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[实用新型]车辆履带总成和车辆-CN201921090454.7有效
发明人：赵斌;梁康;相辉玉 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种车辆履带总成和车辆，车辆履带总成包括支架、驱动轮和套设在所述驱动轮外的履带，所述履带包括设于其内侧的履带齿，所述驱动轮包括：驱动轮体，可转动地设在所述支架上；多个驱动辊，沿所述驱动轮体的外周表面间隔分布，相对所述驱动轮体可转动且转动轴线与所述驱动轮体的转动轴线平行，用于与所述履带齿啮合以驱动所述履带。使用该车辆履带总成可以减少驱动轮与履带啮合时的摩擦产生的热量。
车辆履带总成

[发明专利]一种水陆两栖式水质监测机器人-CN201610288237.3在审
发明人：唐荣;刘世晶;王帅;杨家朋 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种水陆两栖式水质监测机器人，包括密封舱体、所述密封舱体，所述密封舱体底部设有至少四个履带轮，其中前侧两个履带轮为驱动履带轮，后侧两个履带轮为从动履带轮，驱动履带轮与从动履带轮上安装履带；各履带轮上还固定设置浆叶明轮，所述浆叶明轮的外径小于履带轮的外径；驱动电机的输出轴与驱动履带轮同轴设置，并带动驱动履带轮转动，驱动履带轮带动履带、从动履带轮转动、及浆叶明轮同步转动；所述密封舱体的中部具有上下贯穿的传感器存储舱，所述传感器存储舱内设有驱动伸缩杆，驱动伸缩杆由电动伸缩机构带动能够上下伸缩，驱动伸缩杆带动其下部的传动器向下伸入不同深度，检测不同深度水层的水质状况。
一种水陆两栖水质监测机器人

[发明专利]一种爬楼梯机器人用的履带驱动机构-CN201810241692.7在审
发明人：罗建军;胡金磊;孙振;欧阳旭东;温爱辉 -专利权人：广东电网有限责任公司清远供电局
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼梯机器人用的履带驱动机构。所述履带驱动机构包括：带车轮的支撑底座；履带底盘，设置于所述支撑底座下方，所述履带底盘包括第一履带和驱动所述第一履带运动的第一驱动装置；爬楼梯机构，所述爬楼梯机构的一端与所述履带底盘连接，所述爬楼梯机构包括第二履带和第二驱动装置，所述第二履带与所述第一履带成夹角，所述第一履带通过第二驱动装置驱动第二履带运动；伸缩机构，设置于所述撑底座和履带底盘之间，用于驱动所述履带底盘相对支撑底座伸缩。本发明提供的履带驱动机构通过特定的爬楼梯结构和伸缩结构设计，可实现机器人在陡坡或楼梯上的行走，可替代人工在高压下作业，大大提升了用户体验，扩大了其应用范围。
履带底盘履带履带驱动机构爬楼梯机构支撑底座第二驱动装置爬楼梯机器人履带运动驱动第一驱动装置伸缩机构伸缩结构用户体验爬楼梯伸缩底座机器人楼梯车轮替代应用

[发明专利]一种履带驱动装置、履带机器人-CN202010110773.0在审
发明人：林钢 -专利权人：林钢
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种履带驱动装置、履带机器人。所述装置包括：驱动轮，所述驱动轮包括轮辋，轮辋外表面均匀设置有轮辋吸盘，所述轮辋的两端设置有轮毂，所述轮毂与所述轮辋形成密封腔；履带，所述履带包括从所述履带的第一端平面贯穿到所述履带的第二端平面的履带吸盘；所述驱动轮与所述履带环形内圈的第一端平面接触，所述轮辋吸盘与所述履带吸盘的第一端吸合，通过所述驱动轮自转驱动所述履带转动。通过上述技术方案，通过分别在驱动轮和履带上设置吸盘，并且，驱动轮上的轮辋吸盘能够与履带上的履带吸盘贴合在一起。这样使得驱动轮能够更加稳定地为履带提供驱动力，而且，两个吸盘组合到一起后，提高真空度，提供更强的瞬间吸附力。
一种履带驱动装置机器人

[实用新型]一种履带驱动装置、履带机器人-CN202020198434.8有效
发明人：林钢 -专利权人：林钢
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带驱动装置、履带机器人。所述装置包括：驱动轮，所述驱动轮包括轮辋，轮辋外表面均匀设置有轮辋吸盘，所述轮辋的两端设置有轮毂，所述轮毂与所述轮辋形成密封腔；履带，所述履带包括从所述履带的第一端平面贯穿到所述履带的第二端平面的履带吸盘；所述驱动轮与所述履带环形内圈的第一端平面接触，所述轮辋吸盘与所述履带吸盘的第一端吸合，通过所述驱动轮自转驱动所述履带转动。通过上述技术方案，通过分别在驱动轮和履带上设置吸盘，并且，驱动轮上的轮辋吸盘能够与履带上的履带吸盘贴合在一起。这样使得驱动轮能够更加稳定地为履带提供驱动力，而且，两个吸盘组合到一起后，提高真空度，提供更强的瞬间吸附力。
一种履带驱动装置机器人

[实用新型]一种可重构式关节履带复合移动机器人-CN201822248752.6有效
发明人：刘金国;李兴;丁健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说是一种可重构式关节履带复合移动机器人，包括主车体、横摆关节和副履带模块，主车体设有主履带，且主履带主动轮内设有离合制动器和第一轮关节，主履带从动轮内设有第二轮关节，主车体上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，主履带主动轮通过主履带驱动机构驱动转动，且主履带驱动机构与对应的离合制动器相连，第二轮关节通过轮关节驱动机构驱动旋转，各个轮关节与横摆关节对应相连，横摆关节与副履带模块转动连接，横摆关节内设有驱动副履带模块摆动的横摆驱动机构，副履带模块内设有副履带驱动机构和驱动整个副履带模块转动的旋转驱动机构。
关节主履带副履带驱动机构横摆主车体关节驱动机构离合制动器可重构式模块转动主动轮履带移动机器人领域复杂地形环境旋转驱动机构本实用新型移动机器人复合驱动驱动旋转驱动转动移动机器从动轮摆动

[发明专利]一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置-CN201910222442.3在审
发明人：郭大军;肖坤洋;熊科;李靖;邓鹏程;黄金树;黄立新;邓跃奇 -专利权人：湖南沄耀中创科技有限公司;五凌电力有限公司新能源分公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，包括履带机架、履带驱动轮总成、履带从动轮总成、驱动电机、强磁履带链条和若干强磁支座；履带驱动轮总成通过强磁履带链条与履带从动轮总成相连，驱动电机与履带驱动轮总成相连，履带驱动轮总成和履带从动轮总成分别转动安装在履带机架的两端，强磁支座安装在履带机架的底部并且通过弹簧装置与履带机架相连；强磁履带链条内设置有履带强磁块，强磁支座内设置有固定强磁块，履带强磁块与固定强磁块同侧的磁极磁性相同，强磁支座底部开设有凹槽，强磁履带链条穿过强磁支座底部的凹槽。本发明通过强磁支座和强磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力，并且越障性能好，使用寿命长。
强磁履带链条履带履带驱动轮履带机架强磁块从动轮总成攀爬机器人磁吸附式驱动电机越障履带磁场叠加磁极磁性磁吸附力弹簧装置使用寿命支座安装转动安装同侧越障应用穿过

[实用新型]一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置-CN201920377820.0有效
发明人：郭大军;肖坤洋;熊科;李靖;邓鹏程;黄金树;黄立新;邓跃奇 -专利权人：湖南沄耀中创科技有限公司;五凌电力有限公司新能源分公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于攀爬机器人的磁吸附式越障履带装置，包括履带机架、履带驱动轮总成、履带从动轮总成、驱动电机、强磁履带链条和若干强磁支座；履带驱动轮总成通过强磁履带链条与履带从动轮总成相连，驱动电机与履带驱动轮总成相连，履带驱动轮总成和履带从动轮总成分别转动安装在履带机架的两端，强磁支座安装在履带机架的底部并且通过弹簧装置与履带机架相连；强磁履带链条内设置有履带强磁块，强磁支座内设置有固定强磁块，履带强磁块与固定强磁块同侧的磁极磁性相同，强磁支座底部开设有凹槽，强磁履带链条穿过强磁支座底部的凹槽。本实用新型通过强磁支座和强磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力，并且越障性能好，使用寿命长。
一种应用于攀爬机器人吸附越障履带装置

[发明专利]履带组件-CN202211541471.4在审
发明人：张文斌;杨少军;周云忠;魏楠;闵可可 -专利权人：徐州莱益精密机械有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D55/084 文献下载
摘要：本申请公开了一种履带组件，包括多个履带驱动轮组、履带行走架和履带，多个履带驱动轮组分别设置在履带行走架上，履带驱动轮组包括第一横梁、调节组件、第一驱动装置和第二驱动装置，第一横梁和履带行走架活动连接，调节组件和第一横梁的一端铰接，调节组件用于支撑履带，第一驱动装置的一端和调节组件铰接，第一驱动装置的另一端和第一横梁远离调节组件的一端铰接，第一驱动装置，用于驱动调节组件移动，第二驱动装置的一端和履带行走架固定连接，第二驱动装置的另一端和第一横梁固定连接，第二驱动装置，用于驱动第一横梁沿履带行走架作直线移动。由此，能够根据地面情况改变履带的形状，进而提升车辆的通过能力和稳定性能。
履带组件

[实用新型]一种履带摆臂式的履带移动底盘-CN202223319416.9有效
发明人：李欢欢;田威;余鹏;高健博;杨秋男 -专利权人：卓斐（东营）农业科技研究院有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种履带摆臂式的履带移动底盘，包括车架底盘和位于车架底盘上的车架履带，其特征在于，车架底盘的侧端部设置有摆臂，摆臂上设置有套设有摆臂履带，摆臂履带通过侧齿轮与摆臂连接，车架底盘的内部固定安装有固定架，固定架的上端设置有与车架履带连接的驱动装置一，驱动装置一驱动车架履带带动车架底盘行走，固定架上设置有与驱动传动轴连接的驱动装置二，驱动装置二驱动摆臂履带带动摆臂运动。有益效果：通过车架底盘在车架履带和摆臂履带的作用下，进一步提高履带移动底盘的越障能力，增加了履带移动底盘的驱动能力及通过性。
一种履带摆臂式移动底盘

[发明专利]高通过性底盘、森林救援、灭火及消防供水机器人-CN202211078941.8在审
发明人：崔小锋;肖燕春 -专利权人：苏州瑞奇安机电科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明的目的在于揭示一种高通过性底盘、森林救援、灭火及消防供水机器人，包括驱动组件和底盘组件；所述驱动组件设置于所述底盘组件上方；所述底盘组件包括底盘和驱动履带，所述驱动履带为四驱履带，所述四驱履带包括分别设置于所述底盘四角的第一履带驱动组件、第二履带驱动组件、第三履带驱动组件和第四履带驱动组件；与现有技术相比，本发明技术效果如下：在底盘和四驱履带基础上，通过设置摆动油缸，使每个履带驱动组件发生摆动，从而使底盘与地面的距离增加，提高了直接自障碍物顶部越过能力
通过底盘森林救援灭火消防供水机器人

[发明专利]可移除的通用侧向履带延伸系统-CN202180053833.2在审
发明人：汤姆·希尔曼;梅尔文·阿霍 -专利权人：汤姆·希尔曼;梅尔文·阿霍
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种通用可移除侧向履带延伸系统包括能够以选定的位移宽度可移除地联接在原始侧向履带的外侧的延伸履带组件，该组件进一步包括履带框架板、第一接收器搭扣和第二接收器搭扣、能够可移除地联接到履带式设备的对应驱动链轮的驱动联接器、以及围绕延伸履带履带滚轮和驱动联接器延伸的连续履带，该驱动联接器包括驱动轴承组件和与延伸履带履带滚轮成一直线的连接的驱动链轮、驱动链轮联接器、以及能够从驱动链轮连接器可移除地联接到驱动轴承组件的延伸轴
通用侧向履带延伸系统

[发明专利]一种轮履耦合机器人的车轮结构-CN202111032603.6在审
发明人：高学山;邓瑞;兰冰青;黎铭康 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮履耦合机器人的车轮结构，该车轮结构包括轮体、履带、轮履变换驱动机构、轮体驱动机构以及履带驱动机构；轮体的外周侧套设有履带；轮体驱动机构与轮体之间传动连接；轮履变换驱动机构和履带驱动机构均安装于轮体；轮履变换驱动机构用于驱动轮体在圆形的车轮状态和三角形的履带状态之间切换；履带驱动机构用于在轮体处于履带状态时驱动履带滚动；轮体驱动机构用于在轮体处于车轮状态时驱动轮体转动。上述车轮结构将车轮与履带结合在一起，能够顺利地实现轮形态与履带形态的转换，并且结构在履带形态下能保持稳定。
一种耦合机器人车轮结构

[实用新型]一种防脱带履带内齿结构-CN201721692227.2有效
发明人：董大鹏 -专利权人：极创机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防脱带履带内齿结构，履带包括：履带基体，包括位于履带基体内侧且与履带基体一体连接的履带内齿，履带内齿包括：驱动齿和防脱齿，防脱齿位于驱动齿的两侧，且防脱齿的高度高于驱动齿，驱动齿与防脱齿形成本实用新型公开的一种防脱带履带内齿结构，不仅可以防止履带脱带，而且保证履带结构简单，成本较低，同时为履带提供更大的驱动力。
履带履带内齿防脱齿驱动齿防脱带本实用新型履带结构一体连接字型结构驱动力保证

[实用新型]双肩式橡胶履带驱动轮-CN03219958.9无效
发明人：陶亚平 -专利权人：陶亚平
申请日： 2003-02-18 - 公布日： 2004-04-07 - 主分类号： B62D55/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双肩式橡胶履带驱动轮，包括橡胶履带、履带铁芯、驱动齿轮，所述驱动齿轮的两侧设有托举橡胶履带的支承片，该支承片的外圆柱面与驱动齿轮的基圆同轴；本实用新型改善了履带和驱动轮的受力情况，消除了履带线速度波动，减少了履带铁芯与驱动齿轮的早期磨损。
双肩橡胶履带驱动