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[实用新型]一种抓具定位机构-CN202222612604.4有效
发明人：谢纬;黄荣方;李彦贺;安珂;李金山 -专利权人：奇瑞商用车（安徽）有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓具定位机构，包括抓具、设置在抓具顶部的压紧装置以及设置在抓具底部的承载装置；压紧装置由气缸提供动力，籍以在Z向上将抓具压紧在承载装置上；承载装置的底部为固定台，固定台的端面上安装有限位台，抓具的底部固定安装有限位块，限位块与限位台相互配合，固定状态下，限位块嵌入在限位台内，籍以限位抓具在X向以及Y向的运动。
一种定位机构

[发明专利]用于合拼侧围与车身下部的系统及方法-CN201310062782.7有效
发明人：刘军伟;陈书强;华云;底朝龙;王晓宁;郭贵阳;程春磊;赵江浩;张吉辉 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2013-02-28 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的系统包括机器人、车身下部、夹具基板及设置在抓取位置上的侧围，车身下部固定在夹具基板上，该系统还包括抓具及固定在夹具基板上的抓具定位机构；抓具用于在抓取位置抓取侧围，以使侧围定位在抓具上；机器人用于抓起抓具后带动抓具运行至抓取位置，以抓取侧围，再将具有侧围的抓具固定在抓具定位机构上，以使侧围定位在车身下部上。
用于合拼侧围车身下部系统方法

[实用新型]一种车轮轮辋的自动取放件设备-CN202122796903.3有效
发明人：张建军;张勇;林凤伟;于溟飞;宋科超 -专利权人：长春安通实业有限责任公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车轮轮辋的自动取放件设备，包括：机器人，用于改变抓具的运动方向；抓具，所述抓具的一端连接机器人，所述抓具的另一端形成夹爪，用于从挂具上抓取车轮轮辋；挂具，所述挂具通过输送线向前运送车轮轮辋；挂具定位机构，用于夹停挂具对其定位。本实用新型提供的车轮轮辋的自动取放件设备，采用机器人带抓具的取放件方式完成自动取放件，可替代人工操作，降低劳动强度，提高生产率。
一种车轮自动取放件设备

[发明专利]一种抓具容积控制系统及其抓料机-CN201711487613.2有效
发明人：刘云翔;杨浪;李政 -专利权人：湖南三一港口设备有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： E02F3/413 文献下载
摘要：本发明提供了一种抓具容积控制系统，包括车架、动臂、斗杆、抓具，抓具包括固定扇贝、可在固定扇贝中摇摆运动的可动扇贝、驱动可动扇贝运动的驱动机构；还包括可动扇贝角度控制系统，包括：采集单元，采集可动扇贝、动臂、斗杆的当前角度；输入单元，输入抓取物料的密度；存储单元，存储整机重量G和抓具半径R；计算单元，根据采集单元采集的可动扇贝、动臂、斗杆的当前角度，输入单元输入的抓取物料的密度ρ，存储单元存储的整机重量G和抓具半径R，计算出可动扇贝本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ；控制单元，控制可动扇贝的角度改变Δθ。本发明还提供了一种抓料机。本发明提供的抓具容积控制系统，可根据作业对象实时调整抓具容积大小。
一种容积控制系统及其抓料机

[实用新型]工字钢装吊设备-CN201820132461.8有效
发明人：王槐平 -专利权人：新疆五家渠现代石油化工有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B66C1/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工字钢装吊设备，其特征在于包括对称设计的两个抓具(1)，其中，每个抓具(1)呈片状，每个抓具(1)的下端具有直线型卡槽(2)，用于卡住工字钢的翼缘，其中，每个抓具(1)的上端具有固定孔(3)和拆卸孔(4)，所述固定孔(3)位于所述拆卸孔(4)的上方，所述两个抓具(1)的所述固定孔(3)在匹配对准后形成吊耳，每个抓具(1)的拆卸孔(4)在匹配对准后固定，使两个抓具(1)的卡槽(2)连成水平直线
抓具拆卸孔工字钢固定孔本实用新型匹配对准对称设计受力均匀水平直线装卸方便便捷性呈片状直线型上端吊耳卡槽起吊下端翼缘卡住平衡

[实用新型]一种抓具装置-CN202122111291.X有效
发明人：常立明 -专利权人：江苏鲁安特智能装备科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓具装置，所述工作台顶部设置有螺母抓具、工件抓具，所述螺母抓具包括：螺母抓手、螺母抓具底座，第一安装板顶部设置有快换盘，第一安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有连接块所述工件抓具包括：工件抓手、工件抓具底座，第三安装板顶部设置有快换盘，第三安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有工件夹具。
一种装置

[发明专利]一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人-CN201810147165.X在审
发明人：谭璀璨;李仁 -专利权人：湖南祥瑞智能机器有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人，自动抓具装置包括抓具总成和安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和可伸缩性型力装置。抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置。动力装置两端分别铰接于矩形座和抓爪组件上，其伸缩运动使抓爪组件开合。
抓具矩形座上调节座下调节座抓爪组件板销弹性限位组件拉力传感器安全装置水平销轴抓爪可上下移动桁架机器人垂直穿过动力装置对称布置对称铰接可伸缩性人本发明上下相对伸缩运动竖向连接竖直连接智能桁架力装置吊接铰接角部开合两组下端横贯移动

[实用新型]一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人-CN201820253160.0有效
发明人：谭璀璨;李仁 -专利权人：湖南祥瑞智能机器有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动抓具装置及具有该装置的智能桁架机器人，自动抓具装置包括抓具总成和安全装置。抓具总成包括矩形座、抓具和可伸缩性型力装置。抓具包括对称铰接于矩形座一对侧的两组抓爪组件，每组抓爪组件包括两个抓爪，四个抓爪于矩形座的四个角部对称布置。动力装置两端分别铰接于矩形座和抓爪组件上，其伸缩运动使抓爪组件开合。
抓具矩形座上调节座下调节座抓爪组件板销弹性限位组件拉力传感器安全装置水平销轴抓爪可上下移动桁架机器人垂直穿过动力装置对称布置对称铰接可伸缩性上下相对伸缩运动竖向连接竖直连接智能桁架力装置吊接铰接角部开合两组下端横贯移动

[发明专利]一种用于核电站的电磁抓具-CN201110423241.3有效
发明人：王金华;吴彬;张作义;李悦;刘继国 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-12-16 - 公布日： 2012-06-27 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于核电站的电磁抓具，所述电磁抓具包括抓具本体、电磁驱动机构、拉伸机构和爪钩，所述抓具本体中设有电磁驱动机构，所述抓具本体的下部活动连接有若干个爪钩，所述电磁驱动机构与所述拉伸机构相连接本发明通过电磁驱动机构驱动所述拉伸机构的上下运动来实现所述爪钩的开合，能够实现被抓物体的抓取和安全吊装，在突然断电的意外工况下，抓具仍然保持对被抓物体的抓取状态，有效避免意外脱钩事故，该抓具可用来操作高温气冷堆核电站和其它类型核电站乏燃料贮存设施的类似设备
一种用于核电站电磁

[发明专利]用于海洋核动力平台的乏燃料装卸机-CN201710843272.1在审
发明人：梅侦;徐涛;孙福江;陈娟;靳静娟;胡雨濛;张晓辉;尤小健;陈刚 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G21C19/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于海洋核动力平台的乏燃料装卸机，包括大、小车和起升机构，其特征是还包括外、内套筒、燃料组件抓具、抓具驱动器、摄像头、电气控制系统和信号及报警系统，起升机构上设置有下、上和超限位开关及载荷、抓具位置传感器，外、内套筒和燃料组件抓具同轴线布置，内套筒和燃料组件抓具分别通过钢丝绳与起升机构连接，燃料组件抓具通过管道与抓具驱动器连接，摄像头安装于内套筒的内壁末端，各限位开关、传感器和摄像头的信号输出端分别与电气控制系统的信号输入端连接，电气控制系统的控制信号输出端分别与大、小车、起升机构和抓具驱动器的控制信号输入端连接，电气控制系统与信号及报警系统通讯。
用于海洋核动力平台燃料装卸

[发明专利]一种带浮动功能的合箱抓具-CN202110592215.7在审
发明人：俞琦;杨璐生;李国春;李春 -专利权人：安徽巨一科技股份有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带浮动功能的合箱抓具，包括电缸、电缸安装板、抓具、抓具安装板、以及插销导杆；所述抓具安装板位于所述电缸前端并通过关节轴承与所述电缸连接，而所述抓具安装板与电缸安装板之间设有多组浮动机构，使所述抓具能产生平面浮动，其中，所述抓具与所述插销导杆圆柱副配合，并且所述插销导杆能与放置带轮轴系的托盘上孔轴配合，使所述抓具随所述插销导杆移动而平面浮动，以实现端盖与所述带轮轴系的精准定位。
一种浮动功能合箱抓具

[发明专利]核反应堆装卸料机精度试验装置及方法-CN202110788881.8在审
发明人：沈佳伟;钟波灵;杨发;张斌;路平;胡蔚;刘文波;王禹鹏;任勇;赵方;任忠 -专利权人：中核核电运行管理有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G21C17/00 文献下载
摘要：本公开的核反应堆装卸料机精度试验装置体形小巧，其利用连接块的U型槽与抓具的定位销连接实现核反应堆装卸料机精度试验装置整体装置与抓具的固定，不会对抓具的动作产生干涉，不影响抓具全行程的动作。利用抓具本体的两根长导向销作为连接点，既能够使得试验装置便捷的安装在抓具内部，又能够使针状部件的中心线正对抓具圆柱体圆截面的圆心点，此外，调节块、连接块以及针状部件之间的结构配合可以使试验人员根据现场实际情况调整针状部件的位置保证装部件的针尖底端与抓具圆柱体同心
核反应堆装卸精度试验装置方法

[发明专利]一种料斗墙板机器人浮动抓具-CN201310021207.2有效
发明人：王洪强;华文孝;王尚荣;洪莉;郑勇全;林彰东 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种料斗墙板机器人浮动抓具，包括抓具主体、两套浮动加紧机构与抓具隔热板，所述抓具主体的一面连接于机器人前端的快换装置上，另一面上设有抓具隔热板，所述浮动加紧机构固定于所述抓具隔热板上，且每一所述浮动加紧机构包括两个相对设置的气缸所述料斗墙板机器人浮动抓具其浮动夹紧机构可结合上料抓具及压机等设备实现料斗侧墙的全自动化生产工作，避免人工操作带来的偏差，可减少工人劳动强度，消除潜在安全事故。
一种料斗板机浮动

[实用新型]一种料斗墙板机器人浮动抓具-CN201320030322.1有效
发明人：王洪强;华文孝;王尚荣;洪莉;郑勇全;林彰东 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种料斗墙板机器人浮动抓具，包括抓具主体、两套浮动加紧机构与抓具隔热板，所述抓具主体的一面连接于机器人前端的快换装置上，另一面上设有抓具隔热板，所述浮动加紧机构固定于所述抓具隔热板上，且每一所述浮动加紧机构包括两个相对设置的气缸所述料斗墙板机器人浮动抓具其浮动夹紧机构可结合上料抓具及压机等设备实现料斗侧墙的全自动化生产工作，避免人工操作带来的偏差，可减少工人劳动强度，消除潜在安全事故。
一种料斗板机浮动

[实用新型]一种空心桩抓具及抓具系统-CN202020514341.1有效
发明人：袁雪峰 -专利权人：袁雪峰
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B66C1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空心桩抓具及抓具系统，包括抓具安装座和设置在抓具安装座中的吊钩组件，还包括牵引绳和用于收放牵引绳并当收放牵引绳过程中对牵引绳施加一定拉力的施力装置；牵引绳一端缠绕在施力装置上，另一端形成自由端；施力装置具有两组，两组施力装置固定在抓具安装座的顶板上，且两组施力装置位于顶板中线的两侧；两组牵引绳的自由端相互连接形成拉力作用点，当在拉力作用点上施加牵引力时，拉力作用点位于空心桩抓具宽度方向的中心面上，本实用新型公开的空心桩抓具可以有效的抑制转动，保证了抓具工作的平稳。
一种空心桩抓具系统