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[实用新型]手部骨创伤开合训练器-CN201020119269.9无效
发明人：宋希猛 -专利权人：宋希猛
申请日： 2010-02-26 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：手部骨创伤开合训练器，属于医疗器械装置技术领域。有些手部骨创伤病人手指始终处在握拳状态，需要每天进行一段时间的手指开合训练，训练时是不断的将手指掰开又恢复到握拳病态，这种动作过程尽管用力不大但是频繁操作非常麻烦，一但病人不配合坚持训练有可能造成手部残疾该实用新型的技术方案为：橡胶手腕套环带(1)与充气气球(2)固定连接，充放气开关(5)安装在充气管(6)上，第一手指套环(3)和第二手指套环(4)分别固定在充气气球(2)上，充气管(6)与充气气球(2)它的优点是：使用它训练病人病手手指开合活动效率高操作简单省时省力，它的应用可使病人实现坚持较长时间训练使病手手指快速康复。
手部骨创伤训练器

[实用新型]一种神经外科病人用手指训练器-CN201029012031.3无效
发明人：魏长年;孔琦 -专利权人：魏长年
申请日： 2010-02-08 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种神经外科病人用手指训练器，属于医疗器械装置技术领域。由各种脑创伤造成的握拳后遗症病人在康复期需要对病手进行不断地开合训练以使病人恢复正常的手指功能；目前采用的训练方法就是用手对手让病人手指进行开合训练操作训练过程非常枯燥很难坚持。该实用新型的技术方案为：在手心充气握球(4)上分别固定有第一手指定位套环(1)、第二手指定位套环(2)和第三手指定位套环(3)，挤压充气球囊(5)与充气管(7)的一端固定连接相通，手心充气握球(4)与充气管它的优点是：它的使用使病人开合手指训练操作简单省时省力容易长期坚持。
一种神经外科病人用手训练器

[实用新型]一种方便监测血氧的约束手拍-CN202121985526.1有效
发明人：丁杏;李小云;符春茹;陈霞;莫春桃;李欢 -专利权人：琼海市人民医院
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61F5/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便监测血氧的约束手拍，包括衬底、套体和防抓拍体，防抓拍体为硬质塑料板，防抓拍体上方粘贴固定有衬底，衬底一端沿着弧形边设有若干扣座，套体包括用于覆盖手掌的固定部及遮住手指的开合部，固定部和衬底两侧缝合以形成容纳手掌的空腔，开合部为若干并列且分别与固定部连接的限位片，限位片末端设有扣体，扣体和扣座形成便于开合的暗扣。本约束手拍不仅利用独立的限位片和暗扣配合以方便在某个手指部位上方开合，从而便于进行血氧监测操作；而且设有若干指环套对中间手指进行进一步固定，提升约束效果。
一种方便监测束手

[实用新型]一种防划伤疫苗接种手套-CN202122436639.2有效
发明人：王航;林楠;马学磊 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A41D19/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗用品技术领域，且公开了一种防划伤疫苗接种手套，包括手套本体，所述手套本体由手掌部和手指部一体成型组成，所述手套本体从外向内由外胶层和内里层相互贴合组成，所述手指部包括拇指部、食指部、中指部、无名指部和小拇指部，所述手指部上对应拇指部、食指部和中指部上设置有加厚硅胶层，所述手掌部远离手指部的一侧固定拼接有开合袖套，开合袖套为外表面呈光滑状的橡胶材质，所述开合袖套上从前向后开设有一字缝，所述开合袖套靠近手掌部的一端外圆处固定拼接有具有弹力特征的弹力袖套
一种划伤疫苗接种手套

[实用新型]一种两片交叉开合式机械手-CN201520992437.8有效
发明人：许笑;路鹏霄;秦德科 -专利权人：江苏国望高科纤维有限公司
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：一种两片交叉开合式机械手，包括：安装底座、安装板、气缸、楔块、线性滑轨、线性滑块、支座、单片机械手指、双片机械手指、导向板、连接板、弧形块，其主要技术特征在于：安装底座安装在机械人手臂上，气缸通过安装板与安装底座相连，气缸的伸缩杆上有楔块,通过气缸推动楔块运动，带动单片机械手指和双片机械手指在线性滑轨上做反方向直线运动，当楔块被气缸推出时，单片机械手指和双片机械手指张开，当楔块收回时，单片机械手指和双片机械手指闭合，实现单片机械手指和双片机械手指交叉开合。本实用新型通过气缸推动楔块运动，实现单片机械手指和双片机械手指交叉开合，减小了机械手闭合时的体积，解决了不便于保养，易磨损，手指体积大，对机械手臂及丝卷定位精度要求高的问题，保证整个自动包装系统稳定高效运行
一种交叉合式机械手

[实用新型]风琴袋开合袋机构-CN202123133888.0有效
发明人：张鹏;黄庆超;王镜鳘 -专利权人：河源市美华智能设备有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B31B70/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了风琴袋开合袋机构，涉及风琴袋开合技术领域，包括夹袋组件、开袋组件、握袋组件和辅助组件，所述夹袋组件悬挂在开袋组件下方两侧，所述辅助组件悬挂在开袋组件下方中间，所述开袋组件与握袋组件连接，所述开袋组件包括多个连接气缸，所述连接气缸的两个伸缩端上均固定连接有外连接块，所述外连接块的一侧固定连接有脚座，本实用新型中，通过夹袋组件、开袋组件、握袋组件和辅助组件之间的配合，利用驱动气缸和手指主体、外连接块和导杆、手指滑轨、手指滑块和驱动气缸之间的传动，实现了风琴袋的垂直放置，垂直供给，并使风琴袋开合袋机构可适用于袋宽、袋长的风琴袋，调节方便，供袋平稳可靠。
风琴袋开合袋机构

[发明专利]一种基于仿生原理的微创手术器械结构及控制方法-CN201911344837.7有效
发明人：马骥;翟晓峰;马广军 -专利权人：锐志微创医疗科技（常州）有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种基于仿生原理的微创手术器械结构，包括依次连接的手持部、传动机构和执行端，手持部包括手掌操作部和手指操作部，传动机构包括致动装置、开合传动装置和自转传动装置，执行端包括柔性臂和执行组件，所述手掌操作部通过致动装置驱动柔性臂带动执行组件进行俯仰或偏摆动作；所述手指操作部通过开合传动装置驱动执行组件进行开合动作；所述手指操作部通过自转传动装置驱动执行组件进行自转动作。本发明以人的手腕‑手指为仿生，可进行多自由度动作，且各动作之间没有耦合，通过操作时人手的动作与器械的动作在直观上一致，进而简化操作，缩短学习时间。
一种基于仿生原理手术器械结构控制方法

[实用新型]水下打捞夹持机械手-CN201320460542.8有效
发明人：秦玉峰;魏建仓;王晓鸣 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2013-07-30 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下打捞夹持机械手，包括手指部分、手掌部分、手腕部分、开合驱动部分和驱动密封部分；所述手指部分由上下对称布置的两根手指组成；所述手掌部分由上下对称布置的两个分部组成；所述手掌部分的分部的前端与所述手指的后端固接，所述手掌部分的分部的后端与所述手腕部分的前端铰接，所述手腕部分由两瓣固接而成，所述手腕内形成有中空结构，手腕中空结构内支撑有所述驱动密封部分，所述驱动密封部分内密封有所述开合驱动部分，所述开合驱动部分与所述手掌部分的两个分部连接
水下打捞夹持机械手

[实用新型]一种对捏拉扯式开袋机械手及插袋装置-CN201921644673.5有效
发明人：王建军;曾金;杨进荣;赖学山 -专利权人：绵阳蓝奥重型机械制造有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种对捏拉扯式开袋机械手，包括左拉扯手指、右拉扯手指两个左右设置的拉扯手指组件，以及同时与左、右拉扯手指传动连接并驱动左、右拉扯手指联动开合的联动组件；拉扯手指组件包括手指安装架、对捏驱动装置、主手指组件、从手指组件以及安装在主手指组件、从手指组件上的吸头；主手指组件、从手指组件分别转动安装在手指安装架上，且主手指组件、从手指组件传动连接；对捏驱动装置安装在手指安装架上，且对捏驱动装置的驱动端带动主手指组件与从手指组件同步相向或相对转动本实用新型中位于一侧的拉扯手指组件在向内捏取的同时又向外拉扯物料袋的开口处，一气呵成完成开袋动作，不依赖负压的真空系统，开袋操作更稳定。
一种拉扯式开袋机械手袋装

[发明专利]一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手-CN201710451967.5在审
发明人：何农跃;朱禾;王超;王遵亮 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手，包括旋转定位控制组件、固定板、抓手开合控制组件和机械手指压力采集控制组件；旋转定位控制组件、固定板和抓手开合控制组件，从上至下顺次相接。机械手指压力采集控制组件设在抓手开合控制组件上。本发明通过旋转定位控制组件实现对机械抓手360°旋转的灵活控制，抓手开合控制组件配合压力反馈模块能够根据移液耗材的材质、形状和大小，自适应设置机械手指对实验耗材的抓取压力，从而避免移液抓取过程中实验耗材形变及滑落等问题
一种用于通量核酸样本工作站智能机械抓手

[发明专利]一种手术机器人末端-CN202011597067.X在审
发明人：翟晓峰;张凯;马广军;马骥 -专利权人：锐志微创医疗科技（常州）有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：包括：执行单元，包括铰接配合的两个执行手指；俯仰座，俯仰座被铰接装配，俯仰座带动所述执行单元做俯仰动作；传动单元，包括俯仰传动单元和开合传动单元，所述俯仰传动单元带动所述俯仰座做俯仰运动；所述开合传动单元包括丝杆螺母组件和开合轴，所述开合轴通过柔性臂与丝杆连接，所述丝杆穿过所述俯仰座与螺母配合，所述开合轴带动丝杆转动，所述螺母沿所述丝杆直线运动以带动两个执行手指做开合动作，所述柔性臂经过俯仰运动轴线。解决了现有技术中的手术机器人末端采用钢丝绳的驱动方式，开合动作的钢丝绳会随着俯仰动作被长期牵引拉伸，而导致寿命短，精度差的技术问题。
一种手术机器人末端

[实用新型]一种手术机器人末端-CN202023254127.6有效
发明人：翟晓峰;张凯;马广军;马骥 -专利权人：锐志微创医疗科技（常州）有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：包括：执行单元，包括铰接配合的两个执行手指；俯仰座，俯仰座被铰接装配，俯仰座带动所述执行单元做俯仰动作；传动单元，包括俯仰传动单元和开合传动单元，所述俯仰传动单元带动所述俯仰座做俯仰运动；所述开合传动单元包括丝杆螺母组件和开合轴，所述开合轴通过柔性臂与丝杆连接，所述丝杆穿过所述俯仰座与螺母配合，所述开合轴带动丝杆转动，所述螺母沿所述丝杆直线运动以带动两个执行手指做开合动作，所述柔性臂经过俯仰运动轴线。解决了现有技术中的手术机器人末端采用钢丝绳的驱动方式，开合动作的钢丝绳会随着俯仰动作被长期牵引拉伸，而导致寿命短，精度差的技术问题。
一种手术机器人末端

[实用新型]一种新型简易夹膜装置-CN202021192946.X有效
发明人：刘辉 -专利权人：山东玖牧智能科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种新型简易夹膜装置，包括支座、气动手指和夹板，支座用于固定在缠绕包装机上，气动手指的开合方式为180°开合，气动手指的缸体部分固定在支座上，夹板用于夹持薄膜，夹板包括第一夹板和第二夹板，第一夹板和第二夹板分别固定在气动手指的2个夹爪上；本技术方案结构简单，安装快捷，可靠性高，夹膜成功率高达99.99%，有效促进了缠绕包装机中自动上膜技术的进步。
一种新型简易装置

[发明专利]一种袋类包装搬运码垛机器人手部-CN200610113033.2有效
发明人：陈恳;杨向东;李金泉;贾振中 -专利权人：清华大学
申请日： 2006-09-08 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：为降低机器人手部重量及手指开合机构驱动元件的要求，并能自动调节左右夹板之间的距离，本发明公开了一种机器人手部，由天板，左、右夹板，手指部分和压袋机构组成，安装在所述左、右夹板上的驱动元件与移动凸轮滑块机构和四杆机构一起组成手指开合机构，控制机器人手指的开合，手指闭合时所述移动凸轮滑块机构处于自锁状态；旋向相反的左、右两个丝杠通过丝杠连接件固连，并分别与固定在所述左、右夹板上的螺母组成丝杠螺母副，驱动电机通过传动机构带动所述左、右丝杠转动
一种包装搬运码垛机器人手

[实用新型]吹瓶机伺服电机驱动式螺旋变距机械手-CN201420001930.4有效
发明人：王巍植;刘洋 -专利权人：浙江德玛克机械有限公司
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： B29C49/42 文献下载
摘要：吹瓶机伺服电机驱动式螺旋变距机械手，包括安装在底座上的前后移动机构、旋转机构、变距排列机构和手指开合机构，所述的前后移动机构包括滑动座，滑动座由前后移动气缸带动，滑动座有导向杆，所述的排列机构包括变距分胚轴和滑动轴，变距分胚轴上设置变距分胚槽，滑动轴上设置滑动块，滑动块的前部安装手指开合机构，滑动块的后部滑动连接变距分胚槽，所述的手指开合机构包括手指气缸带动的夹胚手指，所述的旋转机构包括在底座的一侧安装竖板，竖板上安装减速机
吹瓶机伺服电机驱动螺旋机械手