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[发明专利]一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法-CN201811091356.5在审
发明人：王丹;王玉珍 -专利权人：华东至正工业自动化（常熟）有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种关节式示教臂及基于该示教臂的示教方法，包括示教臂法兰盘、示教臂法兰盘底臂、第一示教臂关节、示教臂中臂、第二示教臂关节、示教臂上臂以及第三示教臂关节，示教臂法兰盘底臂的底部焊接有示教臂法兰盘，示教臂法兰盘底臂的顶部通过第一示教臂关节活动连接示教臂中臂，示教臂中臂通过第二示教臂关节活动连接示教臂上臂，示教臂通过示教臂法兰盘安装在机器人的法兰盘上组成串联式示教，本发明提出串联式示教和并联式示教两种新颖的示教方法，借助于示教机械臂，解决传统示教盒示教这种方法示教效率低，交互性差，对操作人员编程要求高等问题，使得示教过程更为简单，方便。
一种关节式示教臂基于示教臂方法

[发明专利]一种桌面级示教式机械臂-CN202010989765.8在审
发明人：吴尧兴;付光;裴浩然 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种桌面级示教式机械臂，属于示教式机械臂设计技术领域，实现了示教式机械臂在桌面办公协作领域的拓展和应用。桌面级示教式机械臂包括底座、云台电机外壳、小臂电机、云台电机、机械臂大臂、机械臂小臂连杆、大臂电机、机械臂小臂和可更换末端执行器。本发明通过设置机械臂内主动杆和从动杆杆长相等、连杆和机架杆长相等，构成平行四边形机构，保证机械臂运动过程中末端执行器的底面与地面保持平行，能够准确完成分拣、签字和盖章等桌面办公作业。
一种桌面级示教式机械

[发明专利]一种工业机器人的示教方法-CN202110206618.3在审
发明人：徐航 -专利权人：宿州赛尔沃德物联网科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的示教方法，以工业机器人各机械臂长度同比缩放设计带阻尼调节的无动力机械臂式示教器，在无动力机械臂式示教器各关节处均设置角度传感器、电子微调器、阻尼器和阻尼调节，通过双手自由移动示教器的各臂位置，带动各关节角度传感器给出角度数据，形成驱动工业机器人按操作者设计的位置或轨迹，通过阻尼调节限制关节的运动速度或开关，自由的控制欲驱动部分的关节联动，快速实现工业机器人的示教操作。本发明能快速实现单轴或多轴联动，快速实现复杂的运动轨迹操作示教；可单独使用，也可以与面板式示教器配合使用，兼容性更强；操作方法简单方便，上手快速，示教用时极大缩短。
一种工业机器人方法

[发明专利]一种可调长度关节臂式示教器-CN201911287310.5有效
发明人：徐海波;沈翁炀;陈家豪;薛海洋;刘旭阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调长度关节臂式示教器，其能够实现对不同型号的工业机器人进行示教，在使用前，根据目标工业机器人的结构特点，添加或减少关节臂数量，增长或缩短关节臂的长度，并根据目标工业机器人使用的末端更换示教器上的模拟末端，使得示教器适应目标工业机器人，并根据新的结构调整各关节阻尼扭矩，使得拖动变得更轻便；在使用时，通过拖动示教器，记录工业机器人工作时所需完成的运动轨迹，实现工业机器人速度快、精度高以及成本低的示教。
一种可调长度关节臂式示教器

[发明专利]一种高铁客站巡检机器人机械臂操作系统的控制方法-CN202310762157.7在审
发明人：许圣凯;陈曜;徐俊平;姚道金;陈世明 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种高铁客站巡检机器人机械臂操作系统的控制方法。控制方法包括首先通过人工示教方法对高铁机器人在现实环境下进行示教作业；根据S1获得的多条示教数据，利用动态时间规整DTW对示教数据进行对齐与优化对准；根据S2利用动态时间规整DTW对示教数据进行对齐与优化对准后，结合高斯混合模型GMM与高斯混合回归GMR对示教轨迹进行平滑处理；根据S3获得的巡检机器人的最佳的机械臂刚度数据和接触力数据利用改进动态运动基元DMPs进行处理；根据S4获得的机械臂刚度数据等建立统一的接触式任务学习框架，通过阻抗控制实现机械臂进行接触式任务柔顺控制。本发明控制方法只需要通过简单示教学习即能实现巡检作业下的自主拟人化操作。
一种客站巡检机器人机械操作系统控制方法

[发明专利]一种机械臂示教系统和方法-CN201910398584.5有效
发明人：洪鑫;刘翊;徐迟;关泽彪 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂示教系统和方法，所述系统包括：视觉运动捕捉模块、计算机工作站、机械臂和示教装置；所述视觉运动捕捉模块可以实时获取场景内标记点或刚体的空间位置；所述控制软件包括数据处理模块、机械臂控制模块、机械臂标定模块和可视化模块；所述示教装置包括控制开关、无线通信模块和示教标记点；其中，用户通过示教装置对机械臂进行示教，使机械臂末端沿着示教装置运动的路径完成相应的运动。所述系统安装部署方便，示教方法及过程简单快捷，大大提高了示教效率与精度，具有广阔的应用前景。
一种机械臂示教系统方法

[发明专利]示教方法及机器人系统-CN202110866820.9在审
发明人：平林裕人 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供示教方法及机器人系统，能够准确地进行示教。示教方法的特征在于，具有：示教步骤，对具备机械臂的机器人，基于示教者的动作指示，驱动所述机械臂并存储所述机械臂的位置及姿态，所述示教步骤具有：第一存储模式，当所述示教者输入了示教指示时，存储所述机械臂的位置及姿态，以及第二存储模式，当所述机械臂的控制点的移动速度为预定速度以下的状态或所述机械臂的所述控制点的角速度为预定角速度以下的状态满足预定时间以上时，存储所述机械臂的位置及姿态。
方法机器人系统

[发明专利]一种机械臂示教方法、装置及系统-CN201610622156.2在审
发明人：张涛;杨新;任为 -专利权人：清华大学;上海垚迪机械科技发展有限公司
申请日： 2016-08-01 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂示教方法、装置及系统。该机械臂示教方法，包括：获取工作端的示教动作数据，示教动作数据为设置在工作端上的惯性测量单元IMU采集的工作端在示教动作过程中的数据；根据示教动作数据获取工作端的运动轨迹数据和空间姿态数据；根据运动轨迹数据和空间姿态数据生成运动指令，并将运动指令发送至机械臂，以使机械臂完成与示教动作相对应的动作。本发明将运动轨迹数据和空间姿态数据显示在三维环境中，通过可视化、简单编辑生成所期望的机械臂动作轨迹，将此轨迹转换为机械臂运动指令发送至机械臂，以使机械臂完成包含示教动作相应工作步骤。与现有技术相比，具有提高示教精确度和效率的优点。
一种机械臂示教方法装置系统

[发明专利]一种基于3D模型的示教方法-CN201810030293.6在审
发明人：顾奇梁;程行健 -专利权人：宁波易拓智谱机器人有限公司
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D模型的示教方法，涉及机械臂示教技术领域，通过下述示教系统实施，示教系统包括：示教器、机械臂和控制器，控制器设置在机械臂上，控制器用于控制机械臂的运动及操作；基于3D模型的示教方法包括如下步骤：首先将示教器与控制器通过网络连接，示教器将机械臂的3D模型在示教器的显示屏上显示；然后调整显示屏上的3D模型的视角；在然后建立3D模型的用户坐标系，在用户坐标系下，通过示教器发出移动指令信号，并将移动指令信号传递控制器，从而直接控制机械臂的移动；本发明有效的降低了示教器的使用难度，使用起来简单方便；同时增强了示教器的兼容性，能应用于不同型号的工业机械臂。
示教器机械臂示教控制器移动指令信号用户坐标系示教系统显示屏传递控制器工业机械臂控制器设置网络连接兼容性视角移动应用

[发明专利]一种机械臂示教装置-CN202310345405.8在审
发明人：储琴;刘书凯;祝骅;王伟波;唐咏;孙菊妹 -专利权人：常州工程职业技术学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂示教装置。本发明提供一种能够通过外部机械运动对机械臂进行操控，提高机械臂姿态调节的准确性，简化示教难度的机械臂示教装置。一种机械臂示教装置，包括有支架、底盘和定齿盘等，支架顶部连接有底盘，底盘中部连接有定齿盘，示教调节组件下部设有传动机构。本发明通过触发电机的上下滑动对传动盘和传动顶的啮合进行控制，使得示教调节组件能够进行换位操作，能够达到通过外部机械运动对机械臂进行操控，提高机械臂姿态调节的准确性，简化示教难度，提高示教效率的效果。
一种机械臂示教装置

[发明专利]一种示教机器人嵌入式操作系统-CN201710964622.X在审
发明人：张剑;王勇;郑柱;李泽龙;毕文健 -专利权人：佛山市南方数据科学研究院
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种示教机器人嵌入式操作系统，其包括与机器人的控制系统连接的中央处理器，所述新型机器人示教器还包括与所述中央处理器连接的惯性姿势操作系统；所述惯性姿势操作系统包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于收集所述惯性测量单元的移动轨迹，并将所述惯性测量单元的移动轨迹传送给所述中央处理器；所述中央处理器基于所述惯性测量单元的移动轨迹产生机械臂示教移动轨迹，并将所述机械臂示教移动轨迹传送给所述机器人的控制系统。本发明设置惯性姿势操作系统，使得示教者通过移动示教器就能控制机械臂移动，从而完成机器人的示教流程，大大降低了对示教者的操作技能要求。
一种机器人嵌入式操作系统

[发明专利]一种易操控机器人示教器-CN201710099605.4在审
发明人：李龙;周赛华;林伟阳;田应仲 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种易操控机器人示教器，包括与上位机机器人控制系统相连的嵌入式控制器，航向姿态参考系统，操作摇杆等，航向姿态参考系统包括加速度计，陀螺仪以及磁力计，航向姿态参考系统收集示教器的移动姿态，并将姿态轨迹传送给嵌入式控制器，嵌入式控制器基于航向姿态参考系统的姿态变换产生机械臂的示教姿态，并将机械臂的示教姿态变换轨迹传送给上位机机器人控制系统，上位机机器人控制系统基于所述机械臂的姿态变换来控制需要移动的机械臂进行相应的姿态移动与嵌入式控制器连接的操作摇杆用于选择移动机械臂的X、Y、Z轴参数，从而完成机械臂的完整示教过程。
一种操控机器人示教器

[发明专利]一种平衡式示教机械臂-CN201610772317.6在审
发明人：汪建晓;秦磊;杨宗生 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕，底座通过第一转动轴连接有机身的一端，机身的另一端通过第二转动轴连接有下臂的一端，下臂的另一端通过第三转动轴连接有上臂安装座的一端，上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接有上臂的一端，上臂的另一端设置有用于拖动示教的示教手腕，机身、第二转动轴及第三转动轴之间还设置有平衡缩放装置。本发明通过加装平衡装置，可以将示教机械臂的下臂、上臂和示教手腕的重量基本抵消，使操作者获得更加轻便灵活的操作经验。
一种平衡式示教机械

[实用新型]一种平衡式示教机械臂-CN201620988227.6有效
发明人：汪建晓;秦磊;杨宗生 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕，底座通过第一转动轴连接有机身的一端，机身的另一端通过第二转动轴连接有下臂的一端，下臂的另一端通过第三转动轴连接有上臂安装座的一端，上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接有上臂的一端，上臂的另一端设置有用于拖动示教的示教手腕，机身、第二转动轴及第三转动轴之间还设置有平衡缩放装置。本实用新型通过加装平衡装置，可以将示教机械臂的下臂、上臂和示教手腕的重量基本抵消，使操作者获得更加轻便灵活的操作经验。
一种平衡式示教机械

[发明专利]机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用-CN202210388305.9在审
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明适用于机械臂示教技术领域，提供一种机械臂标定、示教方法、装置、示教笔及应用，通过控制相机采集示教笔的图像，获取示教笔的中心在世界坐标系下的坐标，得到示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标；控制机械臂的末端对准示教笔的中心并获取机械臂的末端在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标；根据示教笔的中心在世界坐标系下的N个坐标和机械臂的末端在机械臂坐标系下的N个坐标，获取世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵；根据物体对世界坐标系的转换矩阵和世界坐标系对机械臂坐标系的转换矩阵，获取物体对机械臂坐标系的转换矩阵，可以自动控制机械臂运动至示教点，有效减少人工工作量，提高示教效率。
机械标定方法装置示教笔应用

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