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[发明专利]定位方法、机器人以及计算机存储介质-CN201811125578.4有效
发明人：熊友军;赵勇胜 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种定位方法、机器人以及计算机存储介质。该定位方法应用于机器人，机器人包括相机，该定位方法包括：拍摄预设区域的照片，其中预设区域包括标记图案区域；识别标记图案区域的至少两个标记点，得到标记点的第一坐标数据；根据相机的参数和标记点的第一坐标数据计算得到机器人在世界坐标下的第二坐标数据；根据标记点的第一坐标数据和机器人在世界坐标下的第二坐标数据计算得到机器人在世界坐标下的角度数据。通过上述定位方法，微型机器人能够快速进行单目视觉定位，减少定位计算量。
定位方法机器人以及计算机存储介质

[发明专利]用户定位方法及系统-CN202010186447.8有效
发明人：黄振星;吴观宇 -专利权人：中国建设银行股份有限公司;建信金融科技有限责任公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提供一种用户定位方法及系统。该用户定位方法包括：客户端在预先获取的当前图像上添加多个特征点并确定多个特征点的当前特征点坐标，发送当前特征点坐标和添加多个特征点的当前图像至服务端；服务端根据历史地图和该当前图像调整当前特征点坐标，发送调整后的当前特征点坐标至客户端；客户端根据调整后的当前特征点坐标在预设地图上生成当前用户位置并展示给用户。本发明可以准确定位，节省大量人力物力。
用户定位方法系统

[发明专利]一种三坐标随位串联定位器的定位方法-CN202010446612.9在审
发明人：巴晓甫;赵安安 -专利权人：西安飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三坐标随位串联定位器的定位方法，首先建立定位用的参考坐标系CCS坐标系，然后将三坐标随位串联定位器移动至工件处，然后建立三坐标随位串联定位器的随位斜角坐标系OCS坐标系，然后标定CCS坐标系相对于OCS坐标系的转换关系TCCS→OCS,然后测得工件的定位点P'相对于CCS坐标系的坐标值，然后将工件的定位点P'相对于CCS坐标系的坐标值转换为相对于OCS坐标系的坐标值，最后移动三坐标随位串联定位器的三个坐标模块，使定位点P移动到OCS坐标系下的坐标值位置处，完成三坐标随位串联定位器对工件的定位。
一种坐标串联定位器定位方法

[发明专利]坐标转换方法、设备及设备终端、定位基站、存储介质-CN201911417550.2在审
发明人：潘鸿裕;刘玉平;陈凌伟;郑梦含 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请公开一种坐标转换方法、设备及设备终端、定位基站、存储介质，其中，坐标转换方法至少包括以下步骤：向定位基站发送针对目标定位点的坐标转换请求，所述坐标转换请求用于触发所述定位基站发送坐标转换矩阵；接收所述定位基站发送的所述坐标转换矩阵；根据所述坐标转换矩阵转换所述目标定位点的坐标。本申请能够降低坐标转换过程中极端值对定位和导航精确度的影响，本申请还能够降低地图更新不及时对定位和导航精确度的影响。
坐标转换方法设备终端定位基站存储介质

[发明专利]点胶定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310557230.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：苏州希盟科技股份有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明属于点胶控制技术领域，公开了一种点胶定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本发明通过移动相机和/或待点胶工件来扩展相机的视野范围，从而使得定位标记点能够落入相机的视野范围内，而且本发明能够通过第二实际图像坐标参数和预设图像坐标参数计算定位标记点在图像坐标系内的偏移量，并通过定位标记点在图像坐标系内的偏移量以及相机和/或待点胶工件在轴坐标系内的移动参数计算定位标记点相较于预设位置参数在轴坐标系内的偏移量，从而确定定位标记点的实际位置参数。本发明中无需人工参与便能够确定未落入相机的视野内的定位标记点的位置，从而确定待点胶工件的点胶位置，效率高，且能够节省人工成本，从而降低成产成本。
定位方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于人工智能与身体阴影评估的人员定位方法及系统-CN202110735378.6有效
发明人：顾新贵;徐敏;张国英 -专利权人：上海天齐智能建筑股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于人工智能与身体阴影评估的人员定位方法及系统。该方法包括：获取定位区域图像，得到定位区域内所有人员姿态信息。通过信号接收端接收的无线信号，获得候选初步定位坐标区域和初步定位坐标。通过人员姿态信息获得定位区域内的人员投影点，通过聚类和构建三角网，筛选与初步定位坐标关联的一阶邻近投影点；通过初步定位坐标与一阶邻近投影点的匹配，获得匹配坐标。将定位区域图像中匹配坐标和信号接收端连线上每个人员的人员姿态信息构建身体参数矩阵，通过身体参数矩阵和初步定位坐标获得精确定位坐标。本发明通过对无线定位的初步定位坐标和身体参数矩阵结合，提高了定位精度。
一种基于人工智能身体阴影评估人员定位方法系统

[发明专利]一种行驶轨迹绘制方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN201910313895.7在审
发明人：汤山涂;刘德海;田妃佐 -专利权人：广州斯沃德科技有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶轨迹绘制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，方法包括获取物体的若干定位点的位置坐标及各定位点的采集时间点；依次判断各相邻两定位点的采集时间点的间隔时长是否超过100ms；若是，则按预设时间间隔，将相邻两定位点的采集时间点的间隔时长进行分割，获得若干分割点及各分割点的分割时间点，继而根据相邻两定位点的位置坐标及分割点的个数，计算各分割点的位置坐标；若否，则不对相邻两定位点做任何处理；按所有采集时间点及分割时间点的时间先后顺序，根据各定位点和分割点的位置坐标，逐一将各定位点和分割点绘制在电子地图上进行显示。
定位点分割点采集时间点位置坐标绘制行驶轨迹终端设备时间点时长分割计算机可读存储介质可读存储介质预设时间间隔电子地图

[发明专利]一种移动对象的定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110236385.1在审
发明人：焦继超;王晨旭 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种移动对象的定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于计算机技术领域，该方法包括当需要对移动对象进行定位时，获取目标图像和参考图像；确定参考图像中的静态物体区域和动态物体区域；从静态物体区域，确定多个第一特征点；利用各第一特征点的像素坐标以及对应的目标特征点的像素坐标，确定移动对象当前时刻所处位置的第一空间坐标；从动态物体区域，确定多个第二特征点；计算各个第二特征点对应的目标特征点的预测坐标；筛选预测坐标与像素坐标的差值在预设范围内的目标特征点，作为补充特征点；确定移动对象当前时刻所处位置的第二空间坐标，作为移动对象的定位结果。可以提高移动对象的定位精度。
一种移动对象定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种示教轨迹点采集方法、装置、机械臂、系统及介质-CN202111263269.5有效
发明人：李文智;解俊杰;郎需林;蔡同彪;刘主福;姜宇;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种示教轨迹点采集方法、装置、机械臂、系统及介质，方法包括：采集包含标定板的拍摄图像；获取拍摄图像中各定位点在相机的相机坐标系下的第一坐标；获取各定位点的在预先为示教工具构建的示教工具坐标系下的第二坐标，根据各定位点的第一坐标以及各定位点的第二坐标，求解示教工具坐标系和相机坐标系之间的第一转换矩阵；获取示教尖端在示教工具坐标系下的第三坐标，根据第一转换矩阵以及预先标定的相机坐标系与世界坐标系的第二转换矩阵，将示教尖端的第三坐标转化为世界坐标系下的第四坐标，并将第四坐标作为示教尖端的一个示教轨迹点的坐标。
一种轨迹采集方法装置机械系统介质

[发明专利]基于二维码的工件定位方法、装置、设备和存储介质-CN201910809009.X在审
发明人：李昊;邓景煜;王玉华;易俊兰;马超 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维码的工件定位方法、装置、设备和存储介质。其中所述方法包括：扫描工件上的二维码，以获取设置于工件上的多个公共测量点的多个第一几何特征尺寸和基于第一坐标系下的多个第一平面坐标；根据多个第一平面坐标分别移动摄像头照射多个公共测量点，以获取多个公共测量点基于摄像头坐标系下的多个第一空间坐标，以确定工件的摄像头坐标系；基于预设的坐标系转换规则和工件的摄像头坐标系确定工件的加工定位坐标系；基于加工定位坐标系对工件进行加工定位。本发明于通过对固定好位置的工件分别获取测量点的空间位置，利用三点法确定工件的加工定位坐标系，实现对工件在基板上的准确定位。
基于二维码工件定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于毫米波雷达的无人机定位方法-CN202110588348.7在审
发明人：何斌;宋书平;陈杰;沈润杰;李刚;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S13/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人机定位方法，包括标定阶段和定位阶段，标定阶段包括：获取无人机的地面坐标；提取雷达点云数据中的特征点并得到特征点的地面坐标；定位阶段包括：获取当前帧雷达点云数据并预处理；获取无人机运动数据并与雷达点云数据进行融合；提取雷达点云数据中的特征线段；将当前帧的特征线段与上一帧的特征线段进行配准，找到匹配特征点和新增特征点；基于匹配特征点在地图上的地面坐标，得到无人机的地面坐标、新增特征点的地面坐标。与现有技术相比，本发明基于毫米波雷达的点云数据进行特征点匹配定位，定位精度高，毫米波雷达可以减轻无人机负载，提高无人机定位精度，能够实现全天候全天时的无人机定位。
一种基于毫米波雷达无人机定位方法

[发明专利]隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质-CN202210834628.6在审
发明人：田秀臣;刘燕妮;冉皓 -专利权人：北京世纪东方智汇科技股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种隧道内列车轨迹校准方法、装置、设备及介质，包括：获取列车当前的待校准坐标以及当前定位的隧道区间；若待校准坐标对应的垂直投影坐标位于所述隧道区间内，则将垂直投影坐标转换成经纬度坐标；若垂直投影坐标不在隧道区间内，则基于隧道区间确定垂直投影坐标所在的目标隧道区间，并基于目标隧道区间，将所述垂直投影坐标进行二次投影；其中，所述垂直投影坐标为待校准坐标基于隧道定位曲线进行投影得到的，所述隧道定位曲线是基于隧道的若干定位点确定的，所述隧道包含预先测量的若干定位点，所述隧道被所述定位点划分成若干隧道区间。本发明用于提升轨迹定位的计算效率，使得有利于集成在车载装置。
隧道列车轨迹校准方法装置设备介质

[发明专利]一种锚孔定位方法、装置、掘锚一体机以及存储介质-CN202211537950.9在审
发明人：王雨嫣 -专利权人：三一智矿科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种锚孔定位方法、装置、掘锚一体机以及存储介质。其中，方法包括：获取待定位锚孔的点云数据；对点云数据进行除尘处理，获得除尘处理后的点云数据；采用预定点云处理方法对除尘处理后的点云数据进行处理，获得与待定位锚孔中心点对应的相对于摄影中心点的初始坐标值；基于摄影中心点与机器臂预定操作部位的坐标偏移量，将初始坐标值转换为相对于机器臂预定操作部位的目标坐标值；将机器臂预定操作部位定位到目标坐标值的位置，以控制机器臂进行锚护作业。本申请中的锚孔定位方法可以提高锚孔定位的精度，提高工作效率。
一种定位方法装置一体机以及存储介质

[发明专利]定位方法、检测系统及计算机可读存储介质-CN202110272156.5在审
发明人：陈鲁;祖建成;张嵩 -专利权人：深圳中科飞测科技股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种定位方法、检测系统和存储介质。定位方法包括：获取承载在机台上的工件的待处理图像，工件具有第一坐标系并包括至少三个工件标记点，机台具有第二坐标系并包括与工件标记点对应的机台坐标点；根据待处理图像中的至少三个工件标记点在第一坐标系下的第一坐标值与对应的机台坐标点在第二坐标系下的第二坐标值计算工件标记点相较于对应的机台坐标点的至少三个坐标偏差；及根据至少三个坐标偏差获取工件与机台之间的位置偏差。本申请的定位方法中，通过计算待处理图像中的至少三个工件标记点与对应的机台坐标点之间的坐标偏差，得出整个工件与机台之间的位置偏差，根据位置偏差实现对工件的待检测的兴趣点的快速定位。
定位方法检测系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种多电动吊点同步控制提升方法、介质及系统-CN202310961035.0在审
发明人：刘华睿;付林;成龙;杨卫龙;孔繁胤;李志博;牛志彬;王立彬;王瑞;时林朋 -专利权人：中建八局发展建设有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多电动吊点同步控制提升方法、介质及系统，属于建筑器械技术领域，该多电动吊点同步控制提升方法、介质及系统其特征在于，包括以下步骤：分别控制每个电动吊点缓慢拉动，直到所述电动吊点的拉力达到第一拉力阈值时刻停止；获取每个定位器的接收信号坐标，作为起始坐标，形成起始坐标数组；分别控制每个电动吊点同速拉动，拉动过程中每隔指定时间间隔更新每个定位器的接收信号坐标作为当前坐标；根据其中一个定位器的当前坐标与起始坐标位置，控制所述定位器对应的多数电动吊点的拉动速度；本发明能够解决梁柱在吊装过程中梁柱发生倾斜的问题，避免梁柱吊装过程损坏。
一种电动同步控制提升方法介质系统