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[实用新型]多目相机-CN200920105901.1有效
发明人：欧阳骏;叶建军;汪林;田臣礼;沈华东;高晓平;张旭 -专利权人：北京微视新纪元科技有限公司
申请日： 2009-02-11 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多目相机，属于机器人周边设备领域。该多目相机包括：主成像单元、至少一个从成像单元和控制单元，控制单元包括缓存芯片，其中控制单元分别与所述主成像单元和所述从成像单元相连，主成像单元通过控制单元与所有从成像单元同步成像，所述控制单元接收所述主成像单元与所有所述从成像单元的图像数据
相机

[实用新型]多目相机-CN200820080771.6无效
发明人：欧阳骏;田臣礼;沈华东;汪林;高晓平;叶建军;张旭 -专利权人：北京微视新纪元科技有限公司
申请日： 2008-05-21 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： G03B35/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多目相机，属于机器人周边设备领域。该多目相机包括：主成像单元、至少一个从成像单元、控制单元，其中控制单元分别与主成像单元和从成像单元互相连接，负责设置主从成像单元的参数，把主从成像单元的图像拼接成一幅大图；主成像单元发出的同步信号经过控制单元相应的延迟后发送到从成像单元通过在本实用新型实施例多目相机系统中设置控制单元，可以实现各个成像单元的控制和同步，提高测量精度，降低系统成本。
相机

[外观设计]多目相机-CN202230840140.5有效
发明人：邵航;刘威;夏晗;高坤;汪宗御;朱正斌 -专利权人：浙江清华长三角研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多目相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于采集多角度相机画面，应用在公共安全、智慧城市和虚拟现实等领域。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
相机

[实用新型]一种用于三维建模扫描的多目相机装置-CN201820298557.1有效
发明人：盖宝林 -专利权人：刘招治
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： F16M11/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及相机技术领域，具体为一种用于三维建模扫描的多目相机装置，包括多目相机、底座和四通支架，底座设置在多目相机底端，且底座与多目相机活动连接，四通支架设置在多目相机底端中部，且四通支架与多目相机卡接，多目相机前端中心嵌入设置有摄像头，且多目相机左右两侧下端中部紧密焊接有两个支板，支板上端固定连接有辅助相机，该用于三维建模扫描的多目相机装置，当使用者在使用多目相机装置时，首先，利用设有的伸缩环通过调节杆可以对伸缩杆进行伸缩
多目相机三维建模四通底座扫描伸缩底端支板支架本实用新型辅助相机活动连接嵌入设置上端固定相机技术支架设置左右两侧摄像头调节杆伸缩杆伸缩环卡接立柱下端焊接

[发明专利]多目相机外参数优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110171459.8在审
发明人：陈敏鹤;刘燕霖;金忠孝 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供的多目相机外参数优化方法、装置、电子设备及存储介质，能够在汽车行驶过程中，通过多目相机系统进行多目视觉定位及三维重建，在其过程中加入多目相机外参数的优化，完成多目相机外参数的在线更新。基于本发明，能够应对多目相机外参数初始标定不准确、以及后期使用过程中发生改变等问题，保证准确性，从而显著改善因多目相机外参数不准确带来的多目相机定位建图精度较差的问题。
相机参数优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质-CN202210827107.8在审
发明人：赖有仿;何婉君;钱沛聪 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质，多目相机和惯性传感单元连接设置，该方法包括：利用多目相机拍摄标定板，分别得到各个摄像头的标定板图像，并根据所述标定板图像，标定所述多目相机的内参；标定所述多目相机各个摄像头与所述惯性传感单元之间的相对外参；选定所述多目相机的一个摄像头为初始摄像头，变更相机位姿，使得其他摄像头依次转换到所述初始摄像头的坐标系下，根据所述相对外参，以计算所述多目相机各个摄像头之间的外参使得只需要通过一个惯性传感单元，就可以简单的标定不共视多目相机的内外参。
不共视多目相机标定方法装置机器人存储介质

[发明专利]一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置-CN202011476306.6在审
发明人：王旭阳;苏劲;张松鹏 -专利权人：北京易达恩能科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置，该方法包括：通过多目鱼眼相机采集的随机特征点标定板图像，确定多目鱼眼相机的内外参数；分别通过激光雷达和多目鱼眼相机获取预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据；根据预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据确定激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数。通过利用较强鲁棒性的随机特征点标定算法，同时标定多目鱼眼全景相机中的内外参数，对四棱锥空间平面进行点云平面提取和标识平面提取，优化出雷达和某一鱼眼镜头的相对位置关系，建立起激光雷达与多目鱼眼全景相机相对位置关系，实现激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定。
一种激光雷达多目鱼眼相机相对位置标定方法装置

[发明专利]多视觉传感器融合装置及其方法和电子设备-CN201911103519.1在审
发明人：孙佳睿;李楠;李健;金瑞 -专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种多视觉传感器融合装置及其方法和电子设备。该多视觉传感器融合装置包括:一双目相机，其中该双目相机包括被间隔布置的一左目相机和一右目相机，其中该左目相机用于采集一场景的图像信息以得到初始的左目图像，其中该右目相机用于同步采集该场景的图像信息以得到初始的右目图像；一TOF相机，其中该TOF相机与该双目相机之间的相对位置固定，用于同步采集该场景的深度信息以得到初始的深度图像；以及一多视觉传感器融合系统，其中该多视觉传感器融合系统分别与该双目相机和该TOF相机可通信地连接，用于以该初始的深度图像为参考，对该初始的左目图像和该初始的右目图像进行处理，以获得融合的深度图像。
视觉传感器融合装置及其方法电子设备

[发明专利]一种多目全景相机全景拼接方法及系统-CN201710050854.4在审
发明人：邱汉文;刘甍;刘亚辉;沈达 -专利权人：深圳市圆周率软件科技有限责任公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目全景相机全景拼接方法及系统。该方法包括如下步骤对多目全景相机进行标定，生成相应的拼接参数；将所述拼接参数保存在所述多目全景相机中；终端设备获取所述拼接参数，接收多目全景相机实时产生的媒体流，并依据所述拼接参数将所述媒体流拼接成全景图像本发明提供的一种多目全景相机全景拼接方法及系统通过标定一次并生成拼接参数，只要多目全景相机镜头的硬件结构不发生变化，就能重用此拼接参数，全景图像展开速度快，且全景图像边缘拼接无缝隙，实现了全景图像或视频的实时预览以及实时分享，另外，拼接参数能够得到重复多次利用，可大大加速多目全景相机的量产。
一种全景相机拼接方法系统

[发明专利]一种基于停止线的车辆目标融合方法及装置-CN202310395515.5在审
发明人：闫军;张宇 -专利权人：智慧互通科技股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于停止线的车辆目标融合方法及装置，该方法包括：基于停止线对多目相机以及电警相机的视野内的车道进行划分，得到车道划分结果；通过多目相机对目标车辆进行跟踪，得到车道内目标车辆多目相机数据包；基于多目相机数据包进行车辆检测，得到车辆检测结果；基于车辆检测结果继续进行车辆跟踪，输出目标车辆电警相机数据包；基于时间戳匹配多目相机数据包以及电警相机数据包中同一目标车辆在同一车道的数据，实现车辆目标融合，通过多目相机与电警相机进行数据融合，可以保留车辆在道路上的完整轨迹，更精准的统计路段的车流量，车流速度。
一种基于停止车辆目标融合方法装置

[发明专利]单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质-CN201910629440.6有效
发明人：郝冰涛;熊君君;王治金;叶攀;王向鸿 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种单目相机安装偏差角的获取方法、装置、相机及存储介质，单目相机安装在可移动设备上，该获取方法包括：获取单目相机拍摄的多帧图像；根据多帧图像对单目相机进行单目视觉初始化，得到单目视觉坐标系；基于多帧图像对相机进行位姿计算，得到相机在单目视觉坐标系下的运动轨迹；基于运动轨迹在单目视觉坐标系上的投影，计算单目相机相对可移动设备的安装偏差角，安装偏差角包括单目相机相对可移动设备的第一俯仰角和航向角本申请能够不受拍照场景的限制，不依靠测量工具，仅依靠相机拍照完成相机安装偏差角的检测，提高相机安装偏差角获取的便捷度。
相机安装偏差获取方法装置存储介质

[发明专利]一种多目相机的标定方法、装置、多目相机和存储介质-CN202110883125.3在审
发明人：李一超;吴宏;方素平 -专利权人：固高科技股份有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种多目相机的标定方法、装置、多目相机和存储介质。确定第一图像中各像素对应的三维坐标；在每次移动标定板的位置至不同的第二位置时采集第二图像，基于每次采集的第二图像中标定板特征点的像素坐标和标定板特征点的第二空间坐标，确定第二图像中各像素对应的三维坐标；基于各像素对应的三维坐标计算多目相机参数方程中的参数，从而完成多目相机的标定；其中，第一图像中的每个像素均对应一个多目相机参数方程，多目相机参数方程构成了多目相机的模型。采用本方法能够提高相机标定的精度。
一种相机标定方法装置存储介质

[发明专利]一种多目成像序列的存储方法及读取方法-CN201710247581.2有效
发明人：胡跃辉;任旖旎;石珩臻;金韬;王阳;马星宇;康吴伟;张涛;蒲天发 -专利权人：宁波视睿迪光电有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： H04N5/265 文献下载
摘要：本发明提供了一种多目成像序列的存储方法及读取方法，其中，该存储方法包括：获取多目成像序列、相机阵列参数及存储格式参数；根据多目成像序列和存储格式参数，生成一幅复合图像并进行存储；根据存储格式参数，将相机阵列参数插入复合图像的特定位置本发明将多目成像序列编码成复合图像，将相机阵列参数插入到复合图像的特定位置，实现了多目成像序列与相机阵列参数的同时存储，存储结构紧凑、存储方便，避免造成相机阵列参数和多目成像序列的混乱及数据丢失。
一种成像序列存储方法读取

[发明专利]基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质-CN202310323947.5在审
发明人：王侃;何元会;周烽;李体雷;田承林;刘昊扬;戴若犂 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于多目相机的追踪定位方法、装置、设备及介质。其中，基于多目相机的追踪定位方法包括：获取多目相机中多个相机之间的第一预设相对位置关系信息，其中，多个相机之间分别通过预设固定结构的固定架进行连接，以使多个相机之间的相对位置关系固定；控制多个相机同时采集被追踪物体的图像信息得到被追踪物体的至少两个图像信息，被追踪物体是预先设置有目标刚体的物体；获取目标刚体的拓扑结构数据；基于第一预设相对位置关系信息、至少两个图像信息和拓扑结构数据，确定被追踪物体的位置信息，由此，实现基于多目相机进行追踪定位时的免扫场，且无需每次对多目相机中的多个相机进行重新安装，同时降低了安装和维护成本。
基于相机追踪定位方法装置设备介质

[发明专利]多目相机的视差校准方法、装置及系统-CN201910294175.0有效
发明人：朱嘉炜;刘鹏 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明实施方式提供一种多目相机的视差校准方法，属于视觉处理领域。所述多目相机包含至少两个位置相对固定的摄像装置，所述方法还包括：标定得出所述多目相机的统一投影模型；根据所述统一投影模型对每个所述摄像装置的成像进行校准。同时，还提供了一种采用上述视差校准方法的多目相机，以及采用上述视差校准方法的图像处理系统。本发明通过对多目相机的成像之间的差异进行了校准，避免了图像视差，满足了后期迅速图像拼接和进一步处理。
相机视差校准方法装置系统

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