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[发明专利]包括基于平移位置的器械旋转的机器人手术器械-CN201880077061.4在审
发明人：伊丽莎白·盖尔·希尔兹;萧泽铭;海门·卡帕迪亚;埃里克·J·泰勒;里哈德·S·莱克;马克·汉密尔顿·麦克劳德;迈克尔·热姆洛克;维普尔·阿加瓦尔 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：机器人手术系统包括滑轨、手术器械以及机器人手术组件。所述机器人手术组件联接至所述滑轨并且沿着所述滑轨在第一位置与第二位置之间能够平移。所述机器人手术组件联接至所述手术器械。所述机器人手术组件或者其一部分构造为当所述机器人手术组件布置在所述第一位置时相对于所述滑轨自动地旋转至预定方位，从而使所述手术器械能够选择性地从所述机器人手术组件分离。
包括基于平移位置器械旋转机器人手术器械

[发明专利]用于机器人手术组件的能量断开-CN201880058144.9在审
发明人：布赖恩·罗克罗尔;海门·卡帕迪亚;埃里克·泰勒 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机器人手术系统，包括电手术能量源、器械驱动单元、联接到所述器械驱动单元的无菌接口模块，以及能够选择性地联接到所述无菌接口模块的机器人手术器械。所述机器人手术器械可以布置为与所述电手术能量源电气连通，同时所述机器人手术器械联接到所述无菌接口模块。所述机器人手术器械构造为当所述机器人手术器械与所述无菌接口模块分离时，与所述电手术能量源自动电气断开。
用于机器人手术组件能量断开

[发明专利]机器人手术组合件-CN201780028942.2有效
发明人：布赖恩·罗克罗尔;海门·卡帕迪亚 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种机器人手术系统包含手术器械和机器人手术组合件。所述机器人手术组合件限定器械开口，并且包含浮板和驱动组合件。所述浮板可在伸展位置与压缩位置之间移动。当所述浮板设置在所述压缩位置时，所述手术器械可横向收纳在所述机器人手术组合件的所述器械开口中。当所述手术器械收纳在所述机器人手术组合件的所述器械开口中时，所述浮板可移动到所述伸展位置以将所述手术器械联接到所述机器人手术组合件。
机器人手术组合

[发明专利]一种经自然腔道内镜手术用的机器人手术平台-CN201410508069.5无效
发明人：吴东波;林慧玲;徐巍 -专利权人：广西壮族自治区人民医院
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种经自然腔道内镜手术用的机器人手术平台，包括输送管道、辐条、机器人手臂和底座，所述输送管道连接在底座中，所述辐条包括上辐条和下辐条，所述上辐条通过上辐条－输送管道关节与输送管道连接，通过机器人肩关节与机器人臂连接，下辐条通过输送管道关节与下辐条滑道连接，所述机器人手臂由机器人臂、机器人手、机器人肩关节、机器人腕关节和机器人水平关节组成，机器人臂通过机器人肩关节与上辐条连接，机器人臂通过腕关节与机器人手连接，机器人臂的中部设有机器人水平关节采用本发明能够解决现有经自然腔道内镜机器人手术系统操作平台不稳定、手术操作三角狭小和手术器械少而简单的问题，能够胜任复杂的腹部外科手术。
一种自然腔道手术机器人平台

[实用新型]一种经自然腔道内镜手术用的机器人手术平台-CN201420564372.2有效
发明人：吴东波;林慧玲;徐巍 -专利权人：吴东波;林慧玲;徐巍
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种经自然腔道内镜手术用的机器人手术平台，包括输送管道、辐条、机器人手臂和底座，所述输送管道连接在底座中，所述辐条包括上辐条和下辐条，所述上辐条通过上辐条－输送管道关节与输送管道连接，通过机器人肩关节与机器人臂连接，下辐条通过输送管道关节与下辐条滑道连接，所述机器人手臂由机器人臂、机器人手、机器人肩关节、机器人腕关节和机器人水平关节组成，机器人臂通过机器人肩关节与上辐条连接，机器人臂通过腕关节与机器人手连接，机器人臂的中部设有机器人水平关节采用本实用新型能够解决现有经自然腔道内镜机器人手术系统操作平台不稳定、手术操作三角狭小和手术器械少而简单的问题，能够胜任复杂的腹部外科手术。
一种自然腔道手术机器人平台

[发明专利]手术机器人手推车放置的系统和方法-CN201980025810.3在审
发明人：德怀特·梅格兰;埃里克·米德;萨米尔·扎海因;雷内恩·巴锡克;马修·利维亚努 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种放置手术机器人手推车组件的方法包含：确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其所述第二位置移动；以及在所述第一手术机器人手推车组件朝向其所述第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞
手术机器人手推车放置系统方法

[发明专利]带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术系统-CN201780073360.6在审
发明人： W·C·诺林;M·阿兹兹安;S·P·迪马奥;B·D·霍夫曼;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：提供了一种术中使用包括手术器械和手术器械致动器的远程操作手术系统中的手术患者健康记录的方法，该方法包含：接收用户输入命令以控制机器人手术器械的移动；响应于用户输入命令，跟踪机器人手术器械致动器状态；以及响应于机器人手术器械转换到规定的致动器状态，将机器人手术器械致动器状态转换到安全模式。
手术器械致动器状态机器人手术器械患者健康手术系统远程操作用户输入命令跟踪机器人控制机器人安全模式接收用户器械控制输入命令响应致动器转换记录移动

[发明专利]机器人手术组合件-CN201780030972.7有效
发明人：海门·卡帕迪亚;布赖恩·罗克罗尔;马克·麦克劳德 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：提供了一种用于将机电机器人手术器械联接到机器人手术组合件的无菌接口模块。所述手术器械包含末端执行器并且被配置成由所述机器人手术组合件致动。所述无菌接口模块包含主体构件和驱动组合件。所述主体构件被配置成将所述手术器械选择性地联接到所述机器人手术组合件。所述主体构件是由介电材料形成。所述驱动组合件被支撑在所述主体构件内并且被配置成将旋转力从所述机器人手术组合件传递到所述手术器械以致动所述手术器械，从而使得所述手术器械能够执行功能。
机器人手术组合

[发明专利]混合控制外科机器人系统-CN201480007291.5有效
发明人： P·C·W·吉姆;Y·吉姆;程鹏;A·克里埃格尔;J·奥普福尔曼;R·戴克尔 -专利权人：儿童国家医疗中心
申请日： 2014-02-04 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开介绍了用于执行机器人辅助手术过程的方法和系统。所述系统包括机器人手臂系统组件、末端执行器组件和用于机器人手术的混合控制机构。所述机器人手臂是运动范围大的重量轻的床侧机器人，能够容易地被操纵以定位内诊镜和手术器械。控制台被安装在机器人手臂的末端使机器人手臂能够跟随操作员手臂运动、提供物理支撑、滤除手颤动和约束运动。通用适配器也被描述为把传统腹腔镜工具连接到机器人手臂的接口。
混合控制外科机器人系统

[发明专利]脊柱手术机器人系统-CN201810307849.1有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：上海司农进出口有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本发明还提供了一种上述的脊柱手术机器人系统的控制系统。本发明使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能。
脊柱手术机器人系统

[发明专利]手术机器人手臂支撑系统及使用方法-CN201580025093.6有效
发明人：埃里克·泰勒;乔希·斯诺;彼得·哈瑟维;米凯尔·斯托;拉塞尔·普里巴尼奇;安德鲁·米斯;克里斯托弗·斯威塔尔斯基;迈克尔·热姆洛克 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：手术机器人手臂支撑系统可以包括基座和用于将机器人手臂联接至支撑系统的至少一个柱和/或连接件。基座可以构造成至少部分地围绕手术台。至少一个柱可以具有支撑在基座上的第一端和构造成支撑机器人手臂的第二端。所述至少一个柱可以构造为联接至手术台。连接件可以支撑在支撑系统和联接的机器人手臂之间的机械和/或电连接。电连接可以配置为识别机器人手臂连接件中的与至少一个机器人手臂连接的至少一个机器人手臂连接件。每个机器人手臂连接件可以构造为将连接的机器人手臂的一部分保持在距离基座的预定位置处。
手术机器人手臂支撑系统使用方法

[发明专利]手术机器人手臂支撑系统及使用方法-CN201580025231.0有效
发明人：埃里克·泰勒;乔希·斯诺;彼得·哈瑟维;米凯尔·斯托;拉塞尔·普里巴尼奇;安德鲁·米斯;克里斯托弗·斯威塔尔斯基;迈克尔·热姆洛克;贾森·艾斯曼 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：手术机器人手臂支撑系统可以包括基座和用于将机器人手臂联接至支撑系统的至少一个柱和/或连接件。基座可以构造成至少部分地围绕手术台。至少一个柱可以具有支撑在基座上的第一端和构造成支撑机器人手臂的第二端。所述至少一个柱可以构造为联接至手术台。连接件可以支撑在支撑系统和联接的机器人手臂之间的机械和/或电连接。电连接可以配置为识别机器人手臂连接件中的与至少一个机器人手臂连接的至少一个机器人手臂连接件。每个机器人手臂连接件可以构造为将连接的机器人手臂的一部分保持在距离基座的预定位置处。
手术机器人手臂支撑系统使用方法

[发明专利]用于机器人手术系统的碰撞处理算法-CN201880006846.2有效
发明人：威廉·派纳 -专利权人：柯惠LP公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：用于机器人手术系统的碰撞处理方法包括当手术机器人的一部分与障碍物碰撞并且输入手柄沿与使工具朝向障碍物移动相对应的方向移动时，相对于机器人手术系统的手术机器人的工具的姿势滑动机器人手术系统的用户界面的输入手柄
用于机器人手术系统碰撞处理算法

[发明专利]能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式的手术用机器人系统及其控制方法-CN201180025798.X有效
发明人：郑昶旭;金亨太 -专利权人：郑昶旭
申请日： 2011-04-14 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明提供了手术用机器人系统，其能够实现单一通道手术模式和多通道手术模式，包括驱动装置及用于以电-机械方式控制驱动装置的控制装置，驱动装置包括：包括多个主机器人手臂的排列部；以及分别包括多个辅助机器人手臂的多个操作部，在多通道手术模式的情况下，多个主机器人手臂及多个辅助机器人手臂之中的至少一部分手臂以分别与多个操作部结合的各手术工具相对于多个切口部的每一个配置的方式被驱动，在单一通道手术模式的情况下，多个主机器人手臂及多个辅助机器人手臂之中的至少一部分手臂以分别与多个操作部结合的各手术工具相对于一个切口部排列的方式被驱动
能够实现单一通道手术模式机器人系统及其控制方法

[实用新型]脊柱手术机器人系统-CN201820486706.7有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：华毅智能医疗器械（宁波）有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本实用新型使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；通过在结构或方法上的进一步改进，可实现一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能
控制系统机器人机械机器人手术机器人系统脊柱手术分布式机器人本实用新型多轴机器人机器视觉手术步骤外科医师机械臂团队改进协调

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