两侧均活动安装有机器人手臂一，所述机器人身体的正面活动安装有机器人手臂二，所述机器人手臂二背面的两端均固定连接有连接杆，所述机器人手臂一的表面开设有通孔该机器人机械臂的便捷更换结构，通过设置限位块一限位槽一对连接杆进行限位，能够将机器人手臂二作为手臂活动的安装在机器人手臂一上，而且结构较为简单，能够方便使用者快速拆装手臂，从而有效缩短更换机器人手臂一的时间，提高更换机器人手臂一的效率，提高机器人的实用性，从而便于人们使用，有利于推广。
机器人手臂机器人机械机器人身体连接杆通孔手臂活动安装有机器人本实用新型表面开设快速拆装手臂活动限位槽限位块限位机器人贯穿外部延伸

[实用新型]一种机器人手臂结构-CN201721573726.X有效
发明人：蒋俊;刘重斌;罗米;卫奇雯 -专利权人：上海魔龙机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人手臂结构，包括机器人手臂，机器人手臂与机器人连接，用于机器人执行机器人手臂的系列操作，其中，机器人手臂包括手臂本体与转动电机，转动电机的一端设有连接手臂本体的电机转动轴，手臂本体的一端设有连接电机转动轴的手臂连接轴，电机转动轴上依次连接设有手臂轴承、电机联轴器，手臂轴承设置于电机转动轴近手臂本体的一侧，转动电机上设有连接机器人的电机固定板；转动电机上连接设有光电编码器。
机器人手臂手臂本体转动电机电机转动轴手臂本实用新型电机固定板电机联轴器光电编码器机器人连接连接机器人执行机器人连接电机依次连接轴承设置连接轴转动轴轴承机器人

[发明专利]手术机器人手臂支撑系统及使用方法-CN201580025093.6有效
发明人：埃里克·泰勒;乔希·斯诺;彼得·哈瑟维;米凯尔·斯托;拉塞尔·普里巴尼奇;安德鲁·米斯;克里斯托弗·斯威塔尔斯基;迈克尔·热姆洛克 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：手术机器人手臂支撑系统可以包括基座和用于将机器人手臂联接至支撑系统的至少一个柱和/或连接件。基座可以构造成至少部分地围绕手术台。至少一个柱可以具有支撑在基座上的第一端和构造成支撑机器人手臂的第二端。连接件可以支撑在支撑系统和联接的机器人手臂之间的机械和/或电连接。电连接可以配置为识别机器人手臂连接件中的与至少一个机器人手臂连接的至少一个机器人手臂连接件。每个机器人手臂连接件可以构造为将连接的机器人手臂的一部分保持在距离基座的预定位置处。
手术机器人手臂支撑系统使用方法

[发明专利]手术机器人手臂支撑系统及使用方法-CN201580025231.0有效
发明人：埃里克·泰勒;乔希·斯诺;彼得·哈瑟维;米凯尔·斯托;拉塞尔·普里巴尼奇;安德鲁·米斯;克里斯托弗·斯威塔尔斯基;迈克尔·热姆洛克;贾森·艾斯曼 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：手术机器人手臂支撑系统可以包括基座和用于将机器人手臂联接至支撑系统的至少一个柱和/或连接件。基座可以构造成至少部分地围绕手术台。至少一个柱可以具有支撑在基座上的第一端和构造成支撑机器人手臂的第二端。连接件可以支撑在支撑系统和联接的机器人手臂之间的机械和/或电连接。电连接可以配置为识别机器人手臂连接件中的与至少一个机器人手臂连接的至少一个机器人手臂连接件。每个机器人手臂连接件可以构造为将连接的机器人手臂的一部分保持在距离基座的预定位置处。
手术机器人手臂支撑系统使用方法

[发明专利]一种移动式物流智能搬运机器人-CN201910613271.7在审
发明人：杨玲玲;宋振杰;王博;吕天坤;柳兴旺;顾鹏飞;于朋程 -专利权人：南通大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动式物流智能搬运机器人，包括机器人手臂抓取部件、机器人手臂曲伸臂、移动式机器人驱动行走结构和调控机构；机器人手臂抓取部件与机器人手臂曲伸臂相连接，机器人手臂曲伸臂设置于移动式机器人驱动行走结构上，调控机构的电控线路分别与控制机器人手臂抓取部件、机器人手臂曲伸臂和移动式机器人驱动行走结构的电控驱动端相连接。
机器人手臂曲伸臂移动式机器人行走结构抓取部件调控机构移动式驱动物流智能抓取搬运机器人控制机器人搬运机器电控驱动电控线路人本发明形状复杂行进路线体积小手臂规划

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