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[发明专利]基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法-CN201510634093.8有效
发明人：田雨农;马树发;周秀田;史文虎 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法,具体步骤为，瞬时激光束坐标系转化为激光扫描参考坐标系，根据瞬时激光与激光雷达坐标系的夹角和激光飞行的距离，解算出激光脚点相对于激光雷达坐标系的坐标，激光扫描参考坐标系转化惯性平台参考坐标系，测量激光雷达与惯性导航平台的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，解算激光脚点相对于惯性平台参考坐标系的坐标；惯性平台参考坐标系转化为周期开始瞬时坐标系，本发明不需要将激光脚点数据转化为WGS‑84坐标系，而是转化为扫描周期开始时刻汽车载体瞬时坐标系，即减少了运算量和数据依赖，又能保持点和汽车之间的相对坐标；此方法不依赖于GPS数据，尤其是避免了GPS失效时带来的内插或预测误差。
基于车体坐标系激光雷达坐标转换方法

[发明专利]一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机-CN201310562374.8有效
发明人：谭凌群;蒲东亮;武利冲 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种臂架控制方法，在水平面上建立二维绝对坐标系；在水平面上建立二维动态坐标系；二维绝对坐标系的原点与二维动态坐标系的原点连线为二维动态坐标系的一轴；二维绝对坐标系的原点位于臂架旋转中心点或臂架末端点，二维动态坐标系的原点位于遥控装置上；获取遥控装置的操作手柄摆动方向与二维动态坐标系坐标轴形成的角度；获取二维动态坐标系相对二维绝对坐标系旋转的角度；通过坐标系转换计算，获得遥控装置的操作手柄摆动方向与二维绝对坐标系坐标轴形成的角度
一种控制方法装置混凝土泵布料

[发明专利]一种部分旋转目标电磁散射一体化精确仿真方法-CN202211307557.0在审
发明人：苏婷;杨永钦;王咸鹏;迟阔;徐学峰;李观鹏 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种部分旋转目标电磁散射一体化精确仿真方法，包括：建模并设定系统参数；将目标划分成相对静止子区域、旋转子区域和链接子区域并建立旋转对称等效面将旋转子域完全包围；建立全局坐标系和局部坐标系；在全局坐标系中采用一致剖分，为外层剖分网格，局部坐标系进行独立剖分，为内层剖分网格，并相应的定义内、外层基函数；计算待求方程的自作用算子、等效算子、系数求解算子和互作用算子；更新全局坐标系和局部坐标系之间坐标系旋转算子，建立并求解当前时刻部分旋转导体目标待求方程，再由散射电磁流系数向量计算得到当前时刻远区散射场；重复前两个步骤直至完成整个旋转周期中不同各采样时刻点远区散射场的计算，该方法建模速度快。
一种部分旋转目标电磁散射一体化精确仿真方法

[发明专利]牙齿三维数字模型的局部坐标系的设定方法-CN202010566886.1在审
发明人：沈恺迪 -专利权人：杭州朝厚信息科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本申请的一方面提供了一种计算机执行的牙齿三维数字模型的局部坐标系的设定方法，包括：获取第一三维数字模型，它是第一坐标系下的表示第一牙齿的三维数字模型；获取所述第一三维数字模型的局部坐标系的原点；对所述第一三维数字模型进行采样，获得第一点集；利用经训练的第一深度学习人工神经网络，基于所述第一点集，产生第一旋转量；将所述第一坐标系的坐标轴的方向旋转所述第一旋转量得到所述局部坐标系的坐标轴的方向；以及基于所述局部坐标系的原点和坐标轴的方向建立所述局部坐标系
牙齿三维数字模型局部坐标系设定方法

[发明专利]一种应用无棱镜光电全站仪测量输变电塔架变形的方法-CN201310449287.1有效
发明人：刘纯;唐远富;欧阳克俭;陈红冬 -专利权人：国家电网公司;国网湖南省电力公司电力科学研究院;湖南省湘电试研技术有限公司
申请日： 2013-09-27 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用无棱镜光电全站仪测量输变电塔架变形的方法，以输电塔架为中心建立分析坐标系，以光电全站仪为中心建立测量坐标系，计算测量坐标系到分析坐标系的旋转变换矩阵和平移变换矩阵，在测量坐标系中测量各点坐标值，然后将各点坐标值转换到分析坐标系中，对测量线型进行对比分析获取变形的方向与量值。由于分析坐标系和测量坐标系是两个独立的坐标系，在测量过程中无需设置固定点，无需转换测量坐标系，因此本发明的方法消除了转换测量站点中固定点测量误差，提高了测量精度和效率。
一种应用棱镜光电全站仪测量变电变形方法

[发明专利]一种起重设备负载姿态识别方法及系统-CN202210868931.8在审
发明人：唐峥;于志广;张基明;任世永;陈东;何朝勋;穆永涛;贾空军;杜思远;宋向涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明在吊装过程中，以吊点为原点确定吊点坐标系，获取负载围绕吊点坐标系旋转时的旋转角，从而确定负载在吊点坐标系中的位置。然后利用控制坐标系与吊点坐标系对应坐标轴之间的夹角，能够实现两个坐标系之间的位置的旋转变换，从而将吊点坐标系下的负载位置转换到控制坐标系下，进而得到负载姿态。
一种起重设备负载姿态识别方法系统

[发明专利]一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法-CN201911357272.6有效
发明人：胡华峰;刘明;游浪;李旦;穆杰;施丽娟 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵DDA0002336272720000013.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵DDA0002336272720000015.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="yes" />基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
一种基于转台基准惯性视觉相对姿态标定方法

[发明专利]卫星振动试验斜面上振动响应采集和转换方法及系统-CN202211481438.7在审
发明人：肖文斌;李强;俞佳江;陈树海;沈嵘康;秦冉冉;陶强;陈锐 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种卫星振动试验斜面上振动响应采集和转换方法及系统，包括：获取斜面与卫星坐标系的角度关系；在斜面上布置三向加速度传感器；对卫星进行正弦扫频振动试验，传感器采集测量坐标系三个正交方向上的振动响应频谱；对测量坐标系进行旋转形成新坐标系，并将三向振动响应频谱转换至该坐标系下；对旋转形成新坐标系进行第二次旋转，转换后的三向振动响应频谱转换至该坐标系下，得到转换至卫星坐标系下的三向振动响应频谱。本发明经济、简单，直接在斜面上安装传感器而无需使用楔形块进行转接，可以获得斜面在卫星坐标系下的振动响应，达到与使用楔形块转接后相同的效果。
卫星振动试验斜面响应采集转换方法系统

[发明专利]一种深度相机与可见光相机之间的外参标定方法及系统-CN202011000616.0有效
发明人：姜光;白子轩;徐艾玲;贾静 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该标定方法包括：将棋盘格平面置于所述相机对的视野内，并拍摄不同变换位姿下的棋盘格平面，获取不同变换位姿下棋盘格平面的深度图像以及可见光图像；确定可见光相机坐标系下不同变换位姿的可见光棋盘格平面以及深度相机坐标系下不同变换位姿的深度棋盘格平面；根据可见光棋盘格平面以及深度棋盘格平面确定从深度相机坐标系到可见光相机坐标系的旋转矩阵；根据旋转矩阵确定从深度相机坐标系到可见光相机坐标系的平移向量；将深度相机坐标系按照旋转矩阵以及平移向量进行旋转和平移，使得深度相机坐标系与可见光相机坐标系重合，完成双相机的外参标定。
一种深度相机可见光之间标定方法系统

[发明专利]多同步旋转坐标系下的三相四线制APF计算方法-CN201611198535.X有效
发明人：尹陆军;李瑜;严良占 -专利权人：安徽一天电能质量技术有限公司
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种多同步旋转坐标系下的三相四线制APF计算方法，属于APF类逆变器控制技术领域，该方法基于多同步旋转坐标系下将非3n次各次谐波电流单独处理，生成每次谐波坐标系下的参考电压，然后再经过向基波坐标系的旋转并进行叠加该方法理论上只需要半个谐波周期的时间即可达到像基波一样的治理效果；同时这种计算方法创造了多个类似基波ABC三相坐标系的旋转坐标系，可以很容易分离出各次谐波坐标系下有功无功分量，物理意义很明确。
同步旋转坐标系三相四线制 apf 计算方法

[发明专利]一种用于四元空间阵的超短基线定位方法-CN201611034952.0在审
发明人：孙大军;丁杰;张居成;韩云峰;郑翠娥;王永恒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明包括(1)建立基阵坐标系，确定各基元在基阵坐标系中的坐标。(2)根据声纳系统定向基本原理与坐标系旋转理论建立观测方程。(3)对定位方程组求解，获得目标在基阵坐标系中的位置。本发明根据声纳系统定向原理，并根据坐标系旋转理论，建立观测方程。通过对观测方程进行组合得到最终的定位方程。求解定位方程组，获得目标在基阵坐标系中的位置。方法能够适用于任意尺寸的四元空间阵超短基线定位系统，能够对目标在基阵坐标系的三维坐标进行独立求解，能够对基阵坐标系中任意方位目标进行高精度定位。
一种用于空间超短基线定位方法

[发明专利]一种双目立体视觉测距方法及其测距装置-CN201810029827.3有效
发明人：王树彬;张恩硕 -专利权人：内蒙古大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：所述测距方法包括：计算从初始坐标系转换到标准坐标系的旋转角度：在每一个双目视觉测距装置内的双目视觉测距系统中设置一个初始坐标系，初始坐标系是以双目视觉测距装置内的两个图像传感器为参照的，两个图像传感器在初始坐标系上的位置坐标不会因为相应双目视觉测距装置的位置改变而改变；根据旋转角度确定所有双目视觉测距装置在标准坐标系中的位置坐标一；根据同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器测量同一被测目标所得到的相差，计算出所述被测目标在所述初始坐标系中的位置坐标二；根据旋转角度、位置坐标一、位置坐标二，计算出被测目标在标准坐标系中的位置坐标三。
一种双目立体视觉测距方法及其装置

[发明专利]交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210791356.6在审
发明人：胡大林;刘忠尧;彭思阳;谭哲 -专利权人：北京赛目科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本发明涉及交通灯技术领域，尤其涉及交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴旋转角度，确定目标坐标系；根据立柱的高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中第一坐标；根据第一坐标、立柱绕初始坐标系中X轴、Y轴、Z轴旋转角度，确定交通灯在初始坐标系第二坐标。
交通灯位置确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种在DP曲线矢量压缩中距离度量的计算方法和系统-CN201310096476.5有效
发明人：胡涛;任仙怡;卢鑫 -专利权人：深圳信息职业技术学院
申请日： 2013-03-22 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明适用于信息处理技术领域，尤其涉及一种在DP曲线矢量压缩中距离度量的计算方法和系统，所述方法包括以下步骤以曲线首尾端点间线段为基准X轴建立新的旋转直角坐标系；计算所述曲线的点在所述旋转直角坐标系中的坐标；根据所述曲线的点在所述旋转直角坐标系的坐标，分别计算所述点到所述曲线首尾端点间线段的距离。本发明实施例，首先以曲线首尾端点间线段为基准X轴建立旋转直角坐标系，然后计算曲线上的点在所述旋转直角坐标系中的坐标，最后根据所述曲线的点在所述旋转直角坐标系的坐标，对所述点进行分区距离度量计算，通过本发明可以有效的减少
一种 dp 曲线矢量压缩中距离度量计算方法系统

[发明专利]一种dq旋转坐标系下谐波电流计算方法-CN201710306729.5有效
发明人：熊成林;马俊鹏;雷海;刁飞;张笛;葛兴来;宋文胜;冯晓云 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种dq旋转坐标系下谐波电流计算方法，包括以下步骤：A、获取电网电压和非线性负载电流，将其进行变换得到静止坐标系相应电压分量和负载电流分量；B、通过等矢量变换下有功功率和无功功率计算公式计算非线性负载的瞬时功率；C、根据功率守恒和等矢量变换得到包含谐波分量的非线性负载电流的dq旋转坐标系分量；D、将步骤C中得到的电流滤波后得基波电流分量，非线性负载电流的dq旋转坐标系分量分别减去基波电流分量即可得到dq旋转坐标系下谐波电流分量；本发明以计算出dq旋转坐标系谐波电流的分量，从而为APF提供新型控制算法。
一种 dq 旋转坐标系谐波电流计算方法