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[发明专利]用于对非接触姿态测量设备进行标定的标定系统及方法-CN202010414136.2有效
发明人：杨君;习先强 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于对非接触姿态测量设备进行标定的标定系统及方法。其中，非接触姿态测量设备包括用于测量与被测物体的姿态相关的姿态信息的光学准直装置和用于测量与光学准直装置的姿态相关的姿态信息的姿态测量装置，并且标定系统包括：姿态调整设备，用于调整非接触姿态测量设备的姿态；反射部件，设置有朝向光学准直装置的参考反射面；以及计算设备，与光学准直装置以及姿态测量装置连接，配置用于：根据从光学准直装置接收的第一测量信息确定光学准直装置的第一姿态信息；根据从姿态测量装置接收的第二测量信息确定光学准直装置的第二姿态信息；以及根据第一姿态信息和第二姿态信息，对非接触姿态测量设备进行标定。
用于接触姿态测量设备进行标定系统方法

[发明专利]一种无线姿态测量系统及其测量方法-CN202310910631.6在审
发明人：柯浩伟;杨文静 -专利权人：中山亿联智能科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线姿态测量系统及其测量方法，涉及智能传感器技术领域，包括姿态模拟单元以及姿态测量单元，姿态模拟单元的通信端通过无线通讯技术与姿态测量单元的通信端进行信号连接；姿态模拟单元，由上位机模块以及无线模块进行组成，用于对姿态的模拟分析；姿态测量单元，由多个姿态测量装置进行组成，用于测量姿态数据并分析出姿态结果；姿态模拟单元中的上位机模块采用PC端作为无线姿态测量系统的控制终端。该无线姿态测量系统及其测量方法，通过集成高精度的陀螺仪，加速度计，地磁场传感器，能够快速求解出系统的实时运动姿态，融合了各自的测量结果，补足了传统传感器在方向角测量上的短板，解决了Z轴漂移问题。
一种无线姿态测量系统及其测量方法

[发明专利]一种用于运动滑台姿态高精度实时测量的装置-CN202010867319.X有效
发明人：孙安斌;高廷;乔磊;王继虎;曹铁泽;马骊群;甘晓川;赵子越;邹志;范晶晶 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于运动滑台姿态高精度实时测量的装置，属于制造业计量检测领域。本发明主要由激光发射与姿态测量模块、直线度及旋转姿态测量模块组成。激光发射与姿态测量模块用于实现直线度及旋转姿态测量模块的姿态测量；直线度及旋转姿态测量模块安装在运动滑台上，用于实现直线度及直线度及旋转姿态测量模块及安装位置的旋转姿态测量，同时通过激光测距模块实现直线度及旋转姿态测量模块与激光发射与姿态测量模块之间的距离测量，方便不同位置直线度与姿态的记录。本发明能够实现运动滑台直线度、旋转、俯仰、偏摆姿态角同步实时高精度测量，具有高精度、实时、低成本、高效、节省空间的测量优点。
一种用于运动姿态高精度实时测量装置

[发明专利]一种姿态测量方法和姿态测量系统-CN201210557018.2有效
发明人：王聪;汪名扬;唐桂华;蔡静 -专利权人：中国航天科工集团第四研究院指挥自动化技术研发与应用中心
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态测量方法和姿态测量系统，在保证姿态测量的稳定性的同时减少误差。所述方法包括：采用双天线全球定位系统GPS测量筒状部件的第一姿态信息；采用微机电系统MEMS测量筒状部件的第二姿态信息；将所述第一姿态信息和所述第二姿态信息进行数据融合得到筒状部件的全姿态信息并输出。本发明采用双天线GPS与MEMS组合的方式进行姿态测量，利用双天线GPS的方式，启动时间快，姿态测量的设备成本低，误差较小，再结合MEMS完成设备的短时间姿态保持能力，在保证测量精度的同时提高了姿态测量设备对外界复杂电磁环境的抗干扰能力，增强了姿态测量的稳定性。
一种姿态测量方法测量系统

[发明专利]一种姿态检测系统中初始姿态自动标定方法及系统-CN201810015323.6有效
发明人：田新诚;徐小龙;周乐来 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态检测系统中的初始姿态自动标定方法及系统，将姿态测量单元固定在被测物体表面，进行测量，连续采样姿态测量单元处于当前姿态时的测量值，计算姿态测量单元处于当前姿态时，连续采样获得的测量值的平均值；计算姿态测量单元处于当前状态时，重力场和磁力场在载体坐标系各坐标轴的标准化分量；计算姿态检测系统在姿态检测单元处于当前姿态与混合磁场下的偏移欧拉角；按照姿态检测单元初始状态下的偏移欧拉角修正姿态检测算法，根据修正后的姿态检测算法进行被测物体的姿态检测。
一种姿态检测系统初始自动标定方法

[发明专利]一种对传感器姿态融合测量方法进行优化的方法和系统-CN201910028116.9在审
发明人：楚明磊;董泽华;张浩;陈丽莉;王雪丰;孙玉坤;赵斌 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对传感器姿态融合测量方法进行优化的方法、系统和计算机存储介质，所述方法包括：利用机器视觉姿态测量方法获得空间目标的第一姿态；利用传感器姿态融合测量方法获得所述空间目标的第二姿态；将所述第一姿态与第二姿态在同一坐标系下进行比对并获得姿态误差，若姿态误差不满足预设范围，以所述第一姿态为基准调整所述传感器姿态融合测量方法的测量参数，重新获得所述第一姿态和第二姿态直至所述姿态误差满足所述预设范围。本发明提供的实施例能够解决姿态融合测量方法优化过程中姿态数据没有比对基准的问题，尤其在运动过程中以机器视觉姿态测量方法获得的第一姿态姿为基准确定传感器姿态融合测量方法存在的问题并进行优化。
传感器姿态测量融合姿态误差机器视觉姿态测量优化预设计算机存储介质比对基准测量参数基准调整基准确定空间目标所述空间运动过程姿态数据比对

[发明专利]一种异面点空间坐标标定系统和方法-CN202310836654.7有效
发明人：朱帆 -专利权人：国科天成科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种异面点空间坐标标定系统包括标定控制单元和标定终端，标定终端包括安装在靶标架上的靶标和平面镜、设置在靶标架两侧的相机和姿态测量装置；靶标包括4个共面点和2个异面点；标定控制单元的靶标调整模块确定依次调整靶标为姿态1、姿态2的靶标调整命令，标定控制单元的姿态测量调整模块在靶标处于姿态1和姿态2时，分别确定调整姿态测量装置的姿态测量调整命令，对应调整姿态测量装置后，姿态测量装置分别获取：姿态1、姿态2时姿态测量装置的方位角，4个共面点、2个异面点的像素坐标；标定控制单元的计算模块根据4个共面点及姿态测量装置测量值，计算异面点空间坐标。
一种面点空间坐标标定系统方法

[发明专利]一种基于视觉的飞机飞控部件姿态测量装置-CN202211572108.9在审
发明人：孙安斌;邹志;乔磊;甘晓川;曹铁泽;王继虎;高廷;樊晶晶;王鲁涛;郑义;马骊群 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于视觉的飞机飞控部件姿态测量装置，属于制造检测领域。高低及俯仰姿态可调整支架用于安装双目红外视觉测量组件。双目红外视觉测量组件基于双目视觉原理实现姿态测量目标的姿态角及隐藏点测量目标的空间坐标点的测量。高空快速装夹组件用于实现姿态测量目标在高空处快速安装及拆卸。姿态测量目标用于安装多个多方向的目标点，配合双目红外视觉测量组件实现飞控部件在宽范围姿态角内进行基于空间坐标值的姿态角的测量及解算。隐藏点测量目标用于安装多个多方向的目标点及探针，配合双目红外视觉测量组件进行基于空间坐标值的姿态及位置的测量及解算。本发明能够实现飞控部件姿态角参数的现场测量，避免高空作业，提升测量效率。
一种基于视觉飞机部件姿态测量装置

[发明专利]一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统-CN202110644441.5在审
发明人：刘子雨 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，节约成本，且能提高机器人姿态测量的准确度。
一种机器人姿态测量方法测量系统

[发明专利]运载体姿态测量系统、方法以及存储介质-CN202010414144.7有效
发明人：杨君;习先强 -专利权人：天津时空经纬测控技术有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种运载体姿态测量系统、方法、装置以及存储介质。其中，运载体姿态测量系统，用于测量所述运载体的姿态，包括：第一光学准直装置，用于测量与第一测量面之间的第一角度偏差信息；第一姿态测量装置，与第一光学准直装置连接，用于测量与第一光学准直装置的姿态相关的第一测量信息；驱动装置与第一光学准直装置和第一姿态测量装置连接，用于驱动第一光学准直装置和第一姿态测量装置相对于运载体进行姿态变换；以及处理器装置，与第一光学准直装置以及第一姿态测量装置通信连接，并且配置用于根据从第一光学准直装置接收的第一角度偏差信息以及从第一姿态测量装置接收的第一测量信息，确定第一测量面的第一姿态信息。
运载姿态测量系统方法以及存储介质

[发明专利]一种姿态测量系统-CN202110923150.X在审
发明人：张战 -专利权人：长沙万英科技发展有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态测量系统，包括：姿态数据测量模块、环境采集模块、数据处理模块、控制模块和数据传输模块；姿态数据测量模块用于测量机器人的姿态数据；数据处理模块用于对姿态数据进行放大滤波处理，得到机器人的放大滤波处理后的姿态数据；环境采集模块用于采集机器人的外界环境信息并传输至控制模块；控制模块用于根据姿态数据确定姿态数据测量模块与上一次测量的高度偏移量；控制模块还用于根据高度偏移量调节可伸缩支架的高度；数据传输模块将姿态数据本发明姿态数据确定姿态数据测量模块与上一次测量的高度偏移量并可伸缩支架的高度，提高了对机器人的姿态数据的测量精度。
一种姿态测量系统

[发明专利]一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统及使用方法-CN201610124183.7有效
发明人：聂博文;岑飞;刘志涛;郭林亮;孔鹏;祝明红;蒋敏;温渝昌 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统，包括机载电源、嵌入式姿态测量计算机、航向姿态参考系统、惯性测量单元和系统标定计算机；所述机载电源、嵌入式姿态测量计算机、航向姿态参考系统和惯性测量单元置于所述飞行器模型内部；所述航向姿态参考系统和惯性测量单元的测量信息通过串行总线进入所述嵌入式姿态测量计算机；所述嵌入式姿态测量计算机的计算结果通过无线以太网发送至所述系统标定计算机；所述系统标定计算机置于所述风洞试验段外部本发明采用纯惯性测量元件直接测量模型角速率和姿态角，再利用虚拟飞行实验特有的姿态角和气流角之间的转换关系，间接解算获得气流角，从而获得虚拟飞行实验模型姿态测量信息。
一种低速风洞虚拟飞行实验模型姿态测量系统

[发明专利]血液动力学测量装置和血液动力学测量方法-CN201510085168.1有效
发明人：斧嘉伸;根木润;中桐泉 -专利权人：日本光电工业株式会社
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：一种血液动力学测量装置，包括：PWTT测量单元，该PWTT测量单元测量脉搏波传导时间；身体姿态测量单元，该身体姿态测量单元测量生命体的身体姿态；以及数据计算单元，该数据计算单元根据测量的脉搏波传导时间和生命体的身体姿态来计算用于测量血液动力学的数据另外，一种血液动力学测量方法包括：测量脉搏波传导时间和生命体的身体姿态，以及根据测量的脉搏波传导时间和生命体的身体姿态来计算用于测量血液动力学的数据。
血液动力学测量装置测量方法

[发明专利]一种视觉姿态测量系统-CN201611236574.4在审
发明人：孙海超;姜瑞凯;邸男 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉姿态测量系统，包括：图像生成模块，用于基于目标模型生成目标连续的运动姿态图像，并将生成的图像传送给图像转换模块；图像转换模块，用于根据设定要求对图像进行转换处理，并将转换后的图像传送给视觉姿态测量单元；视觉姿态测量单元，用于基于获得的图像对目标进行视觉姿态测量。本发明视觉姿态测量系统，通过仿真形成目标运动的运动姿态图像，基于生成的目标运动姿态图像对目标进行视觉姿态测量，与现有技术相比系统结构简单，成本低廉。
一种视觉姿态测量系统

[发明专利]基于天文姿态基准保持的垂线偏差动态测量装置和方法-CN201310730904.5有效
发明人：战德军;戴东凯;秦石乔;王省书;黄宗升;胡春生;周金鹏;郑佳兴;吴伟;赵李健 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于天文姿态基准保持的垂线偏差动态测量装置及方法，构建了INS/GPS姿态测量子系统和LGU/GPS姿态测量子系统，其中LGU/GPS姿态测量子系统进行姿态更新采用的初始值由星敏感器输出的姿态信息提供将LGU/GPS姿态测量子系统输出的姿态和INS/GPS姿态测量子系统输出的姿态求差，进而计算垂线偏差。最后修正垂线偏差测量值中的跳变误差，并利用全球重力模型数据修正垂线偏差测量值中的低频误差。本发明系统简单；本发明的方法鲁棒性强，测量结果稳定；降低了GPS精度的需求，相比传统的矢量航空重力仪依赖于高精度差分GPS，本发明只需一般的GPS单点定位即可满足精度要求，因此拓展了测量方法的应用范围。
基于天文姿态基准保持垂线偏差动态测量装置方法

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