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[发明专利]用于机器人末端执行器的快换夹臂及相关方法-CN201710425111.0有效
发明人：阿诺德·约翰·劳德;大卫·C·布恩斯特拉;安东尼奥·M·费雷拉;艾伦·怀特;加思·文森特·库门;德姆西·德鲁·柯克伍德 -专利权人：波音公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：当前公开的系统和方法提供了一种快换夹臂，该快换夹臂可经由耦接至机器人末端执行器的快换零件耦接至机器人末端执行器以及从机器人末端执行器移除。系统可包括多个这种快换夹臂，每个快换夹臂可耦接至给定机器人末端执行器，使得当一个快换夹臂被移除时，不同的相应快换夹臂可耦接至机器人末端执行器。机器人末端执行器可被构造为在快换夹臂向工件的另一侧施加稳定法向力的同时，对工件的一侧执行任务。由于当前公开的快换夹臂的可更换性质，系统可降低对于给定制造过程所需的机器人末端执行器的数量。将快换夹臂从机器人末端执行器移除以及将快换夹臂耦接至机器人末端执行器的相关方法可以是自动化的。
用于机器人末端执行快换夹臂相关方法

[发明专利]机械臂末端夹具-CN202310009446.X在审
发明人：申江丽;张建威;赵征 -专利权人：艾博智能科技（山东）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开是关于机械臂末端夹具。该机械臂末端夹具，包括：机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座；机械臂末端夹具快换顶座的一端与机械臂夹取目标固连；机械臂末端夹具快换底座的一端与机械臂本体固连；机械臂末端夹具快换顶座的另一端设置导向槽，机械臂末端夹具快换底座的另一端设置凸台，凸台与导向槽的形状匹配以实现子口配合。本公开通过导向槽和导向凸台的机械结构设计，保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间定位准确，同时也保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间连接可靠。
机械末端夹具

[实用新型]机械臂末端夹具-CN202320013752.6有效
发明人：申江丽;张建威;赵征 -专利权人：艾博智能科技（山东）有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开是关于机械臂末端夹具。该机械臂末端夹具，包括：机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座；机械臂末端夹具快换顶座的一端与机械臂夹取目标固连；机械臂末端夹具快换底座的一端与机械臂本体固连；机械臂末端夹具快换顶座的另一端设置导向槽，机械臂末端夹具快换底座的另一端设置凸台，凸台与导向槽的形状匹配以实现子口配合。本公开通过导向槽和导向凸台的机械结构设计，保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间定位准确，同时也保证机械臂末端夹具快换顶座和机械臂末端夹具快换底座之间连接可靠。
机械末端夹具

[发明专利]一种装载机用快换装置-CN202211713294.3在审
发明人：孙康;韩标;张云雷;王庆;路岩 -专利权人：徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02F3/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种装载机用快换装置，属于装载机技术领域。包括上钳体、快换控制油缸、快换销轴、快换托架体、快换油管、电磁控制阀、动臂、上钳体控制油缸、快换齿钳和快换装夹斗；所述的上钳体的一端与快换托架体连接，上钳体的另一端与上钳体控制油缸连接，快换控制油缸一端与快换托架体连接，快换控制油缸的另一端与快换销轴连接，快换托架体的后面与动臂连接，快换托架体的前面连接快换齿钳或快换装夹斗；本发明的有益效果是：本发明无需人工装卸齿钳，可以通过电磁控制阀控制快换控制油缸、上钳体控制油缸的伸缩就能完成相应的更换过程，并实现装夹斗和夹钳的功能，提高了装载机复杂工况适应性，提高了工作效率。
一种装载机用快换装置

[实用新型]饮品供应设备-CN202020176434.8有效
发明人：张胡升 -专利权人：广东智源机器人科技有限公司
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种饮品供应设备，饮品供应设备包括：台架，台架上设有桌板；机械臂，机械臂设于桌板上，机械臂的自由端设有第一快换模块；夹爪，夹爪上设有可与第一快换模块配合装配的第二快换模块；雪克杯，雪克杯上设有可与第一快换模块配合装配的第三快换模块通过机械臂自动进行饮品调配，使该饮品供应设备的自动化程度提升，并且机械臂与夹爪和雪克杯之间可以进行快速的连接与脱离，提升该饮品供应设备的工作效率，并且该饮品供应设备可以长时间持续工作。
饮品供应设备

[实用新型]一种3D设备通用快换装置-CN202221162491.6有效
发明人：尹旷;王红斌;莫文雄;方健 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及快换工装技术领域，具体涉及一种3D设备通用快换装置，解决了现有技术中3D设备缺少通用的快换装置的问题；其包括座板，座板上固定连接有快装底板，快装底板上插接配合有滑块，滑块上固定连接有连接臂，连接臂上设置有快换夹，快换夹包括快换盖与快换座，快换盖与快换座的一端铰接，另一端设置有锁定件；本方案提供的通用快换装置整体结构简单，装配拆卸方便，快换夹锁定设备或配件操作也轻松快速，实用性强。
一种设备通用装置

[实用新型]多功能机械手铸件涨销抓夹机构-CN202020206133.5有效
发明人：李建强;于洪卓;曹洪伟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽铸造有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能机械手铸件涨销抓夹机构属于铸造使用的多功能机械手涨销抓夹机构。目的是解决目前铸造行业机械手所存在的诸多问题，本实用新型中的多功能机械手铸件涨销抓夹机构，主要包括：左主驱动臂、右主驱动臂、左涨销臂、右涨销臂、左抓取臂、右抓取臂、左涨销座、右涨销座、左侧涨销、右侧涨销、左快换爪头和右快换爪头，该涨销抓夹机构的“人”字形设计，其中一对抓取机构端部有两个相对安装的涨销，可实现汽车发动机缸体铸件双销插入缸筒，涨销相对位移，利用涨力抓取，不损伤缸体外部几何形状。另一对抓取机构端部装有快换爪头，磨损后可实现快速更换，具有去除铸件浇冒口、通气针、抓取其它种类铸件等功能。
多功能机械手铸件涨销抓夹机构

[发明专利]一种机械式机器人末端快换装置-CN202010280281.6在审
发明人：白国超 -专利权人：知行机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及机电领域，并具体提供了一种机械式机器人末端快换装置，包括快换座机械臂端以及快换座末端执行器端，所述快换座机械臂端锁定在所述快换座末端执行器端上方；其中，所述快换座机械臂端包括上安装座以及旋转锁定端，所述旋转锁定端包括旋转轴座以及若干锁定杆，所述上安装座包括主体外壳以及轴挡圈，所述快换座末端执行器端包括下安装座、连接器以及若干锁紧槽；本发明通过上述结构，解决了现有技术当中大多数工业机器人机械臂下端的执行单元是通过夹装组件设置在机械手上
一种机械式机器人末端装置

[实用新型]夹块快换结构-CN202022493016.4有效
发明人：李明勇;万维根;张欢;何柳;王素榕 -专利权人：成都泓睿科技有限责任公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测装置领域，尤其是灯检机；本实用新型所要解决的技术问题是提供一种更换夹块更快速的夹块快换结构。夹块快换结构，包括夹臂和夹块，夹块整体呈L形，夹臂上设有夹块容纳腔和弹性件容纳腔，夹块容纳腔和弹性件容纳腔均沿夹臂长度方向设置，夹块容纳腔与弹性件容纳腔连通，夹块设置在夹块容纳腔中并与夹块容纳腔间隙配合，弹性件设置在弹性件容纳腔中，弹性件将夹块压紧在夹块容纳腔的下边缘上。
夹块快换结构

[实用新型]一种物料移栽手机构-CN201921289732.1有效
发明人：杨益平;徐明 -专利权人：上海威实机电设备有限公司
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物料移栽手机构，包括升降组件和抓手组件，所述抓手组件设置于升降组件上，抓手组件包括快换基板、安装板、夹爪安装臂与加强筋，快换基板设置于加强筋上方，且其底部通过支架、安装块连接加强筋；所述加强筋远离支架的一端固接安装板，安装板上安装有夹爪缸，安装板端面两侧安装有滑轨一且其底部设置有移动板，移动板下方设置有左右浮动抓手；所述左右浮动抓手包括夹爪安装臂、浮动机构与抓手机构，夹爪安装臂设置有两个且其顶部与夹爪缸连接连接，夹爪安装臂与滑轨一滑动连接并可沿滑轨一长度方向移动，两夹爪安装臂侧部安装均浮动机构。本实用新型可实现对物料的多点抓取，解决产品了加热前后产生夹取变形的问题。
一种物料移栽机构

[实用新型]一种机械臂及其卡扣式快换结构-CN202022858837.3有效
发明人：张云海;侯志刚;胡斌;方宝晟;崔华飞 -专利权人：烟台大学;山东非凡智能科技有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械臂及其卡扣式快换结构。所述卡扣式快换结构包括联接件和夹爪模块，所述联接件的一端设有能与机械臂连接的安装部，另一端设有连接公头；所述连接公头包括插入部和卡接部，所述卡接部连接于所述插入部的末端并向安装部的方向弹性延伸；所述夹爪模块包括夹持端和设于所述夹持端一侧的连接母头与相关技术相比，本实用新型所提供的卡扣式快换结构简单且易于快速更换,无需外接设备，无需复杂电路或者气动结构，仅仅在夹爪结构上有要求。
一种机械及其卡扣式快换结构

[实用新型]一种多功能抓取机械手-CN202223041690.4有效
发明人：武梦轩 -专利权人：武梦轩
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：包括机械臂安装座，在机械臂安装座上安装有对称设置的L型夹爪结构，还包括用于带动L型夹爪结构翻转的夹爪驱动装置；在两组L型夹爪结构之间设置有多个按照阵列分布的夹持安装座，在各个夹持安装座上均安装有夹爪气缸和90度翻转装置，在各个90度翻转装置上均安装有吸盘；还包括在机械臂安装座上安装的用于调节相邻的两个夹持安装座之间的间距的调距装置。本实用新型可根据使用需要自行切换工作状态，无需进行快换头的更换，节省了更换快换头的时间，提高了工作效率。
一种多功能抓取机械手

[发明专利]一种作业平台快速更换装置及其运行方法-CN202211717860.8在审
发明人：商晓恒;李根文;孟雷;邱剑飞;仇晓明;赵琎 -专利权人：徐州徐工随车起重机有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业平台快速更换装置，包括臂体总成、液压系统、双人绝缘斗总成、作业机器人总成、电控系统、摆臂总成和托架总成；臂体总成安装在车辆转台上，摆臂总成通过调平油缸安装在臂体总成前端，托架总成安装在所述摆臂总成前端，双人绝缘斗总成、作业机器人总成分别固定在车辆左右两侧，用于放置作业平台；托架总成上安装有快换升降架，快换升降架可沿托架总成上下相对滑动；作业机器人和双人绝缘斗侧面均安装有安装架，与快换升降架相互配合实现相互连接，起到快换的连接作用。该更换作业平台操纵控制手柄就能实现作业平台的自动定位、装夹，省时省力，不需要配备相应的起吊设备，减少经济投入，大大提高了车辆使用的灵活性。
一种作业平台快速更换装置及其运行方法

[实用新型]一种基于扭簧转轴机构的取料夹具-CN202023270286.5有效
发明人：郝鹏 -专利权人：苏州润合茂自动化设备科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于扭簧转轴机构的取料夹具，包括定位盘、支撑杆、扭簧转轴机构以及快换盘，定位盘中部一侧固连在支撑杆一端，支撑杆另一端固连有与机械臂的法兰固连的快换盘，定位盘外周径向上环形阵列设置有若干组扭簧转轴机构，扭簧转轴机构包括转轴、第一夹持臂、第二夹持臂、连接轴以及扭簧，第一夹持臂、第二夹持臂上端开设有连接孔，外侧均设置有与待夹取的金属卡扣的内壁形状相同的凸出端，下端均呈倒锥形，该基于扭簧转轴机构的取料夹具在定位盘外周以径向环形阵列设置有扭簧转轴机构，可利用快换盘配合机器人固连使用，并针对直线型间距均匀的料槽内的金属卡扣以旋转等分角度的方式逐一进行夹取，夹取过程稳定可靠，简单实用。
一种基于转轴机构夹具

[实用新型]具有刀库的卧式加工中心-CN201720985940.X有效
发明人：代建东;代志高;李小勇;任伯阶;王学林 -专利权人：深圳市华亚数控机床有限公司
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B23Q3/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了具有刀库的卧式加工中心，包括立柱，沿所述立柱上下运动的鞍座和设于所述鞍座上的主轴组件；所述主轴组件的轴心与所述鞍座运动的方向相互垂直；所述鞍座还设有刀库安装架，所述刀库安装架上还设有夹臂式刀库由于夹臂式刀库体积较小，成本低，并且换刀速度快，因此可以减小空间占用量，达到减小卧式加工中心的体积，降低了成本；同时提高了换刀的效率；并且夹臂刀库是跟随着鞍座和主轴组件一起上下运动，因此，换刀时，只需主轴组件运动，从而进一步提高换刀效率，达到提高加工的效率。
刀库鞍座主轴组件换刀卧式加工中心上下运动安装架夹臂式减小立柱本实用新型空间占用量夹臂垂直加工

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