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[发明专利]作业机-CN201780082934.6有效
发明人：大石信夫;森一明 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：作业机具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个元件；及控制装置，控制拾取部件，以使得基于位置信息和识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置，在选择出的一个拾取位置拾取拾取对象元件。
作业

[发明专利]进给焊接销的拾取机构、焊接系统和进给焊接销的方法-CN201880049147.6在审
发明人： M·奈斯特龙;J·瓦尔梅;C·布隆贝格;H·布隆贝格;T·古斯塔夫松 -专利权人： BM斯维茨公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23K9/20 文献下载
摘要：一种用于将焊接销从匣进给到焊枪的焊接电极的拾取机构，其中，拾取机构能附接到与焊接电极连接的焊枪，并且其中，匣能附接到拾取机构，拾取机构包括能在拾取位置与传送位置之间移位的可动拾取杆臂，其中，拾取杆臂适于将焊接销从匣中的拾取位置向焊接电极处的焊接位置移位，其中，拾取杆臂具有拾取部，拾取部包括用于将焊接销从拾取位置进给到焊接位置的进给部分，其中，拾取部包括设置有滑动面的取回部分，当滑动面与匣中的第一焊接销接触时，并且当拾取杆臂在传送位置与拾取位置之间移动以拾取第一焊接销时，使拾取杆臂沿与传送位置和拾取位置之间的移动方向大致垂直的方向移位，其中，拾取部被构造成使得滑动面在拾取杆臂的预定位置处将第一焊接销桥接到进给部分，使得在拾取位置处第一焊接销与进给部分接合。
进给焊接拾取机构系统方法

[发明专利]用于转移产品的方法和组件-CN202110485054.1有效
发明人：约尔格·瑞肯布拉克;维拉蒂莫·特里勒;塞巴斯蒂安·莎普夫 -专利权人：乌尔曼包装系统有限责任及合伙两合公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65B35/30 文献下载
摘要：产品(4)通过转移装置(16)装载到容器(12)中，转移装置(16)包括多个拾取头(18)，多个拾取头(18)中的每一个拾取产品(4)。产品(4)以随机排列提供在拾取区(8)中，并且检测每个产品(4)的位置。为了拾取产品(4)，转移装置(16)在拾取区(8)上移动，并且每个拾取头(18)在拾取时间和拾取位置处拾取单个产品(4)。基于先前检测到的产品(4)的位置来确定产品(4)的拾取位置和拾取时间。产品(4)在放置区(14)中的放置也优选地在转移装置(16)相对于容器(12)移动时发生。
用于转移产品方法组件

[发明专利]壳状牙齿矫治器的拾取装置及拾取系统、拾取方法-CN201911161669.8在审
发明人：蒲好学;吴剑波;姚峻峰 -专利权人：浙江隐齿丽医学技术有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种壳状牙齿矫治器的拾取装置，包括：拾取组件、负压生成组件；所述拾取组件与所述负压生成组件连通，所述负压生成组件通过产生的负压将壳状牙齿矫治器从一初始位置拾取至所述拾取组件内预定的一拾取位置；及设置在所述拾取组件上用于检测所述壳状牙齿矫治器是否到达所述拾取位置的拾取确认组件。本发明通过在拾取组件上设置有拾取确认组件和气压检测组件，用于检测拾取组件上是否拾取到壳状牙齿矫治器，从而避免了漏拾取的情况。
牙齿矫治拾取装置系统方法

[实用新型]一种壳状牙齿矫治器的拾取装置-CN201922024257.1有效
发明人：蒲好学;杜渊;吴剑波;姚峻峰 -专利权人：浙江隐齿丽医学技术有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种壳状牙齿矫治器的拾取装置，包括：拾取组件、负压生成组件；所述拾取组件与所述负压生成组件连通，所述负压生成组件通过产生的负压将壳状牙齿矫治器从一初始位置拾取至所述拾取组件内预定的一拾取位置；及设置在所述拾取组件上用于检测所述壳状牙齿矫治器是否到达所述拾取位置的拾取确认组件。本实用新型通过在拾取组件上设置有拾取确认组件和气压检测组件，用于检测拾取组件上是否拾取到壳状牙齿矫治器，从而避免了漏拾取的情况。
一种牙齿矫治拾取装置

[发明专利]电子部件测试用分选机及其移动装置-CN202111091283.1在审
发明人：金善真;金峻秀 -专利权人：泰克元有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：电子部件测试用分选机的移动装置包括：拾取器，能够通过真空压吸附而拾取电子部件或者解除电子部件的拾取；升降器，通过升降所述拾取器而使所述拾取器能够下降到能够拾取电子部件或者解除拾取的位置，或者能够上升到能够移动电子部件的位置；以及移动器，通过移动所述拾取器，从而使所述拾取器能够移动到能够拾取电子部件或者解除拾取的位置，其中，所述拾取器拾取的电子部件在所述拾取器通过真空压吸附而拾取的表面具有四边形的感光区域，所述拾取器具有作为接触到电子部件的表面的拾取部位的吸附垫
电子部件测试分选及其移动装置

[发明专利]从袜类的圆形针织机拾取制品并送到操作单元的拾取设备-CN201780043672.2有效
发明人： E·罗纳地;F·罗纳地;F·罗纳地 -专利权人：罗纳地股份公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： D04B9/40 文献下载
摘要：一种拾取设备，用于从用于袜类或类似物的圆形针织机中拾取针织管状制品件并将其传送到适于对制品执行附加操作的单元，该拾取设备包括支承多个拾取元件(3)的环形拾取体(2)，所述拾取元件围绕拾取体(2)的轴线(2a)径向设置，并且可以沿径向方向相对于拾取体(2)滑动；拾取体(2)可以围绕用于袜子或类似物的圆形针织机(41)的针筒(42)同轴地设置，其中每个拾取元件(3)横向面向机器(41)的针(44)；设有作用在拾取元件(3)上的致动装置(4)，以使拾取元件(3)沿径向方向至少从第一位置移动到第二位置，在第一位置中拾取元件(3)更靠近拾取体(2)的轴线(2a)，在第二位置中拾取元件(3)相对于第一位置与拾取体(2)的轴线(2a)间隔开更远，反之亦然；每个拾取元件(3)的朝向拾取体(2)的轴线(2a)的端部(3a)是钩形的并且形成适于接纳至少一个针织圈(51)的隔室(5)；还设有安全装置(6)，该安全装置与拾取体(2)相关联并且可以在它们在从第一位置到第二位置的过渡中由拾取元件
圆形针织机拾取制品送到操作单元设备

[发明专利]一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法-CN202110814185.X在审
发明人：苏建;王仁忠;李在娟;刘广 -专利权人：苏州市职业大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统及方法。物料拾取系统包括拾取装置、视觉系统和控制装置，拾取装置、视觉系统分别通信连接于控制装置；拾取装置包括驱动组件和至少两个拾取部件，且各拾取部件沿X向、Y向保持矩阵状分布，X向垂直于Y向；控制装置用于接收视觉系统的拍摄结果，并根据拍摄结果控制驱动组件运行，以使驱动组件带动拾取部件沿X向和/或Y向移动。采用视觉系统可以拍摄物料图形，且拾取部件之间的位置关系是可调节的，可按需调整拾取部件的位置，使足够多的拾取部件集中到物料所在位置拾取物料，确保对物料的拾取能力，降低物料掉落的可能性。由于拾取部件呈矩阵状分布，排布规则性较高，便于位置规划。
一种基于视觉检测自适应矩阵物料拾取系统方法

[发明专利]自动化贴片机-CN201811115645.4在审
发明人：蒋剑 -专利权人：苏州小工匠机器人有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种自动化贴片机，包括用于放置工件的工作台以及设置于工作台上的机械手装置，机械手装置包括拾取装置以及带动拾取装置运动的机械臂，包括上视觉单元和下视觉单元，上视觉单元用于判断工件位置，拾取装置根据上视觉单元得到的工具位置信息拾取工件，下视觉单元采集拾取装置所拾取的工件影像，并根据工件影像将工件初始位置信息校准为工件当前位置信息，拾取装置依照工件当前位置信息继续运动以完成工件的转运，拾取装置包括拾取座以及安装在拾取座上的多个拾取头，拾取座可拆卸的连接于机械臂的末端。
拾取装置视觉单元拾取贴片机机械手装置工件影像自动化机械臂工件初始位置放置工件工件位置工具位置可拆卸的信息拾取信息校准异形元件工作台拾取头插件贴装转运采集

[实用新型]自动化贴片机-CN201821562782.8有效
发明人：蒋剑 -专利权人：苏州小工匠机器人有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：一种自动化贴片机，包括用于放置工件的工作台以及设置于工作台上的机械手装置，机械手装置包括拾取装置以及带动拾取装置运动的机械臂，包括上视觉单元和下视觉单元，上视觉单元用于判断工件位置，拾取装置根据上视觉单元得到的工具位置信息拾取工件，下视觉单元采集拾取装置所拾取的工件影像，并根据工件影像将工件初始位置信息校准为工件当前位置信息，拾取装置依照工件当前位置信息继续运动以完成工件的转运，拾取装置包括拾取座以及安装在拾取座上的多个拾取头，拾取座可拆卸的连接于机械臂的末端。
拾取装置视觉单元拾取贴片机机械手装置工件影像自动化机械臂工件初始位置本实用新型放置工件工件位置工具位置可拆卸的信息拾取信息校准异形元件工作台拾取头插件贴装转运采集

[发明专利]一种大跨度拾取装置-CN201910688727.6在审
发明人：吕凯;孙勇 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种大跨度拾取装置，包括用于运送工件的拾取装置本体；拾取装置本体包括拾取单元、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件；第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件同步或异步驱动，以使得若干拾取单元运动至工件拾取位置或工件放置位置本发明采用龙门式结构，满足大跨度拾取需求；本发明结构巧妙，设计合理，拾取结构采用真空负压与磁吸相结合，实现待拾取工件的快速拾取，解决不规则工件的快速拾取，同时，拾取过程高效精准，拾取的夹持力连续可调节，
拾取驱动组件拾取装置大跨度拾取单元不规则工件龙门式结构工件放置工件拾取异步驱动运送工件真空负压夹持力可调节上下料磁吸自动化

[实用新型]一种大跨度拾取装置-CN201921206797.5有效
发明人：吕凯;孙勇 -专利权人：博众精工科技股份有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大跨度拾取装置，包括用于运送工件的拾取装置本体；拾取装置本体包括拾取单元、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件；第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件同步或异步驱动，以使得若干拾取单元运动至工件拾取位置或工件放置位置本实用新型采用龙门式结构，满足大跨度拾取需求；本实用新型结构巧妙，设计合理，拾取结构采用真空负压与磁吸相结合，实现待拾取工件的快速拾取，解决不规则工件的快速拾取，同时，拾取过程高效精准，拾取的夹持力连续可调节
一种跨度拾取装置

[实用新型]内卡簧自动装配及检测系统-CN201821009161.7有效
发明人：朱宏敏;祝健 -专利权人：上海博泽电机有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及内卡簧自动装配及检测系统，包括自动批量上料机构、自动拾取及传递机构、压装机构和控制系统。控制系统与上述三个机构通信连接；上料机构为转台构造，使卡簧在上料位置和拾取位置间切换，在上料位置，卡簧装载到上料机构上，在拾取位置，卡簧被移动到拾取及传递机构的正下方；拾取及传递机构包括导轨和拾取装置，拾取装置沿导轨在拾取位置和传递位置间移动，在拾取位置，拾取装置捡起卡簧，在传递位置，卡簧被送入压装机构；压装机构包括压头和压装定位夹具，压头在初始位置和压装位置间移动，在初始位置，压头和压装定位夹具彼此远离，在压装位置，压头和压装定位夹具彼此协作。
卡簧拾取位置压头传递机构定位夹具上料机构拾取装置压装机构内卡簧拾取压装本实用新型传递位置检测系统控制系统上料位置压装位置自动装配导轨移动通信连接自动上料转台装配送入装载检测协作

[发明专利]拾取执行终端及输送拾取系统-CN202110637444.6有效
发明人：曹耿;谢军;肖国新;何文操 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拾取执行终端及输送拾取系统，用于拾取输送机构上输送的物料，拾取执行终端包括：主体，所述主体设置于所述输送机构沿着输送方向的一侧；拾取机构，所述拾取机构安装于所述主体上且相对所述主体可运动，所述拾取机构具有用于拾取所述物料的执行机构；以及到位感应组件，所述到位感应组件随动连接于所述执行机构，所述到位感应组件定义感应位置，用于感应所述物料到位与否，所述感应位置位于所述物料的输送路径的下游。砖块每次在输送机构上停止的位置总能跟随拾取机构的位置改变而改变，从而保证每次砖块停止的位置都在拾取机构的临近处，保证拾取机构不需要每次都移动到固定位置去抓砖，移动行程短，抓砖耗时短，减少能耗。
拾取执行终端输送系统

[发明专利]准直式微透镜自动耦合封装方法-CN202111081109.9在审
发明人：段吉安;徐聪;卢胜强;唐佳 -专利权人：中南大学;湖南中南鸿思自动化科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G02B6/42 文献下载
摘要：本发明涉及半导体激光器技术领域，特别涉及一种准直式微透镜自动耦合封装方法，包括如下步骤：透镜按预设的姿态上料并定位；拾取透镜并移动至检测点；视觉检测确认透镜拾取定位的偏差；将透镜放置于中转位置；调整拾取姿态后对透镜二次拾取；将透镜移动至耦合位置完成耦合；对透镜点胶固化。本发明将透镜从料盘中拾取后通过视觉定位的方式确认拾取精度，若拾取精度不符合要求则将透镜放置于中转位置，调整拾取姿态后对透镜二次拾取，使透镜的相对位置被修正，确保透镜拾取定位的准确性，提升了透镜的耦合精度
式微透镜自动耦合封装方法

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