[发明专利]具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统

摘要

提供了用于移动或操纵机器人手臂的系统和方法。一组机器人手臂被配置成在机器人手臂的末端执行器之间形成虚拟轨道或线。机器人手臂响应于诸如来自用户的力之类的外力。当用户移动机器人手臂中的单个机器人手臂时，其它机器人手臂将自动移动以维持虚拟轨道对准。机器人手臂的末端执行器的虚拟轨道可以在三个维度中的一个或多个维度中平移。虚拟轨道可以围绕虚拟轨道线上的点转动。机器人手臂可以检测来自用户的接触的性质并且相应地移动。保持、摇晃、轻击、推动、拉动和转动机器人手臂的不同部分引起机器人手臂的不同部分的不同移动响应。

主权项

一种移动机器人手臂的系统的方法，所述方法包括：提供所述机器人手臂的系统，所述系统包括第一机器人手臂和第二机器人手臂，所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂相对于彼此处于预先确定的分离距离和定向；使用所述第一机器人手臂来检测施加在所述第一机器人手臂上的力；响应于所检测到的力自动地移动所述第一机器人手臂，所述第一机器人手臂使用第一移动矢量来移动；以及响应于所检测到的力自动地移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向，所述第二机器人手臂使用第二移动矢量来移动。