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[发明专利]基于气动噪声监测的旋翼涡环状态自动预警系统及方法-CN201810914034.X有效
发明人：徐国华;史勇杰;王亮权 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于气动噪声监测的旋翼涡环状态自动预警方法。该自动预警方法包括：获取麦克风采集的在下降或着陆飞行时机身的气动噪声信号，麦克风有多个，布置于直升机或倾转旋翼飞行器机身表面；对气动噪声信号进行频谱分析，得到气动噪声频域信号；滤除低频噪声信号，得到旋翼和尾桨的噪声频域信号并进行分离；对旋翼的气动噪声频域信号进行动态分析；当6～40倍旋翼桨叶通过频率对应的噪声声压级呈增长趋势时，向报警器发送旋翼已进入危险的涡环状态的告警指令。该发明能够更加便捷地实现在旋翼进入涡环状态的早期进行及时自动预警，保证直升机以及倾转旋翼飞行器在着陆时的安全。
基于气动噪声监测旋翼涡环状自动预警系统方法

[发明专利]基于旋翼物理参数估计实现飞机目标分类的方法-CN201410662970.8有效
发明人：杜兰;李林森;王宝帅;刘宏伟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-11-19 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋翼物理参数估计实现飞机目标分类的方法，主要解决现有基于微动调制特征的目标分类方法需要训练数据库作支撑条件下的问题。其实现过程是：从飞机雷达回波信号中分离旋翼回波信号，并从旋翼回波信号时频域中估计旋翼转速；在旋翼回波信号的时频域中对旋翼回波信号进行旋翼二维成像；对旋翼二维成像结果预处理；从预处理后的旋翼二维成像结果中估计旋翼长度和螺旋桨叶片数；将估计出的旋翼转速ω、旋翼长度L和螺旋桨叶片数N这些旋翼物理参数与飞机类型标准库中飞机旋翼物理参数比对，判断出飞机目标的类型。
基于物理参数估计实现飞机目标分类方法

[发明专利]基于多通道注意力网络的飞机时频域旋翼参数估计方法-CN202110588568.X有效
发明人：刘宏伟;王鹏辉;范雪欣;丁军;陈渤;纠博 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多通道注意力网络的飞机时频域旋翼参数估计方法，旨在解决传统飞机目标旋翼参数估计方法速度慢及旋翼参数估计不具有独立性的问题。本发明主要包括以下步骤：(1)生成训练集；(2)构建多通道注意力卷积网络；(3)训练多通道注意力卷积网络；(4)获得待估计的时频域信号矩阵对应的旋翼参数。本发明具有更好地快速且独立的提取飞机目标每个旋翼参数的优点。
基于通道注意力网络飞机时频域旋翼参数估计方法

[发明专利]一种分离提取旋翼噪声的方法-CN201711251502.1有效
发明人：袁明川;林永峰;杨永飞;樊枫;李尚斌;孙伟;曹亚雄 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01R29/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种分离提取旋翼噪声的方法，属于直升机噪声试验技术领域。适用于直升机旋翼噪声的分离提取，包括以下步骤：步骤一、获取直升机的旋翼噪声基频、发动机噪声基频和尾桨噪声基频；步骤二、对测量得到的直升机噪声的声压时域信号进行傅里叶变换转化为频域信号；步骤三、选取截止频率进行高通滤波以及选定频率段幅值衰减，从频域信号中剔除环境噪声、发动机噪声和尾桨噪声的影响；步骤四、对处理后的频域信号进行逆傅里叶变换，从而提取得到旋翼噪声的声压时域信号。本发明在频域信号中已经对环境噪声、尾桨噪声和发动机噪声得到衰减剔除，在时域信号中可以明显看到旋翼噪声信号的周期特性，能够简单快速的将旋翼噪声进行提取分离。
一种分离提取噪声方法

[发明专利]基于频域辨识的多旋翼飞行器传递函数模型建模方法-CN202111497101.0有效
发明人：郭仁杰;胡镇;罗伟;尹彦卿;钱晨 -专利权人：中航金城无人系统有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于频域辨识的多旋翼飞行器传递函数模型建模方法，该方法通过飞行控制单元自动产生扫频信号进行飞行试验，获得频域非参数辨识和传递函数辨识用的数据库；然后对飞行数据进行谱估计，计算待辨识通道的频率响应；最后通过频域输出误差法辨识得到多旋翼飞行器的传递函数模型并进行验证。该方法能够很好地适应多旋翼飞行器的不稳定特性，辨识流程简单；传递函数模型频域辨识多旋翼飞行器飞行动力学模型的方法能够针对不同类型的无人机高效地得到高置信度模型，试验周期在2天以内且可重复验证，无需像现有技术一样投入大量的研发成本用于风洞试验来获得气动导数
基于辨识多旋翼飞行器传递函数模型建模方法

[发明专利]太赫兹频段单旋翼无人机目标特性微多普勒特征提取方法-CN201811258166.8有效
发明人：冯明;高鹏程;张元 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明是提供一种太赫兹频段的单旋翼无人机目标特性微多普勒特征提取方法。雷达接收到的含有噪声的旋翼无人机回波信号，微多普勒特征淹没在杂波中。本发明的技术方案是提取时域回波的闪烁时刻信号及其对应时刻的时频域闪烁特征，计算得到旋翼的旋转速度；通过回波信号的时频图和时域闪烁信号的时频图的相近值合并，得到去掉杂波的回波信号的时频图的闪烁特征，恢复微多普勒特征本发明从含有背景噪声的回波中提取微多普勒特征，为旋翼无人机的探测、成像和识别提供了重要方法。
赫兹频段单旋翼无人机目标特性多普勒特征提取方法

[发明专利]雷达LPRF工作条件下的直升机目标识别方法-CN201811288548.5有效
发明人：王志诚;余渝生;谭姗姗;徐卉;赵晗希 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种雷达LPRF工作条件下的直升机目标识别方法，构建雷达在LPRF工作条件下回波的时频二维分布图，获取直升机主旋翼回波在频率维的分布特性，剔除机体回波而保留主旋翼回波，采用实测主旋翼回波数据进行训练，形成频域模板，采用欧几里德匹配测量技术，将频域模板与雷达回波时频二维分布图进行匹配处理形成二维输出矩阵，在二维输出矩阵中寻找最小欧几里德距离区域作为最佳匹配区域，将最佳匹配区域映射到原雷达回波时频二维分布图上，获得直升机目标的距离与速度信息
雷达 lprf 工作条件下直升机目标识别方法

[发明专利]一种基于实测结构载荷的旋翼气动载荷分析方法-CN201811264201.7有效
发明人：王泽峰;宋日晓;郑甲宏;寇福军;李永寿 -专利权人：中国飞行试验研究院
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种基于实测结构载荷的旋翼气动载荷分析方法属于飞行试验技术领域，本发明根据直升机旋翼工作的特点，确定了直升机旋翼关键结构载荷的测量，对其进行电阻应变计加装及地面载荷校准试验，对旋翼旋转的关键信号进行测试加装，通过不同状态的飞行试验，在时域和频域内统计分析实测的旋翼结构载荷，忽略了直升机理论模型仿真过程中的诸多假设，同时也不同于风动试验、旋翼塔试验过程中的气动环境模拟条件，能更加真实的反映直升机旋翼气动情况，得到更加可靠的直升机旋翼气动分析规律。
一种基于实测结构载荷气动分析方法

[发明专利]一种四旋翼无人机前飞模态的控制器参数整定方法及系统-CN202111205717.6在审
发明人：林德福;郭凯阳;王辉;苗瀚;吴则良;宋韬;叶建川;李亮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机前飞模态的控制器参数整定方法及系统，该方法包括S1:对四旋翼无人机在前飞模态下进行频域辨识，得到四旋翼无人机的前飞动力学模型；S2:基于前飞动力学模型，利用极点配置解析法对姿态控制串级本发明提供的方法在时域响应方面，控制指令跟踪平滑、无静差和振荡现象，且响应速度较快，上升时间约0.3s；在频域响应方面，系统收敛稳定，开环幅值裕度和相位裕度足够，相对稳定性较强，具有一定的鲁棒性能。
一种四旋翼无人机前飞模态控制器参数方法系统

[发明专利]基于GS-IRadon算法旋翼目标微动特征提取方法-CN202310975597.0在审
发明人：杨军;吕明久;龙铭;陈文峰;夏赛强 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供基于GS‑IRadon算法旋翼目标微动特征提取方法，包括建立旋翼目标模型与时频特性分析、基于黄金分割法的IRadon变换算法微动特征提取算法；分析回波闪烁机理并通过实验发现，闪烁存在的条件下，因此对回波数据进行预处理，利用MTI算法去除直流分量后，再将信号利用短时傅里叶变换变换到时频域，最后利用基于黄金分割法的IRadon变换算法进行特征提取。此方法鲁棒性强，算法复杂度低，算法精度高，能够有效在闪烁条件下，提取旋翼目标微动特征。
基于 gs iradon 算法目标微动特征提取方法

[发明专利]基于基频线谱方位角变化率的直升机尺度估计方法及装置-CN202011541454.1有效
发明人：李世智;秦银;张恒;汶宏刚;熊童满 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于基频线谱方位角变化率的直升机尺度估计方法及装置，所述方法包括在频域上提取直升机旋翼及尾桨的基频，估计直升机旋翼及尾桨的基频信号的方向角；计算直升机旋翼基频信号的方向角的角度变化斜率、角度变化斜率的斜率,计算尾桨基频信号的方向角的角度变化斜率、角度变化斜率的斜率；估计直升机旋翼基频信号及尾桨基频信号的方向角变化率的极值和其最大值对应的时刻；估计直升机航速；估计直升机旋翼和尾桨的轴距。根据本发明的方案，能够估计直线飞行且经过正上方的直升机的主旋翼和尾桨的轴距。
基于基频线谱方位角变化直升机尺度估计方法装置

[发明专利]基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法-CN202011595882.2在审
发明人：宋韬;李亮;王江;张福彪;叶建川;郭凯阳;于怿男 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法，该方法中通过人工提供输入信号来指挥旋翼无人机飞行，进而获得对应的输出信息，在对输入输出信息做卡尔曼滤波处理后，解算得到频率响应对，再通过各个参数的不确定性和不灵敏度判断该参数的影响程度，最终将影响较小的参数设置为0，将影响较大的参数保留在原始状态空间矩阵中，进而得到最终的多旋翼无人机的动力学模型。
基于辨识多旋翼无人机建模方法

[发明专利]一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法-CN202011016069.5有效
发明人：蔡志浩;赵艳琪;赵江;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法，利用频域辨识方法确定未知参数，通过试验对不同空速不同短舱倾角情况下的无人机进行辨识，从而得到倾转旋翼无人机过渡模式模型。本发明采用作动器输出量作为模型输入量，采用本发明的技术方案，最终可在任意控制器任意控制分配策略下通过试验得到各作动器的操纵导数，这样建立的模型不仅能够真实反映倾转旋翼无人机的过渡模式飞行特性，还能为控制系统设计提供便利
一种倾转旋翼无人机过渡模式模型辨识方法

[发明专利]一种旋翼无人机地面效应抑制方法-CN202010575993.0在审
发明人：王强;王思源;刘明鑫;田园 -专利权人：成都航空职业技术学院
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机地面效应抑制方法，以运动学和动力学理论为基础，在分析了旋翼无人机竖直方向上的控制律与飞行状态的实际与参考关系的情况下，设计了原创的控制律估算模型，以复频域为模型的计算视角，通过引入复数因子s而避免了软硬件载体上的导数的计算，节省了计算资源；且通过一阶低通滤波因子gf增强控制系统的稳定性和鲁棒性，实现旋翼无人机降落的无振荡控制；在本发明提供的控制律估算模型的指导下，依照本发明的方法步骤，可对抗地面效应，实现旋翼无人机的平稳着陆。
一种无人机地面效应抑制方法

[发明专利]直升机2米直径旋翼风洞试验台振动监视、预警及安全保护系统-CN201910939546.6在审
发明人：尹欣繁;彭先敏;章贵川;黄明其;张卫国;王畅;李雷;何龙;车兵辉;唐敏;王亮权;黄志远 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机2米直径旋翼风洞试验台振动监视、预警及安全保护系统，其包括：加速度传感器组，安装在直升机2米直径旋翼风洞试验台桨毂处，用于测量试验台的振动响应；红外光电传感器，用于测量旋翼转速；处理单元，所述加速度传感器组采集的振动信号、红外光电传感器采集的转速信号送入处理单元进行处理，处理单元对所测振动信号的时域和频域进行处理、分析与记录。
处理单元试验台红外光电传感器加速度传感器组风洞旋翼测量直升机采集安全保护系统测试效果旋翼转速振动监视振动响应振动信号转速信号测振动和频桨毂时域送入预警记录分析

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