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[发明专利]一种在时变时滞下NARX模型结构和参数的变分贝叶斯辨识方法-CN201910953433.1有效
发明人：靳其兵;韩雨薇;蔡鋈;周星;王再富 -专利权人：北京化工大学;北京国控天成科技有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对时变时滞下NARX模型的结构和参数的辨识方法。该辨识方法主要包括：首先采用加权多项式作为基函数来表达NARX模型，利用稀疏估计的基础，通过向参数先验中引入稀疏因子独立作用于每个子模型的权重，在整个变分贝叶斯框架下正确地将模型的结构选择出来。对于模型参数的辨识，将每一时刻的时滞值作为缺失变量，利用变分贝叶斯的迭代公式，随着模型结构的正确选择，将对应的未知参数和时变时滞估计出来。本发明的优点：(1)在时变时滞下，能将NARX模型的结构和参数有效地辨识出来(2)能实现对每一时刻时滞的分布进行估计。
一种时变时滞下 narx 模型结构参数分贝辨识方法

[发明专利]考虑电力系统跳变特性的时滞稳定控制系统及其方法-CN201410071991.2有效
发明人：马静;李俊臣;朱祥胜;李益楠;马伟;王增平 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2014-02-28 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了电力系统稳定分析技术领域中的一种考虑电力系统跳变特性的时滞稳定控制系统及其方法。系统包括顺序相连的数据采集模块、时滞稳定控制器生成模块、非线性项解耦模块和结果输出模块；方法包括：采集网络结构参数、系统内发电机频率和功角；建立考虑电力系统时变特性的非线性最小化时滞控制器；对考虑电力系统时变特性的非线性最小化时滞控制器中的非线性项进行解耦，得到考虑电力系统跳变特性的时滞稳定控制器；输出考虑电力系统跳变特性的时滞稳定控制器。本发明在电力系统发生跳变情况下，形成的控制器正确且有效，同时，与未考虑跳变的时滞控制方法相比，本发明的控制效果更佳。
考虑电力系统特性稳定控制系统及其方法

[发明专利]一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法-CN201610877456.5有效
发明人：张勋;肖遥;严浙平;张宏瀚;陈涛;周佳加 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供的是一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法。步骤一：UUV通过自身传感器获取当前状态信息同时接收深度指令；步骤二：通过以上信息以及外界环境干扰信息建立的UUV时变时滞模型和全局滑模面；步骤三：基于UUV的时变时滞模型及设计的滑模面，设计自适应全局滑模控制率本发明能够保证UUV在不确定时变时滞及外界环境干扰下的精确深度控制。
一种不确定时变时滞驱动 uuv 深度自适应全局控制方法

[发明专利]时滞校正装置-CN200480042946.9无效
发明人：武田宪明;岩田彻 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2004-12-08 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： H03K5/13 文献下载
摘要：一种时滞校正装置，包括：用于生成使时钟信号CLK延迟了可变延迟量DT的延迟时钟信号DCLK的可变延迟线(200)、用于对延迟时钟信号DCLK的相位与数据信号DAT的上升瞬变进行比较的相位比较器(10)、
校正装置

[发明专利]区间时变时滞系统的鲁棒模糊预测容错控制方法-CN201811338995.7有效
发明人：施惠元;彭博;李平;苏成利;宋晗;曹江涛 -专利权人：辽宁石油化工大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种区间时变时滞系统的鲁棒模糊预测容错控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建非线性系统的T‑S模糊模型；步骤二：将构建的T‑S模糊模型转化为扩展的T‑S模糊模型；步骤三：根据构建的扩展T‑S模糊模型设计出满足控制律的容错控制器本发明可以针对一类工业过程具有非线性、不确定性、未知干扰、区间时变时滞和部分执行器故障等特性，发明了一种时滞依赖的鲁棒模糊预测容错控制方法，使工业过程能更加平稳和高效的运行，改善了系统的性能，增加了系统的容错能力
区间时变时滞系统模糊预测容错控制方法

[发明专利]时变时滞不确定系统的饱和自调整控制器-CN201010276412.X无效
发明人：房方;魏乐;刘吉臻 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2010-09-08 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对时变时滞不确定系统的饱和自调整控制器，包括自调整限幅器、常规PID控制器和抗积分饱和器三部分：常规PID控制器根据被控参数y(t)与其目标值r(t)的偏差产生控制指令uc(t)，自调整限幅器在工况变量s(t)的驱动下，首先计算出时变时滞不确定对象在对应工况下的稳态增益K，然后根据K和r(t)动态生成限幅值，适时对uc(t)进行限制并产生最终的控制作用u(t)，为防止可能的积分饱和问题，抗积分饱和器根据应用本发明，工程技术人员可在工业控制系统(装置)上或通过硬件电路与软件编程相结合的方式，方便地对流程工业中广泛存在的一类时变时滞不确定系统实施有效控制，提高生产过程的安全性和运行水平。
时变时滞不确定系统饱和调整控制器

[发明专利]一种广义时滞马尔科夫跳变系统的复合抗干扰控制方法-CN202110588300.6有效
发明人：顾玉蓉;安颖康 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种广义时滞马尔科夫跳变系统在多重扰动下的复合抗干扰控制方法。包括如下步骤：(1)构建存在多重扰动的广义时滞马尔科夫跳变系统的系统模型；(2)构建扰动观测器模型，得到观测误差系统模型；(3)构建控制器模型，得到广义时滞马尔科夫跳变系统的闭环系统模型；(4)将闭环系统模型与系统误差模型构成增广系统，给出系统在多重扰动下随机可容许且满足H∞性能指标的线性矩阵不等式条件；(5)证明条件有效；(6)推导出状态反馈控制器增益矩阵，观测器增益矩阵。本发明在多重扰动的情况下，考虑了时变时滞的影响，研究了基于扰动观测器控制的广义复合系统的H∞性能分析，所得结果具有广义系统的广泛性，控制方法更为简便高效。
一种广义时滞马尔科夫跳变系统复合抗干扰控制方法

[发明专利]具有执行器故障的区间时变时滞系统的随机鲁棒预测容错控制方法-CN201911084484.1有效
发明人：施惠元;苏成利;彭博;王捷夫;吴佳;李平 -专利权人：辽宁石油化工大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明一种具有执行器故障的区间时变时滞系统的随机鲁棒预测容错控制方法，属于工业过程的先进控制领域，包括以下步骤，步骤一：建立具有一定概率的执行故障的区间时变时滞系统的随机状态空间模型；步骤二：将构建的区间时变时滞系统的状态空间模型转化为增广区间时变时滞随机状态空间模型构建保守性较弱的李雅普诺夫函数；本发明给出具有保守性较弱的稳定性条件，从而通过求解这些稳定条件获得最优的控制律；将最优性能和H无穷性能引入到稳定条件推导，改善系统的跟踪和抗干扰的能力；根据不同概率情况下的故障
具有执行故障区间时变时滞系统随机预测容错控制方法

[发明专利]望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法-CN201210309250.4有效
发明人：杨世海 -专利权人：中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所
申请日： 2012-08-27 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：望远镜控制系统时变时滞问题的解决方法：设计绝对时间计算程序；利用UMAC内部的高精度时钟；作为一个高优先级PLC程序(甚至最高优先级的PLC0程序)在UMAC后台运行；程序从上位机GPS处得到绝对时间的初值变量设置；I10设置伺服中断时间；即得绝对时间；跟踪过程中得到上位机跟踪数据流，含有被跟踪目标的绝对时间信息；UMAC运动程序在数据流中根据绝对时间找到目标进行跟踪；从而摆脱对上位机时钟的依赖和通讯中时滞的影响
望远镜控制系统时变时滞问题解决方法

[发明专利]一种考虑通信时变时滞的微电网经济调度方法-CN201811621109.1有效
发明人：黄博南;刘力宁;郑超铭;李玉帅;刘鑫蕊;孙秋野;杨珺;马大中;李海峰;刘昊侗 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑通信时变时滞的微电网经济调度方法，涉及电力系统经济调度技术领域。该方法首先确定微电网通信拓扑结构，构建微电网通信拓扑的邻接矩阵；然后判断发电线路时滞是否超过时滞上界，所有传统发电机的发出功率估计值与所有新能源发电机的发出功率初值的和是否等于微电网的总负荷；计算微电网中所有传统发电机的增量成本初值及满足成本最低时所有传统发电机的增量成本收敛值；最后计算所有传统发电机满足成本最低时发出的功率，输出传统发电机的发出的功率和新能源发电机的发出功率。本发明提供的考虑通信时变时滞的微电网经济调度方法，能够弥补集中式优化的不足，减轻通信负担，提高运算效率。
一种考虑通信时变时滞电网经济调度方法

[发明专利]一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法-CN202011147017.1有效
发明人：董海荣;白卫齐;张子轩;张琦;荀径;王洪伟 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种时滞通信网络环境的列车运行控制方法，包括：采集列车运行过程中实时状态信息以及列车运行干扰、系统时滞的相关参数；根据所述实时状态信息及相关参数建立多列车系统时滞控制模型；建立不同列车之间运行信息交互的信息传递拓扑模型；对所述列车动力学模型采用非线性变换，建立通信时滞下多列车控制模型；利用分布式协同时变低增益控制算法，根据所述列车控制模型对当前列车进行控制。本发明提供的方法，具有如下有益效果：通过分布式时变协调低噪声系统增益反馈控制器，解决了通信网络时滞下多列车协同运行控制问题；利用控制器时变的增益特性，在实现列车保持速度协同，以安全距离为间隔运行的同时，
一种通信网络环境列车运行控制方法

[发明专利]低时滞通信系统-CN201480036008.1有效
发明人： R·J·林翰;M·威特;S·帕克;I·克罗宁 -专利权人：赖茵豪森机械制造公司
申请日： 2014-06-17 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：例如，提供了用于控制电力转换器的至少一个电力开关设备的通信方法，该方法包括：将信号输入到通信链路的发送端；将数据输入到通信链路的发送端；确定信号是否包括过渡；当所述确定指示信号包括过渡时，将包括过渡的信号发送到通信链路的通信信道中，其中发送的信号相对于输入的信号被延迟预定的时间延迟，所述预定的时间延迟允许所述确定；在通信信道上发送数据，其中当所述确定指示信号包括过渡时，发送该数据被一直延迟到所述发送该信号之后；以及如果信号已经被发送
低时滞通信系统

[发明专利]一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置-CN202210055864.8在审
发明人：谢远龙;王书亭;吴昊;蒋立泉;刘宇;熊体凡;严一鸣;胡倚铭;李逸飞;吴航 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。
一种考虑时变时滞移动机械臂避碰控制方法装置

[发明专利]在协议影响下的时变系统滤波器设计方法、装置和滤波器-CN201711281576.X有效
发明人：董宏丽;李雪融;韩非;张勇;步贤业;李佳慧;杨帆;高宏宇 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种在协议影响下的时变系统滤波器设计方法，包括：构建含有混合时滞和状态饱和的时变系统数学模型；根据所述时变系统数学模型的测量输出确定协议规则；根据所述协议规则对所述时变系统数学模型进行更新并增广；根据所述更新并增广的时变系统数学模型构建具有待求解滤波参数滤波器模型；根据所述滤波器模型的状态向量估计值和所述更新并增广的时变系统数学模型的状态向量实际值计算出滤波器误差；令所述滤波器误差满足给定条件以及一种在协议影响下的时变系统滤波装置和滤波器。以解决实际应用中考虑混合时滞和状态饱和情况下，网络带宽对于所有传感器节点可以同时通过通信网络传输信号不能实现的问题。
协议影响系统滤波器设计方法装置

[发明专利]时变时滞多智能体的分布式脉冲一致性控制方法及系统-CN202110667285.4有效
发明人：汤泽;王鲲鹏;王艳;纪志成 -专利权人：江南大学
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种时变时滞多智能体的分布式脉冲一致性控制方法及系统，包括以下步骤：构建含有多个独立智能体的时变时滞非线性多智能模型，基于时变时滞非线性多智能模型获得目标状态模型；基于脉冲牵制控制方法构建分布式脉冲牵制控制器；根据智能体的时变时滞非线性多智能模型和分布式脉冲牵制控制器，定义误差向量并建立对应的误差系统模型；基于误差系统模型构建李雅普诺夫函数并证明其导数值有上界；求得脉冲发生时刻李雅普诺夫函数值的关系；利用脉冲比较原理和参数变分方法进行上界分析，得出带有时变时滞的非线性多智能体系统能够实现一致性。
时变时滞多智能分布式脉冲一致性控制方法系统

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