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[发明专利]惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备-CN201910594557.5在审
发明人：刘洋;胡南;李男 -专利权人：中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性导航数据的采集方法及装置、通信设备，属于无线定位技术领域。惯性导航数据的采集方法，应用于网络侧设备，包括：向用户设备发送惯性导航数据的采集指示。惯性导航数据的采集方法，应用于用户设备，包括：接收网络侧设备的惯性导航数据的采集指示，采集指示包括惯性导航数据采集条件和惯性导航数据上报条件；在满足惯性导航数据采集条件时，记录惯性导航传感器的惯性导航数据；在满足惯性导航数据上报条件时，向网络侧设备上报惯性导航数据。本发明能够采集用户设备的惯性导航数据，进而可以利用用户设备的惯性导航数据进行定位，节省用户设备的内存和空口资源消耗，另外在无线覆盖不好的区域，可以提高定位的精确度。
惯性导航数据采集方法装置通信设备

[发明专利]一种惯性导航数据传输方法及装置-CN202010267955.9有效
发明人：常铖 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法及装置，涉及数据处理技术领域，方法包括：移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。车辆惯性传感器采集的惯性导航数据的精度也高于移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，进而通过车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航数据的精度相较于现有技术得到了提升。
一种惯性导航数据传输方法装置

[发明专利]一种导航方法、系统及导航终端-CN201710624296.8在审
发明人：岳鹏飞;张伟;李剑凯;孙慧军;吴洋;李磊明;梁楠;张松涛 -专利权人：河南省科学院应用物理研究所有限公司
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航方法，该导航方法包括将接收到的卫星导航信号、内部射频数据以及基带芯片数据进行PVT解算，得到卫星导航预处理数据；获取惯性导航的原始惯性测量数据，并利用捷联惯性导航算法对原始惯性测量数据进行解算，得到惯性导航解算结果；获取外部观测信息，利用外部观测信息以及原始惯性测量数据计算误差数据；其中，外部观测信息包括温度和启动时间；对卫星导航预处理数据、惯性导航解算结果以及误差数据进行组合导航滤波，输出滤波结果；将卫星导航和惯性导航有机结合，获得优于任何单一导航系统的导航精度和可靠性。本发明还公开了一种导航系统及导航终端，具有上述有益效果。
一种导航方法系统终端

[发明专利]导航装置及方法-CN200810149532.6有效
发明人：章先鑫 -专利权人：深圳市同洲电子股份有限公司
申请日： 2008-09-10 - 公布日： 2009-04-08 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明提供一种导航装置，包括接收GPS信号，并对所述GPS信号解析生成GPS导航数据的GPS模块、采集惯性导航数据的惯性导航模块和根据所述GPS导航数据确定的GPS信号强弱对所述惯性导航数据和GPS导航数据进行校正的控制模块本发明还提供一种导航方法，包括步骤：接收GPS导航信号，并解析生成GPS导航数据；采集惯性导航数据；根据所述GPS导航数据确定的GPS信号强弱对所述GPS导航数据和所述惯性导航数据进行校正，生成导航信息；输出导航信息。根据GPS信号强弱对GPS导航数据和惯性导航数据进行实时校正，生成导航信息，从而可以提高导航准确性。
导航装置方法

[发明专利]一种卫星/惯性组合的微型导航系统-CN202011364598.4在审
发明人：高文宁;岳富占;李东俊;蔡霞;徐振兴 -专利权人：航天恒星科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本申请公开了一种卫星/惯性组合的微型导航系统，该系统包括：GNSS天线、惯性器件以及导航芯片；其中，GNSS天线，用于接收卫星导航信号，并将所述卫星导航信号发送给所述导航芯片；惯性器件，用于获取惯性数据，并将所述惯性数据发送给所述导航芯片；导航芯片，与所述GNSS天线以及所述惯性器件连接，用于根据所述卫星导航信号以及所述惯性数据得到导航定位结果，根据所述导航定位结果进行导航定位。本申请解决了现有技术中卫星/惯性组合导航系统不能满足实际需求的技术问题。
一种卫星惯性组合微型导航系统

[发明专利]一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法及装置-CN201711285389.9在审
发明人：王春华;张海军;尚润平;吴仕伟 -专利权人：深圳市华信天线技术有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明实施例涉及通信技术领域，具体涉及一种提高卫星导航系统数据输出频率的方法及装置，方法包括：获取卫星导航系统接收到的GNSS数据；检测卫星导航系统中是否安装有惯性导航数据模块；若是，则获取惯性导航数据模块接收到的惯性导航数据；每隔预设的第一间隔，输出获取的GNSS数据；在输出获取的GNSS数据后，且在第一时间间隔内，输出获取的惯性导航数据。相比现有技术，本发明实施例通过获取GNSS数据和惯性导航数据，在GNSS数据任意两次输出的时间间隔内再输出惯性导航数据，使得卫星导航系统数据输出速率提高，满足人们对于导航数据的需求。
惯性导航数据卫星导航系统输出获取数据输出频率通信技术领域导航数据模块接收数据输出输出预设检测

[发明专利]基于惯性导航的参数修正方法和装置-CN201410695910.6在审
发明人：谢荣荣 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明适用于导航领域，提供了一种基于惯性导航的参数修正方法和装置。获取惯性器件在惯性导航时采集的惯性数据；基于所述惯性数据，以惯性导航算法计算出导航位置；比较所述导航位置与参考位置，并得到比较结果；根据所述比较结果，对惯性器件的惯性参数进行修正。从而自适应地根据比较结果修正惯性参数，保证惯性导航的导航定位精度。
基于惯性导航参数修正方法装置

[发明专利]基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备-CN202211344437.8在审
发明人：周涛;李怀军;黄倩;周云涛;张勇;卫永华;赵辉;刘宁 -专利权人：国网山西省电力公司阳泉供电公司;北京信息科技大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于惯性定位误差修正的导航方法及装置及可穿戴设备。其中，该方法包括：通过惯性传感器采集待导航对象的惯性数据，并基于所述惯性数据对所述待导航对象进行定位，得到所述待导航对象的惯性定位数据；基于栅格化平面地图构建隐式建模地图，并利用非递归贝叶斯地图滤波器来匹配所述惯性定位数据和所述隐式建模地图，以修正所述待导航对象的所述惯性定位数据；基于所修正后的所述惯性定位数据，对所述待导航对象进行导航。本申请解决了相关技术中惯性导航存在累积误差的技术问题。
基于惯性定位误差修正导航方法装置穿戴设备

[发明专利]组合导航处理方法及装置-CN202111119246.7在审
发明人：赵德力;储志伟;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种组合导航处理方法及装置。该方法包括：获取惯性导航测量数据和卫星导航观测数据；在所述卫星导航观测数据可用时，根据所述卫星导航观测数据对所述惯性导航测量数据进行零速修正，获得修正后的惯性导航测量数据作为更新参考数据；根据所述更新参考数据，更新组合导航系统的导航信息。本申请提供的方案，能够对惯性导航测量数据进行有效地零速修正，抑制组合导航系统的误差，提高组合导航的精度。
组合导航处理方法装置

[发明专利]数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201711425491.4在审
发明人：罗龙华;许全君;黄宗强;李成钢 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种数据同步定位的方法、装置、计算机设备及存储介质。一种数据同步定位的方法，包括以下步骤：根据PPS信号设置定时初始时刻，定时读取惯性导航系统模块的数据，得到惯性导航数据包，根据预设定时周期，周期性标记惯性导航数据包，得到携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包，预设定时周期的时间精度小于或等于纳秒级，获取卫星导航定位系统模块的数据，根据携带定时周期的信息标识的惯性导航数据包和卫星导航定位系统模块的数据，确定定位结果。本方案通过减小卫星导航定位系统模块的数据的延时误差和惯性导航系统模块的数据的延时误差，提高惯性导航系统数据与卫星导航定位系统数据同步定位方法的精度。
卫星导航定位系统惯性导航数据同步数据包惯性导航系统计算机设备存储介质定时周期信息标识延时误差预设定时周期性标记初始时刻定时读取定位结果携带纳秒级减小

[实用新型]一种车载定位设备及汽车-CN202022126742.2有效
发明人：任云赛;朱磊;邓志伟;张树民 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种车载定位设备及汽车，其中车载定位设备包括：惯性导航单元，所述惯性导航单元用于生成惯性导航数据；全球定位单元，所述全球定位单元用于接收多频段信号并生成卫星导航数据；控制器单元，所述控制器单元分别与所述惯性导航单元和所述全球定位单元连接，所述控制器单元用于分别接收所述惯性导航单元发送的惯性导航数据和所述全球定位单元发送的所述卫星导航数据，并生成融合导航数据发送至车机终端，以使车机终端不仅可以根据卫星导航数据实现厘米级定位精度，还可以根据惯性导航数据使汽车实现弱信号或者无信号条件下的持续定位
一种车载定位设备汽车

[发明专利]数据处理方法以及装置-CN201710700605.5有效
发明人：韩林;田明慧 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法以及装置，涉及大数据技术领域。本发明的方法包括：周期性获取惯性导航数据和激光点云数据；根据测量场景对惯性导航数据进行过滤；根据过滤后的惯性导航数据与激光点云数据构建三维场景。本发明区分不同的测量场景，对惯性导航数据进行不同的过滤，删除不符合对应的测量场景规律的惯性导航数据，使得在各种测量场景下激光点云数据与惯性导航数据配合构建出的三维场景更加准确。
数据处理方法以及装置

[发明专利]连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法-CN202111208988.7有效
发明人：陈智鹏;李清泉;梁安邦;张德津;殷煜;吕世望 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法，其中，所述方法包括获得惯性运动数据和环境扫描数据；将所述惯性运动数据带入发明的惯性导航短时间误差模型推算，获得惯性导航相对位置误差数据；通过对所述惯性运动数据、所述惯性导航相对位置误差数据和所述环境扫描数据进行融合后，获得惯性导航误差；通过卡尔曼滤波计算对所述惯性导航误差进行修正，获得高精度位姿数据。本申请公开的连续激光扫描配准辅助惯性定位定姿方法通过激光辅助配合惯性导航技术减缓系统误差的发散速度，实现持续激光扫描辅助惯导持续定位，获得高精度位姿数据，对载体进行高精度定位定姿，弥补了传统定位系统的测量精度不足的问题
连续激光扫描辅助惯性定位方法

[发明专利]基于六自由度平台的微惯性导航测试系统-CN202111474330.0在审
发明人：叶文;陈红梅;蔡晨光;刘志华;吕琦;夏岩 -专利权人：中国计量科学研究院
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于高精度导航技术领域，公开了一种基于六自由度平台的微惯性导航测试系统。仿真计算机根据汽车行驶特征选择对应的仿真模型，根据仿真模型的参数生成行驶轨迹数据，再将行驶轨迹数据发送给控制器和模拟器；六自由度平台根据轨迹数据生成模拟运动数据；微型惯性导航系统根据模拟运动数据生成微惯性导航数据；导航模拟器根据轨迹数据生成相应的模拟导航数据；仿真计算机根据模拟导航信号进行位姿解算生成目标导航数据，与微型惯性导航数据进行比对，根据比对结果对微型惯性导航系统的动态性能进行测试。本发明技术方案提升了微惯性导航测试的效率。
基于自由度平台惯性导航测试系统

[发明专利]一种惯性导航系统多功能仿真测试装置与方法-CN202111421433.0有效
发明人：焦飞;屈重君;贺超;王双甲;耿澄浩;胡玉龙 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种惯性导航系统多功能仿真测试装置与方法。所述惯性导航系统包括惯性测量单元、导航电子部件；该仿真测试装置包括一个二次电源模块、一个数据采集单元、一个数据发送单元、一个同步时钟收发单元、一个惯性测量单元数据生成单元和一个惯性导航计算单元；所述二次电源模块为所述数据采集单元、数据发送单元、同步时钟收发单元、惯性测量单元数据生成单元、惯性导航计算单元供电；所述数据采集单元、数据发送单元、同步时钟收发单元、惯性测量单元数据生成单元、惯性导航计算单元之间可通讯交联。实现惯性导航系统测试验证过程中的仿真测试，可根据需要模拟惯性测量单元功能或者导航电子部件功能，无需等待系统齐套与软硬件集成。
一种惯性导航系统多功能仿真测试装置方法

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