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[发明专利]压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法-CN201711234457.9有效
发明人：李树江;王琳;王向东;李雪 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制方法,考虑施药压力系统的非线性因素和植保机药液泵与施药管道之间的压力模型，建立植保机药液泵与施药管道之间的压力系统的状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合控制的施药压力控制器，基于压力系统状态方程，使施药压力克服复杂工况扰动跟踪参考压力。本发明建立基于植保机药液泵与施药管道之间的压力系统状态方程；设计压力稳态与状态反馈结合的植保机精准施药控制；易于使植保机施药压力克服复杂工况扰动跟踪期望压力，该控制方法能精确控制植保机施药压力，提高植保机的喷施效率
压力稳态状态反馈结合植保精准施药控制方法

[发明专利]仓库用施药机自动加料系统及加料方法-CN202011549054.5在审
发明人：项海燕;周亚梅;刘洪;魏金富 -专利权人：上海泓阳机械有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A01M17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种仓库用施药机自动加料系统，所述仓库内设置有若干自动加料筒，自动加料筒内存有药料；仓库内还具有可行走的施药机，施药机上设置有药桶，施药机还设置有控制模块，控制模块连接有药桶药量感应装置、加料筒位置感应装置；当药桶缺药时，控制模块驱动施药机走到自动加料筒下方进行加药。本发明所述的仓库用施药机自动加料系统，无人值守，可以实现施药机的全自动加料。
仓库施药自动加料系统方法

[实用新型]仓库用施药机自动加料系统-CN202023165110.3有效
发明人：项海燕;周亚梅;刘洪;魏金富 -专利权人：上海泓阳机械有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A01M17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种仓库用施药机自动加料系统，所述仓库内设置有若干自动加料筒，自动加料筒内存有药料；仓库内还具有可行走的施药机，施药机上设置有药桶，施药机还设置有控制模块，控制模块连接有药桶药量感应装置、加料筒位置感应装置；当药桶缺药时，控制模块驱动施药机走到自动加料筒下方进行加药。本实用新型所述的仓库用施药机自动加料系统，无人值守，可以实现施药机的全自动加料。
仓库施药自动加料系统

[发明专利]双摇臂式施药机-CN202211141645.8有效
发明人：陈晨;薛新宇;顾伟;丁素明;周立新;周晴晴;蔡晨;崔龙飞;乐飞翔 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A01M21/04 文献下载
摘要：本发明属于间作套种施药技术领域，公开了双摇臂式施药机；其中包括动力组件、药箱、车架组件、施药组件，动力组件和药箱安装在车架组件上，施药组件安装在车架组件底部并与药箱连通，药箱内装有药液，车架组件能沿单一农作物种植的长度方向行进，动力组件能带动车架组件向前移动；施药组件沿双摇臂式施药机的行进方向往复移动；当施药组件行进方向与双摇臂式施药机行进方向相反时，施药组件喷洒药液；解决了现有施药机的药液容易飘散到非目标农作物上，进而造成减产的问题
摇臂施药

[发明专利]确定直升机作业轨迹和施药量的方法及其装置-CN202310695502.X有效
发明人：赵春江;徐刚;陈立平;张瑞瑞;王维佳;伊铜川;孔祥宁;杨恒毅 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明提供一种确定直升机作业轨迹和施药量的方法及其装置，属于农林业信息技术领域，包括：获取直升机的作业数据；基于作业数据，确定作业状态，以基于作业状态确定作业轨迹；基于作业轨迹，确定施药架次以及喷洒流量和喷洒时长，以获取施药量。本发明通过获取直升机飞行状态数据和喷洒状态数据，确定直升机的飞行状态和喷洒状态，并根据直升机的飞行状态和喷洒状态确定作业轨迹，进而精准确定直升机在作业周期内的所有施药架次以及每一施药架次的喷洒流量和喷洒时长，最终确定每一施药架次的施药量，实现准确识别直升机的作业状态、轨迹，以便于准确区分出施药架次，提高施药量测量精度，并且无需工作人员现场监控记录，实现自动化测量施药量。
确定直升机作业轨迹施药方法及其装置

[发明专利]一种基于网络的温室施药机器人远程控制系统-CN202010895284.0在审
发明人：黄美华;肖茂华;史熙;徐华进;周俊博;柴超;张亨通;黄爱存 -专利权人：江苏华粮机械有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络的温室施药机器人远程控制系统，包括系统控制装置，系统控制装置与设置于温室内的土壤、空气等环境信息监测单元、施药机器人通过网络电性连接，在施药机器人上设置有施药量测量单元，施药量测量单元与系统控制装置通过网络电性连接；施药机器人包括设有视觉传感器的施药机本体，其下方通过横杆升降装置设有施药横杆，在施药横杆上沿周向安装有二至四排施药喷头，在施药机本体内设有药液箱，各排施药喷头分别通过施药控制装置与药液箱通连；在施药机本体上设有行走轮采用本发明不仅能在温室内完成农药喷施作业，而且施药精准。
一种基于网络温室施药机器人远程控制系统

[实用新型]一种基于网络的温室施药机器人远程控制系统-CN202021857171.3有效
发明人：黄美华;肖茂华;史熙;徐华进;周俊博;柴超;张亨通;黄爱存 -专利权人：江苏华粮机械有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于网络的温室施药机器人远程控制系统，包括系统控制装置，系统控制装置与设置于温室内的土壤、空气等环境信息监测单元、施药机器人通过网络电性连接，在施药机器人上设置有施药量测量单元，施药量测量单元与系统控制装置通过网络电性连接；施药机器人包括设有视觉传感器的施药机本体，其下方通过横杆升降装置设有施药横杆，在施药横杆上沿周向安装有二至四排施药喷头，在施药机本体内设有药液箱，各排施药喷头分别通过施药控制装置与药液箱通连；在施药机本体上设有行走轮采用本实用新型不仅能在温室内完成农药喷施作业，而且施药精准。
一种基于网络温室施药机器人远程控制系统

[发明专利]一种基于机器视觉的智能施药机及施药方法-CN202310468943.6在审
发明人：刘娜;胡子航;郭鹏飞;马驰岳;孙国志;谢晟东;冉茂豪;姬明月;李毅 -专利权人：石河子大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的智能施药机及方法，属于农业施药技术领域。包括DSP、驱动装置、视觉感知系统、施药装置、车架、电池组，视觉感知系统拍摄并识别农作物的病虫害点，将信息传递给DSP，将施药的命令传达给施药装置，由施药装置进行施药。视觉感知系统实时监测整个施药机的运动情况，当施药机偏移路线时，视觉感知系统将该信息传达给DSP，将需要回正的命令下达给驱动装置，驱动装置通过左右两边的差速调整回正，使得施药机保持直线行进。本发明能够有效解决农药利用率低，及因施药造成的环境污染和人畜中毒等问题，降低劳动成本，提高施药效率，扩宽应用场景。
一种基于机器视觉智能施药方法

[发明专利]一种双系统联合施药喷雾机-CN202111212998.8有效
发明人：陈晨;顾伟;薛新宇;张玲;丁素明;秦维彩;蔡晨;周晴晴;崔龙飞;乐飞翔 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明属于施药喷雾机技术领域，公开了一种双系统联合施药喷雾机，包括自走地盘、分段式变量施药装置和对靶式变量施药装置。自走地盘能够自动行走；分段式变量施药装置固定连接于自走地盘上，包括轴流风机和多个竖直分布的变量喷雾组件，轴流风机的出风口连通变量喷雾组件，分段式变量施药装置用于向冠层主体区域进行喷雾施药；对靶式变量施药装置固定连接于自走地盘上，包括离心风机和多个竖直分布的对靶喷雾组件，离心风机的出风口连通对靶喷雾组件，对靶式变量施药装置用于向侧枝交汇区域进行喷雾施药。本发明的双系统联合施药喷雾机，能同时对冠层主体区域和侧枝交汇区域进行针对性施药作业，提高果园施药作业的精细化，减小药害污染。
一种双系统联合施药喷雾机

[实用新型]一种作物施药机的轮间距调节装置-CN202222146286.7有效
发明人：李卫;李龙飞;贺欣;伍子兴;吴志男;王巡;殷若怡;李沪明;黄自豪 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种作物施药机的轮间距调节装置，适用于小型作物施药机，是一种实用的底盘结构。该轮间距调节装置，主要包括带轨丝杆底盘伸缩装置、推轮提升装置两大部分。在轮间距调节过程中，先是由推轮提升装置将作物施药机的一侧抬升，后由带轨丝杆底盘伸缩装置将该抬起的一侧伸长或缩短，最后推轮提升装置将施药机抬起的一侧落下，从而实现作物施药机的轮间距调节。适用性差是施药机推广的一个重大阻碍，不同作物、同种作物不同地区的耕作间距各不相同，为适应这一现实情况，轮间距调节技术被提了出来，通过调节施药机的轮间距来适应不同的耕种间距，可以极大程度上避免施药机对作物的碾压等的破坏，还可以提高施药机对不同环境的适用性。
一种作物施药间距调节装置

[实用新型]一种前进速度与施药量可同步变化的插秧喷洒装置-CN202123097591.3有效
发明人：朱从桦;李旭毅;欧阳裕元;李伟 -专利权人：四川省农业科学院作物研究所;德阳市润田水稻产业技术研发中心
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种前进速度与施药量可同步变化的插秧喷洒装置，包括插秧机，插秧机包括变速操作平台及施药除草装置；所述变速操作平台上设有变速槽，所述变速槽包括前进段、中立段及后退段，所述变速槽内设有变速手柄；所述施药除草装置包括药液存储箱、输液泵、输液管及喷淋头，所述插秧机上设有位移传感器以及控制器；所述位移传感器设在变速操作平台上；所述位移传感器与控制器电连接；所述施药除草装置连有施药调节装置，所述施药调节装置与控制器电连接；所述位移传感器用于检测变速手柄沿插秧机行进方向的位移；所述施药调节装置用于调节施药除草装置喷洒的药液量。本申请具有提高插秧机前进速度与施药除草装置施药量的配合度的效果。
一种前进速度施药同步变化插秧喷洒装置

[发明专利]施药机用喷雾装置以及施药机-CN201710031965.0有效
发明人：梁瑞生;张春雨;黄艳君;陈礼新 -专利权人：江西电力职业技术学院;国家电网公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的施药机用喷雾装置以及施药机，属于喷雾装置领域。施药机用喷雾装置包括药液箱和喷洒组件，喷洒组件包括分液管、喷头调节机构和多个喷头；分液管设置有多个喷液口，每个喷头和一个喷液口之间通过喷头调节机构连接；喷头调节机构包括伸缩管道和拉伸件，拉伸件通过沿伸缩管道的中心线的方向移动连接架实现伸缩管道的伸长或者缩短施药机包括机身和施药机用喷雾装置，分液管设置于机身的底侧。施药机用喷雾装置能够调节喷头的竖向高度，扩大喷雾范围和区域，喷雾更加充分。施药机能够完成各种范围和角度的喷雾，实用性更强。
施药喷雾装置以及

[发明专利]一种变量施药机的恒压变量控制系统-CN201610745976.0在审
发明人：徐萍 -专利权人：徐萍
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：一种变量施药机的恒压变量控制系统，无论施药机的行走速度是否恒定，系统自动使施药量与设定施药量基本保持一致；无论施药量和施药幅宽是否恒定，系统自动使总管道内药液压力与根据施药量和幅宽设定的总管道内药液压力基本保持一致该控制系统采用PID控制法对药液压力进行控制，系统响应时间为0.85s，超调量不超过8%，稳态误差为±3%；使用模糊控制法对施药量进行控制，系统响应时间为1.04s，超调量不超过6%，稳态误差为13%；系统仿真达到较好的效果，该系统可用于对施药机进行恒压变量控制。
一种变量施药控制系统

[实用新型]农用施药机用支重轮-CN201020262926.5无效
发明人：薛朝贵 -专利权人：薛朝贵
申请日： 2010-07-15 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： B62D55/14 文献下载
摘要：本实用新型是一种农用施药机用支重轮，属农用施药机，其特征是该农用施药机用支重轮的轮体是开设有中心通孔的圆柱体，在此轮体的左、右端的圆周上均可带有环形凸边，以对履带起限位作用，在此轮体中心通孔的左、右端段均开设与中心通孔同中心线的轴承孔，以对应安装轴承，在此轮体的左、右侧面的中部均带有圆环形凹面，在此轮体外周的中段部位开设矩形环槽，以供履带内表面上的凸起挡块或拨杆通过，将此支重轮用轴承安装在农用施药机底盘上的支重轮轴上，各支重轮承压在履带上，保障农用施药机的正常行驶和作业，保障农用施药机在水稻田中施药除虫。
农用施药机用支重轮

[实用新型]一种土壤熏蒸消毒机-CN201620963812.0有效
发明人：苏帅;王秀;马伟;张春凤;邹伟 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： A01M17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种土壤熏蒸消毒机，其包括行走系统和施药系统，所述行走系统包括行走支架、发动机和行走部，所述发动机和行走部设置在所述行走支架上，所述发动机能够驱动所述行走部行走，所述施药系统包括施药支架、贮药部、泵和施药部，所述施药支架与所述行走支架连接，所述贮药部和所述施药部设置在所述施药支架上，所述施药部包括一个以上的注药部，所述注药部通过所述泵与所述贮药部连通。本实用新型的土壤熏蒸消毒机结构紧凑、操作灵活、施药控制简便、施药精度高，从而能够良好地保证土壤熏蒸消毒的效果。
一种土壤熏蒸消毒

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