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[实用新型]一种机器人-CN201220653710.0有效
发明人：王罗罗 -专利权人：北京配天大富精密机械有限公司
申请日： 2012-11-30 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：该机器人包括第一手臂部件、第一关节、第二手臂部件、第二关节、第三手臂部件以及第一驱动机构。第一手臂部件的第一端通过第一关节与第二手臂部件的第一端连接，以使得第二手臂部件相对第一手臂部件绕第一转轴转动，第二手臂部件的第二端通过第二关节连接第三手臂部件的第一端，第一驱动机构包括第一电机和第一传动机构，第一电机设置于第二手臂部件的第一端，并通过第一传动机构驱动第三手臂部件相对第二手臂部件绕第二转轴转动。通过以上方式，本实用新型可减小第二手臂部件的体积、降低第二手臂部件的重量和转动惯量，进而提高机器人的有效负载。
一种机器人

[发明专利]一种传热管检修定位装置结构-CN201710406378.5在审
发明人：高厚秀;张志义;廖述圣;韩捷;聂炜超;朱良;廖志远 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本发明涉及蒸汽发生器传热管及类似设备无损检测与维修技术领域，具体公开了一种传热管检修定位装置结构；该装置包括主体部件、手臂部件以及工具端部件，其中，主体部件固定在手臂部件上，且主体部件可沿着手臂部件直线前后滑动；在主体部件上设有卡爪A，在手臂部件两端设有卡爪B；所述的卡爪A和卡爪B可以通过膨胀卡紧固定在蒸发器传热管管孔；当主体部件上的卡爪A固定在蒸发器传热管管孔上时，通过主体部件相对于手臂部件的旋转，带动手臂部件的端部安装的工具端部件转动至指定位置
手臂部件主体部件传热管蒸发器卡爪定位装置结构检修传热定位装置工具端蒸汽发生器传热管定位效率类似设备前后滑动维修技术无损检测膨胀卡转动检查

[实用新型]一种传热管检修定位装置结构-CN201720630106.9有效
发明人：高厚秀;张志义;廖述圣;韩捷;聂炜超;朱良;廖志远 -专利权人：核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G21C17/017 文献下载
摘要：本实用新型涉及蒸汽发生器传热管及类似设备无损检测与维修技术领域，具体公开了一种传热管检修定位装置结构；该装置包括主体部件、手臂部件以及工具端部件，其中，主体部件固定在手臂部件上，且主体部件可沿着手臂部件直线前后滑动；在主体部件上设有卡爪A，在手臂部件两端设有卡爪B；所述的卡爪A和卡爪B可以通过膨胀卡紧固定在蒸发器传热管管孔；当主体部件上的卡爪A固定在蒸发器传热管管孔上时，通过主体部件相对于手臂部件的旋转，带动手臂部件的端部安装的工具端部件转动至指定位置
一种传热检修定位装置结构

[发明专利]一种机械手臂-CN201811494542.3在审
发明人：曾林旺 -专利权人：曾林旺
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手臂，其包括手臂部件和用于驱动手臂部件运动的驱动部件；所述手臂部件包括N个手臂构件，N为大于等于4的正整数，第一个手臂构件固定在驱动部件上，第一个手臂构件与第二个手臂构件之间通过第一关节可转动连接，第M个手臂构件与第M+1个手臂构件之间通过第M关节可转动连接，M为2至N‑2的正整数；第N‑1个手臂构件与第N个手臂构件之间通过第N‑1关节可转动连接；所述驱动部件与第一关节传动连接，第一关节至第N‑本发明能有效降低机械手臂的手臂部件的重量，从而有利于提高本发明的负载能力。
手臂构件关节手臂部件可转动连接机械手臂驱动部件传动连接正整数负载能力驱动

[实用新型]叠模高速餐盒取出机堆叠机构-CN201721767819.6有效
发明人：杨国森;王二标 -专利权人：深圳市杨森工业机器人股份有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叠模高速餐盒取出机堆叠机构，包括机架，还包括在Y轴上下往复运动的堆叠手臂部件，包括主臂部分和副臂部分；作为X轴的引拔部件，包括引拔导向部分和X轴驱动部分，主臂部分和副臂部分在X轴驱动部分的带动下做X方向的往复运动；作为Z轴的横出部件，包括横出导向部分和Z轴驱动部分，引拔部件在Z轴驱动部分的带动下做Z方向的往复运动；气阀部件，用于控制堆叠手臂部件、引拔部件、横出部件中的气动元件和提供堆叠手臂部件、引拔部件、横出部件中对接线的安装位置；电箱，用于为堆叠手臂部件、引拔部件、横出部件以及气阀部件的工作提供电源。
手臂部件堆叠本实用新型堆叠机构气阀部件取出机餐盒叠模副臂主臂工作提供电源上下往复运动驱动气动元件运动过程对接线均匀性电箱受力

[实用新型]一种机械手臂-CN201822051904.3有效
发明人：曾林旺 -专利权人：曾林旺
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手臂，其包括手臂部件和用于驱动手臂部件运动的驱动部件；所述手臂部件包括N个手臂构件，N为大于等于4的正整数，第一个手臂构件固定在驱动部件上，第一个手臂构件与第二个手臂构件之间通过第一关节可转动连接，第M个手臂构件与第M+1个手臂构件之间通过第M关节可转动连接，M为2至N‑2的正整数；第N‑1个手臂构件与第N个手臂构件之间通过第N‑1关节可转动连接；所述驱动部件与第一关节传动连接，第一关节至第N‑本实用新型能有效降低机械手臂的手臂部件的重量，从而有利于提高本实用新型的负载能力。
手臂构件关节手臂部件本实用新型可转动连接机械手臂驱动部件传动连接正整数负载能力驱动

[实用新型]防止术后软组织粘连的上肢训练器-CN202121179440.X有效
发明人：张伟;刘彧村;刘腾之;刘启超 -专利权人：河南中医药大学第一附属医院
申请日： 2021-05-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61F7/00 文献下载
摘要：一种防止术后软组织粘连的上肢训练器，包括小臂部件、大臂部件、驱动部件和内衬；内衬带有电热丝，可以对患者手臂进行训练前的加热放松；内衬中部装有冰袋，用于患者活动到最大程度时的冰敷，减少炎性渗出；小臂部件、大臂部件的扎带可以对不同粗细的手臂进行捆绑，其上的偏心马达能够提供类似按摩的功能；驱动部件能改变其在小臂部件、大臂部件上的位置，以适应不同患者的手臂或者改变同一患者的扭转幅度。大臂部件上的支撑曲面能够贴在患者腋下，为整个上肢训练器提供支撑点。整体结构简单，操作便利，治疗效果更佳。
防止术后软组织粘连上肢训练器

[发明专利]工件自动输送机-CN201880095838.X在审
发明人：加藤正树;古川和也 -专利权人：株式会社富士
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：工件自动输送机进行与工件的尺寸对应的多关节机械手臂的姿势控制，具有：行走台，能够沿着导轨移动；多关节机械手臂，搭载于上述行走台，具备相对于支撑部件由第一关节旋转支撑的第一臂部件、相对于上述第一臂部件由第二关节旋转支撑的第二臂部件及安装于上述第二臂部件的机械手；翻转装置，搭载于上述行走台，在上述翻转装置与上述多关节机械手臂之间进行工件的交接；及控制装置，在向上述翻转装置交接工件时，根据工件的尺寸，通过上述第一臂部件和上述第二臂部件的角度调整来进行上述多关节机械手臂的姿势控制
工件自动输送

[发明专利]一种应用于类人体骨架的反向动力学解算方法及装置-CN202010638153.4有效
发明人：赵锐;侯志迎 -专利权人：江苏原力数字科技股份有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于类人体骨架的反向动力学解算方法，包括以下步骤：将人体骨架拆分为手臂部件、腿部部件、脊柱部件与颈部部件；对存在输入的手臂部件与腿部部件进行更新，并进行反向动力学计算并判断其是否超限，如果超限，检查脊柱部件的起始端是否有输入，若无，按照手臂部件以及腿部部件的超限偏移量对脊柱部件的起始端进行更新，若有输入，根据脊柱部件的输入对脊柱部件进行更新，对更新后的脊柱部件进行反向动力学计算并判断其是否超限，如果超限，根据超限偏移量同时对腿部部件以及手臂部件的起始输入进行更新，同时再次更新手臂部件以及腿部部件的反向动力学；通过朝向约束或样条反向动力学对颈部部件效果进行计算，从而得到各个部件最接近当前的动画效果
一种应用于人体骨架反向动力学方法装置

[实用新型]一种新型人偶关节连接结构-CN202221620405.1有效
发明人：陆倩萍 -专利权人：陆倩萍
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A63H3/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型人偶关节连接结构，包括身体部件，所述锁紧螺栓槽内壁螺旋安装有锁紧螺栓，其锁紧螺栓另一端固定连接有连接筋，且连接筋另一端与手臂部件固定连接，所述手臂关节部件一端固定连接有旋转块，且旋转块外壁镶嵌有滑珠，所述手臂关节部件另一端开设有旋转槽，且旋转槽与旋转块插合连接。该新型人偶关节连接结构的手臂部件与小臂部件连接有手臂关节部件，而手臂关节部件可以通过旋转槽、滑珠和旋转块实现相互旋转调节，更灵活，而且手臂部件与身体部件可以通过第一定位槽和第二定位块的配合进行多角度定位安装
一种新型关节连接结构

[发明专利]一种基于模块化的多因素的机器人驱动装置-CN201711428450.0在审
发明人：黄诗盛;余炎;姚剑 -专利权人：上海旭薇物联网科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种基于模块化的多因素的机器人驱动装置，包括头部部件、上身部件、手臂部件和下肢部件。头部部件设置有显示屏，上身部件设置有触摸显示屏、手臂部件设置有手部，下肢部件设置有地脚脚轮；头部部件包括红外探头、显示屏。所述红外探头用来进行目标物和距离的感知和侦测；上身部件包括摄像头、LED灯、Logo丝印、麦克风阵列和触摸显示屏；手臂部件包括指纹仪和血压计；下肢部件包括存储盒和地脚脚轮。
一种基于模块化因素机器人驱动装置

[实用新型]一种病人手术服-CN202020279427.0有效
发明人：羊海琴;高春燕;刘娟;张莉;周小南 -专利权人：上海长征医院
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A41D13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种病人手术服，包括：长褂衣形主体、第一短臂袖件、第二短臂袖件、第一长臂袖件、第二长臂袖件和褂形部件，长褂衣形呈长褂形片状，长褂衣形主体包括长褂部件、第一手臂部件和第二手臂部件，长褂部件的上端设有一圆领形开口，第一手臂部件和第二手臂部件分别连接于长褂部件的上端的两侧。
一种病人手术

[实用新型]一种高度可调式显微镜-CN202321205780.4有效
发明人：王凯;朱剑锋;姬钰 -专利权人：苏州西默医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G02B21/24 文献下载
摘要：本实用新型属于显微镜技术领域，尤其为一种高度可调式显微镜，包括显微镜，所述显微镜上安装有悬挂手臂组件，所述显微镜、悬挂手臂组件通过悬挂组件安装在墙体上，所述悬挂手臂组件包括连接在悬挂组件底部的吊顶立柱和连接在吊顶立柱底部的吊顶连接件，以及连接在吊顶连接件底部的横臂部件和连接在横臂部件下端一侧的弹簧臂部件，还包括连接在弹簧臂部件远离横臂部件一端与显微镜之间的挂壁部件，本申请中的悬挂手臂组件起到显微镜的万向目的，且显微镜、悬挂手臂组件
一种高度调式显微镜

[实用新型]可套于手臂上的趣味组合玩具-CN201120030847.6有效
发明人：蔡东青 -专利权人：广东奥飞动漫文化股份有限公司;广东奥迪动漫玩具有限公司;广州奥飞文化传播有限公司
申请日： 2011-01-29 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： A63H33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可套于手臂上的趣味组合玩具，包括套在玩家手臂上的臂部盖体、臂部座体以及可握在手中掌中部件，所述臂部盖体和臂部座体相连接且两者之间留设有可供手臂套入的空间，所述掌中部件可转动的与臂部座体连接，所述掌中部件内设有带触发开关的联动机构，所述触发开关设置于掌中部件与臂部座体的连接处，通过向上扬起手掌使掌中部件向上翻转而触发联动机构实现联动机构发出动作。由于采用将臂部盖体、臂部座体以及掌中部件三个部件相配合组成的结构，其结构设计独特新颖，跟现有的玩具区别较大，利用三个部件之间的连接及内部机构的配合联动来玩耍，其玩法奇特，趣味性强，能够吸引小孩子的喜爱和满足小孩子的玩耍乐趣
手臂趣味组合玩具

[实用新型]可旋转的臂体玩具结构-CN201720136577.4有效
发明人：吉永豊弘 -专利权人：深圳弘惠科技创新有限公司
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： A63H33/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了可旋转的臂体玩具结构，包括头型本体、颈部本体、躯干本体、手臂本体及腿部本体；手臂本体包括第一手臂部和第二手臂部；第一手臂部包括手臂联接部和手臂部，手臂联接部为纵向对称，手臂联接部前侧设有卡接部，后侧设有折叠联接块；卡接部与躯干本体旋转联接，折叠联接块与手臂部联接。本实用新型通过手臂联接部与躯干本体旋转卡接，手臂部与手臂联接部卡接，联接牢固，不易脱落，且手臂本体能够围绕躯干本体旋转；再将眼部和耳部粘接于头部；使得各部件之间不易脱落；且卡接紧密，紧凑，立体感强，拼接出来的玩具整体效果良好
旋转玩具结构

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