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[发明专利]一种自动快换的机器人专用柔性夹具-CN201811493450.3在审
发明人：朱家洲;尹义波;戴丽丽;刘俊;周涛 -专利权人：南京埃斯顿智能系统工程有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动快换的机器人专用柔性夹具，包括抓手连接端及浮动抓手，抓手连接端的一端通过机器人连接法兰与机器人连接，另一端通过机器人换枪盘公盘和母盘配合与浮动抓手自由连接，所述浮动抓手还设有换枪盘安装板、浮动机构、气缸安装板、三爪气缸及抓手手指，机器人换枪盘母盘安装在换枪盘安装板上，换枪盘安装板通过浮动机构与气缸安装板浮动连接，气缸安装板上安装三爪气缸，三爪气缸的活塞头连接抓手手指，所述抓手手指用于夹持工件机器人通过自动换枪盘切换不同的抓手匹配取料，解决抓手与工件的匹配问题及现有抓手不具备柔性的问题，提高抓手的通用性及夹持效果。
抓手枪盘机器人气缸安装板三爪气缸安装板浮动机构柔性夹具浮动快换母盘机器人连接法兰机器人连接浮动连接夹持工件匹配问题自由连接活塞头连接端公盘夹持取料匹配配合

[发明专利]一种工装和快换液压抓手装置-CN201911028027.0在审
发明人：汪涛 -专利权人：杭州万盟特科技有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B22D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工装和快换液压抓手装置，该工装和快换液压抓手装置由工装组件和快换液压抓手组成，所述工装组件由工装底板、抓手导向支撑组件、抓手压紧组件组成，所述抓手导向支撑组件和抓手压紧组件安装于工装底板上本发明的目的在于提供一种工装和快换液压抓手装置，机器人可自动连接不同铸件的抓手，而且快换液压抓手在没有连接液压站的情况下通过保压组件保持住之前与液压站连接的压力，保持把铸件压紧在快换液压抓手上，使得铸件上所需切割与打磨的位置与快换液压抓手的相对位置保持一致
抓手快换铸件抓手装置工装导向支撑组件工装底板工装组件压紧组件液压站毛刺后处理保压组件飞边去除位置保持自动连接锯切冒口压紧打磨机器人切割保证

[发明专利]一种副车架机器人抓手-CN202111390004.1在审
发明人：肖国新;刘双勇;赵永刚;孟凡波;李凯;孙建平;孙岩;肖春琪;毛健;宋利杰 -专利权人：秦皇岛信越智能装备有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人抓手，包括抓手本体、第一抓手单元和第二抓手单元，第一抓手单元和第二抓手单元与抓手本体连接并分别位于抓手本体两侧；定位气缸的活塞杆与圆形定位销和菱形定位销连接组成抓手的圆形和菱形定位机构；旋转夹紧缸与压头连接组成副车架抓手的压紧机构，上侧支撑柱和下侧支撑柱固定在抓手本体上；气缸控制电磁阀控制定位气缸、旋转夹紧缸动作；本发明所公开的副车架机器人抓手是根据副车架产品的特点和加工工艺的要求而设计的全新设计机构
一种车架机器人抓手

[发明专利]一种反应杯搬运装置-CN202111669181.3在审
发明人：张朋涛;徐同林;杨柳 -专利权人：南京国科医工科技发展有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种反应杯搬运装置，包括机架、抓取机构；抓取机构固定于机架；其中，抓取机构包括基座、Z向驱动组件、夹持组件；Z向驱动组件固定于基座，其用以驱动夹持组件沿Z向运动；夹持组件包括旋转件、凸轮、第一抓手、第二抓手；凸轮一端同轴连接于旋转件，另一端的伸入第一抓手、第二抓手之间；第一抓手和/或第二抓手末端设有卡勾，用以卡住反应杯杯口周围凸边的下表面。采用旋转件、凸轮、第一抓手、第二抓手实现抓取，结构简单小巧，操作简便，第一抓手、第二抓手运程通过凸轮的轮廓及尺寸控制，提高抓取准确度。第一抓手和/或所述第二抓手末端设有卡勾，防止卡住的反应杯下滑，以提高反应杯抓取牢固度，降低丢杯率。
一种反应搬运装置

[发明专利]一种救援装置-CN201210271620.X有效
发明人：柳丽;毛苏杭;朱成飞;刘天伟 -专利权人：宁波大学
申请日： 2012-08-01 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种救援装置，包括车身和车身行进驱动机构，车身上设置有主抓手组件，特点是车身上设置有副抓手组件，副抓手组件与车身之间设置有伸缩驱动机构；优点是由于车身上设置有副抓手组件，且副抓手组件与车身之间设置有伸缩驱动机构，使整个救援装置同时具有主抓手组件和副抓手组件，主副抓手配合，可实现快速救援和多目标同时救援，而且对较大物件的抓取也比较稳定，防止产生二次伤害，而当将副抓手组件从车身内伸出时，其空出的空间可作为车厢使用，用于放置救抓取的目标；又由于副抓手组件中第一安装板的前端固定设置有中间挡板，可使中间挡板与副抓手手指配合形成两组抓手，也可单独作为升降车斗使用，形式灵活多变。
一种救援装置

[发明专利]一种焊装机器人用抓手存放装置-CN201611081098.3有效
发明人：邹仕龙 -专利权人：安徽瑞祥工业有限公司
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于汽车焊装生产线设备技术领域的焊装机器人用抓手存放装置，所述的焊装机器人用抓手存放装置的装置底座(3)设置在靠近焊装机器人的位置，装置底座(1)上的旋转部件(4)上设置多个按间隙布置的抓手存放架(5)，每个抓手存放架(5)上设置为能够放置一个抓手(2)的结构，本发明所述的焊装机器人用抓手存放装置，结构简单，制造成本低，能够有序方便存放不同型号的抓手，便于焊装机器人抓取连接不同抓手，机器人不需要移动位置，就能够根据需要切换连接不同抓手，在有效解决抓手存放问题的同时，而且使得抓手存放装置体积小，结构紧凑，实用性好、抓手存放装置占地空间明显减小，降低了焊装成本。
一种装机器人用抓手存放装置

[实用新型]抓手式卫生拖把-CN201220498652.9有效
发明人：魏欣 -专利权人：重庆新洁净清洗技术服务有限公司
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： A47L13/24 文献下载
摘要：一种抓手式卫生拖把，包括拖把杆、拖布二部分，拖把杆由伸缩管、固管螺母、固定抓手、手柄、牵引绳、活动抓手六部分组成，伸缩管上设有牵引绳导向孔、固定抓手、活动抓手、挂钩、橡筋带、活动螺母；手柄上设有抓手操作卡；牵引绳一端连接在活动抓手上，另一端穿过固定抓手和牵引绳导向孔后连接在抓手操作卡上；橡筋带挂在挂钩上；抓手操作卡既可以卡在手柄上，又可以脱离手柄，操作抓手操作卡，抓手便可抓住拖布进行工作，工作结束，拖布便可轻松分离
抓手卫生拖把

[实用新型]机器人抓手机构-CN201620968094.6有效
发明人：陈宏;郑显会;陈雪军 -专利权人：昆山艾易得自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人抓手机构，包括抓手底板和设置在抓手底板上的定位柱，所述的抓手底板为金属底板，抓手底板设置在工作台上方，工作台上水平放置待抓取模具，在抓手底板与待抓取模具间设有调平机构，所述的调平机构包括至少一根基准磁力柱，基准磁力柱内设有磁性块，基准磁力柱通过磁性块吸附在抓手底板下表面。调平时，基准磁力柱吸附在抓手底板上，基准磁力柱的上表面紧贴在抓手底板下表面，下调抓手底板的位置，使基准磁力柱的下表面靠近待抓取模具，调整抓手底板的水平角度，使基准磁力柱的下表面与待抓取模具上表面平行，这样，抓手底板与待抓取模具平行，避免定位柱憋死及多次调整问题。
机器人抓手机构

[实用新型]一种具有到位检测功能的自行车库自提式抓手机构-CN201620990097.X有效
发明人：袁名伟;丁宏毅;谢海平 -专利权人：天津远卓科技发展有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： E04H6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有到位检测功能的自行车库自提式抓手机构，其特征在于由抓手滑座、抓手电机、丝杆、对称的抓手臂构成，抓手滑座滑动安装于所述水平导轨上，在该抓手滑座上固定安装抓手电机，该抓手电机的电机杆连接丝杆，该丝杆的端部连接对称的抓手臂的尾端，对称的抓手臂由抓手电机通过丝杆驱动打开及闭合；在抓手滑座的前端安装有到位检测机构，包括固定立板、检测板、位置传感器，检测板与固定立板之间安装有推力轴承，在该推力轴承上安装推力传感器
一种具有到位检测功能自行车库抓手机构

[实用新型]机械抓手-CN201620460336.0有效
发明人：康运江;田铸 -专利权人：机科发展科技股份有限公司
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械抓手，涉及机械抓手领域，主要目的在于使其能够自动抓取缸套和缸体。采取的主要方案为机械抓手包括用于将机械抓手连接于机械臂的安装底座；安装于安装底座的第一面的第一抓手，第二抓手安装于与安装底座的第一面相对的第二面，驱动部件，用于驱动第一抓手及第二抓手运动。本实用新型提供的机械抓手，通过设置的安装底座安装于机器人的机械臂上，在使用时，首先通过第一抓手来抓取缸套，将缸套放置于模具上进行压铸，当压铸完成后，机器人收到取件指令后，将机械抓手旋转180度，使用第二抓手将缸体铸件从模具中取出
机械抓手

[实用新型]一种取芯组芯机器人抓手-CN201621275434.3有效
发明人：徐爱丽;梁东敏;马静一;宁培俊;王艳萍;时三焕 -专利权人：一拖（洛阳）汇德工装有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：一种取芯组芯机器人抓手，包括控制模块、抓手框架、连接法兰、抓手左侧夹紧机构模块、直线滑块导轨a、抓手中间夹紧机构模块、气动伺服平移机构、抓手右侧夹紧机构模块；控制模块、直线滑块导轨a、抓手中间夹紧机构模块、气动伺服平移机构安装在抓手框架上；抓手左侧夹紧机构模块、抓手右侧夹紧机构模块通过直线滑块导轨a连接在抓手框架上，又分别与气动伺服平移机构连接，抓手框架与连接法兰固定在一起。本实用新型能够将砂芯的自动拾取、夹紧、搬运、旋转、组芯多项功能集成于一体，减少了机器人整个动作所用的工作时间，提高了机器人的工作效率，能够实现多品种砂芯的兼顾，使抓手的应用更加柔性。
一种取芯组芯机器人抓手

[实用新型]一种园艺工具用手柄-CN201721561114.9有效
发明人：陈昕;秦梅;樊佳炜 -专利权人：陈昕
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B25G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种园艺工具用手柄，包括直型抓手部和D型抓手部，所述直型抓手部的顶部设有两根呈对称分布的D型抓手部，所述D型抓手部的底部设有螺栓，所述螺栓贴合在D型抓手部的底端，并与D型抓手部紧密贴合固定，所述D型抓手部与直型抓手部通过螺栓固定连接，所述D型抓手部的内部设有加强筋，该种园艺工具用手柄在D型抓手部处采用卡接横轴卡合在D型抓手部内侧的卡接头内，以这种可拆解式设计代替原先普遍使用的一体化设计，
手柄园艺工具直型抓手螺栓本实用新型一体化设计对称分布防滑护套紧密贴合可拆解式螺栓固定加强筋底端横轴卡合卡接贴合磨损

[实用新型]一种林业用便于修剪树枝的高枝锯-CN201721019784.8有效
发明人：葛红元;尹全权 -专利权人：临泽县众志科技开发有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种林业用便于修剪树枝的高枝锯，包括支架，所述支架的上方设置有支架转轴，所述支架的下方设置有抓手转轴，所述抓手转轴上远离支架的一端设置有下抓手，所述下抓手的上方设置有上抓手，所述上抓手上远离支架的一侧设置有抓手弹簧，所述抓手转轴的上方设置有限位棒，所述支架的上方靠近支架转轴的一侧设置有固定滑片，所述支架的上方固定滑片的下方设置有支架弹簧；通过设计了上抓手和下抓手便于对树枝的固定，减轻了人力，解决了高枝锯单人操作难度大的问题，通过设计了上抓手和下抓手便于对树枝的固定，解决了在工作过程中树枝砸落，对工作人员和他人造成伤害的问题。
一种林业便于修剪树枝高枝

[实用新型]一种座椅抓手装置-CN201821501665.0有效
发明人：文志;王涛 -专利权人：东风汽车有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种座椅抓手装置，包括装置主体、两个顶部抓手和一个底部抓手；两个所述顶部抓手相对地设置在所述装置主体的左右两侧，每个所述顶部抓手的底部分别连接有抓手滑杆，每根所述抓手滑杆分别与所述装置主体滑动连接；在所述装置主体内对应地设置有两个第一驱动机构，两个所述第一驱动机构的输出端分别与两条所述抓手滑杆对应连接；在所述装置主体上设置有主体安装部，所述底部抓手通过转轴安装在所述主体安装部上；在所述装置主体与所述底部抓手之间设置有用于驱动所述底部抓手转动的第二驱动机构其可以实现根据座椅的尺寸自动调整相应的顶部抓手的伸缩长度，可以同时适应于抓取前排座椅和后排座椅。
抓手装置主体滑杆座椅第一驱动机构主体安装部抓手装置抓取本实用新型后排座椅滑动连接前排座椅驱动机构左右两侧输出端伸缩转轴转动驱动

[实用新型]一种汽车副车架的自动移载装置-CN202020422870.9有效
发明人：周兵;丁坤;余江雄 -专利权人：武汉喧越智能装备有限公司
申请日： 2020-03-29 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：所述移载机构包括水平移载底板、旋转电机、升降锁紧气缸和水平移载电机，所述水平移载底板通过由水平移载电机驱动的齿轮齿条机构与框架本体连接；抓取机构依次通过旋转电机和升降锁紧气缸与水平移载底板连接，抓取机构包括抓手本体、主抓手垫板、副抓手垫板、主压紧臂、主压紧气缸、副抓手水平气缸和副抓手垂直气缸，主抓手垫板固定在抓手本体上，副抓手垫板依次通过副抓手垂直气缸和副抓手水平气缸与抓手本体连接，主压紧臂通过主压紧气缸与抓手本体连接
一种汽车车架自动装置